【課題】吸着パッドの摩耗を検出することが可能な吸着装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム１０は、搬送物Ｇを吸着する吸着パッド７６及び吸着パッド７６の吸着圧力を検出する圧力センサ６６ａ〜６６ｄが設けられたエンドエフェクタ４８ａ、４８ｂを有するロボット２０と、吸着パッド７６が搬送物Ｇを吸着してから吸着パッド７６の吸着圧力が安定するまでの間に圧力センサ６６ａ〜６６ｄが検出した吸着圧力の過渡データＤに基づいて、吸着パッド７６の摩耗を判断する判断部８６を有する制御装置３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、２組のリンク機構から構成された、昇降機構において、リンクへの負荷を軽減する機構を提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部と、前記ハンド部と連結され少なくとも２つ以上の回転関節を備え前記ハンド部を一方向に移動するように伸縮し旋回軸方向に対向するように配置された２組の水平アームからなる水平アーム機構３０と、前記水平アーム機構３０の支持ベース８に連結され水平アーム機構３０を昇降する少なくとも２組のリンク機構から構成される昇降機構２０と、から構成され、前記支持ベース８と前記昇降機構２０の第３関節部８ｂとの間には水平アーム機構３０をＸ方向に移動自在に支持する直動機構が配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドを所定の真空度にする時間を短縮することができる吸着装置及びワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明のワーク搬送装置１は、搬送対象物であるワークｗの表面に配置される吸着パッド２１を真空ポンプ２２により真空引きしてワークｗを把持する吸着装置２と、吸着パッド２１を支持するクロスバー３１とクロスバー３１を移動させる駆動アーム３２と駆動アーム３２を移動可能に支持する支持部材３３とを有する構造部材３と、を備えており、前記吸着装置２は