【課題】 対象物に対して作業を行う作業装置と、該作業装置を遠隔操作する操作装置との間の画像データの高速転送が可能で効率的なデータ通信を行えるようにした無線通信システムを提供する。
【解決手段】 動画像を撮像し画像データを出力する撮像ユニット１と、該撮像ユニットから出力され１画面分が主要領域32ａ，32ｂと周辺領域32ｃに分けられた画像データを、主要領域と周辺領域の単位で操作装置に無線送信するするアンテナａ-7を有する作業装置と、作業装置から無線送信された画像データを主要領域又は周辺領域の単位で受信するアンテナｂ-14 と、画像データを受信された主要領域又は周辺領域毎に表示データの書き換えを行って表示するＬＣＤ22とを有する操作装置とを無線通信回路で結んで無線通信システムを構成する。 （もっと読む）

【課題】理論値の補正を教示作業者が行うことなく、またマニピュレータの手先に半導体センサを搭載することなく教示点の補正を可能にすることにある。
【解決手段】複数の軌道支持装置２により適宜の間隔を存して支持された軌道１を走行し、かつ作業機械制御装置９により制御される作業機械６の動作時における位置姿勢の教示点を補正する軌道走行式作業用機械の教示点補正装置において、軌道１を支持する各軌道支持装置２の軌道支持点に作用する外力及び変形を検出する検出装置７と、この検出装置７の検出情報と作業機械制御装置９より得られる位置情報を用いて位置姿勢補正量を演算し、この位置補正量により作業機械６の教示点を補正して作業機械制御装置９に与える位置姿勢補正装置１０とを備える。 （もっと読む）

加圧水形原子炉の炉心に装荷し、またはこれから取り出すための装置において、炉心の取り出すべきまたは装荷すべき燃料集合体位置（５２）に隣接した燃料集合体（５０）に対して、この燃料集合体（５０）の上側領域で、この燃料集合体（５０）の軸線方向（５７）に直角方向に作用する力（Ｆ）が加えられる。水中で自由に操縦可能な潜水体（２）が装置として利用され、この潜水体に少なくとも１つの張出し可能な支持腕（２２、２４）が配置されており、この支持腕が燃料集合体（５０）に向かって少なくとも間接的に当接可能である。 （もっと読む）

【課題】
検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能な装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
球状の回転体と回転体を格納及び保持する格納容器とから構成される関節状構造体と、回転体の動きを拘束する回転体固定機構とを備える。さらに、回転体固定機構は、回転体の摺動部に設置された磁粉と、回転体の外部に設置され、電気を通電することにより磁粉を固着させて回転体を拘束させる励磁コイルとを備える。これにより、検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】伸縮自在なサーボマニピュレータの着脱装置に関する。
【解決手段】作業者が操作するマスターサーボマニピュレータと、前記マスターサーボマニピュレータの信号が伝達されて作業環境にて前記マスターサーボマニピュレータの動きを模写するスレーブサーボマニピュレータと、前記マスターまたは／およびスレーブサーボマニピュレータに備えられ、前記サーボマニピュレータを伸縮自在な伸縮装置から分離または結合する着脱装置と、を含み、前記着脱装置は、円錐状の結合突起が結合穴に結合した後、前記結合突起が離脱しないように結合穴が形成された回転板が回転して前記結合突起が係止するように形成されたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、真空容器内の対象物を保持する駆動軸の熱伸びの影響を低減して真空容器内の対象物を高精度で位置決めすることのできる往復動機構を備えた真空装置を提供すること。
【解決手段】遮へい体３の内部に、駆動軸６に面して空間部が形成され、該空間部に駆動軸の移動を案内する案内装置７が配設され、該案内装置に駆動軸の移動を停止させる機械的なストッパー６９を設けた。 （もっと読む）

【課題】 グローブボックスで用いられるグローブを交換する際に、グローブを保持させたインナーリングごと交換する構造では、旧インナーリングを新インナーリングで押し込み、グローブボックス内に落下させているため、落下域にある機器装置等を損傷させるおそれがある。このため、押し込まれた旧インナーリングを落下させずに、作業者が抜去できるようにしたポート構造を提供する。
【解決手段】 グローブポート20の嵌合面21の軸方向長さをインナーリング11(図５示)の長さよりも大きくし、新インナーリング11nで旧インナーリング11oを押し込んだ際に、新インナーリング11nが所定位置に位置した状態で、旧インナーリング11oが最終嵌合端部22で保持されるようにする。最終嵌合端部22には仮係止手段23を設け、近傍のグローブボックス20を使用して、作業者が旧インナーリング11oをグローブボックス１内に抜去できるようにする。 （もっと読む）

【課題】有害物質６の処理を行うアイソレータ２内に物品７を搬入する際に、アイソレータ２内の環境によって外部が汚染されないようにする。
【解決手段】アイソレータ２の壁面２ａに、物品７を内部に挿入可能な開口部２ｇが形成されており、この開口部２ｇの周囲に袋体１２を固定してこの開口部２ｇを密閉する。この袋体１２の外表面を内側にして物品７を包み込み、物品７を密封した状態でシール手段２２によって袋体１２の素材同士を固着する。物品７を包み込んで密封された袋状の部分１２ｃをアイソレータ２内に挿入し、アイソレータ２の内部で開封して物品７をアイソレータ２内に取り出す。 （もっと読む）

【課題】原子力発電設備の蒸気発生器の水室内に搬入されて、ショットピーニングヘッド等の先端工具を、必要領域に沿い案内する。
【解決手段】先端工具案内装置1000は、旋回支持部100と、スライドテーブル200と、マニプレータ300とで構成されている。旋回支持部100は、水室内にて自立・固定されると共に、連結されたスライドテーブル200を旋回する。スライドテーブル200はマニプレータ300を連結すると共に前後方向にスライド移動する。マニプレータ300は、先端にて先端工具を把持する。水室への搬入の際には、旋回支持部100と、スライドテーブル200と、マニプレータ300を切り離して、個別に搬入を行い、水室内にてこれらを組み立てて先端工具案内装置1000が構成される。 （もっと読む）

【課題】
位置誤差にロバストで様々なサイズの丸型ハンドルバルブを開放、閉鎖操作する人の器用さをロボットに実装するための丸型ハンドルバルブ操作タスクスキルを実装するタスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置を実現する。
【解決手段】
丸型ハンドルバルブ１２の開放・閉鎖操作をタスクスキルに基づいて記述するために、タスクスキルの動作手順を示し、ここの動作手順をタスクスキルのモデルである初期条件、タスクスキル動作、終了条件に基づいて記述した。また、タスクスキル動作にはインピーダンスと力のハイブリッド制御を実装した。 （もっと読む）

【課題】 グローブポート本体の全長を短くすること。
【解決手段】 グローブボックス１に取り付けられた円筒内面を有するグローブポート本体５と、このグローブポート本体５の内部に挿入して装着する円周外面を有する装着体（２８）と、この装着体（２８）の外周面の環状溝に装着されてグローブポート本体５の内周面との隙間をシールする弾性材料からなるパッキン３２とを備え、このパッキン３２は、グローブポート本体５の内周面に形成された環状溝に嵌合する環状の突起部４２を備えるようにする。 （もっと読む）

【課題】 運動物体に関連する作業を映像に基づいて正確に遠隔操作することができる遠隔操作装置および遠隔操作方法を提供する。
【解決手段】 実作業空間１００のカメラ１３は作業アーム１１を撮像し、その映像を映像信号として通信回線３０を経由して仮想作業環境２００の映像合成装置２３に送信する。動画像生成装置２４は合成映像の背景となる動画像を生成する。映像合成装置２３は実作業空間１００から送信された映像に動画像を合成する。広視野ディスプレイ２５は映像合成装置２３により得られる合成映像を表示する。操作者５０は広視野ディスプレイ２５に表示された合成映像を見ながらマスタアーム２１を操作する。マスタアーム処理システム２２は操作信号を実作業空間１００の作業アーム制御システム１２に送信する。作業アーム制御システム１２はその操作信号に基づいて作業アーム１１の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットシステムにおいて、計算機にかかる負荷を軽減し、また特定自由度への外乱の影響を協調的に調整することを可能とし、全体としての移動運動などパフォーマンスを安定維持することができるようにする可能とする。
【解決手段】 個々にアクチュエータを備えた複数の構造体からなり、各アクチュエータの自由度毎に対応して設けた複数の計算機を備える。各アクチュエータの計算機は通信ネットワークを介して結合し他のアクチュエータのセンサ情報を含む他の計算機の内部状態を取得する。各計算機には、各自由度の運動制御のため非線形振動子モデルを備え、前記非線形振動子モデルは他の計算機からの周期パターン入力に対して、自律的に振動周期を合わせ、また結合係数により決まる位相差を協調的に生成する。また全てのネットワーク結合されている計算機内で共有されたメモリを個々に備え、常に通信を介して更新する。 （もっと読む）

【課題】ガラス固化装置の危険な隔室領域で、目標対象物を操作・加工するのに適用することができる種々の装置を提供する。
【解決手段】目標対象物を操作する方法および装置を開示し、マニピュレータ（２３）は、トロリ−（１３）に固定される基礎（２３）と、使用者が遠隔操作できるように基礎（２３）に搭載された流体圧ア−ム（２４）とを備えている。アーム（２４）は、基礎（２３）から離れた端部に、目標対象物に作業を施すための種々の工具を取り付けるように配設された工具連結具（２５）を具備している。 （もっと読む）

【課題】 移動体に搭載されたマニピュレータを遠隔地点から操作する際、移動体に設けたビデオカメラによりマニピュレータを撮影し、遠隔地の操縦者の側に設置したモニターに表示しマニピュレータを操作するものにおいて、モニター映像では移動体がスリップしたか物体が移動したかがわからないことがあった。
【解決手段】 例えば海底作業のため移動体１にマニピュレータ２とビデオカメラ３を搭載し、ビデオカメラ３の映像をモニター１１に表示し、操縦者はこの画面を見ながらジョイスティック５を操作して、移動体操作信号７、マニピュレータ操作信号８、ビデオカメラ操作信号９を出力し作業を行う。移動体のスリップをスリップ量・方向検出部１２で検出し、Ｘ−Ｙステージ駆動制御部１３でジョイスティック５が搭載されたＸ−Ｙステージ１４を同様に移動し、操縦者にスリップの状態を手首を通して体感させることができる。 （もっと読む）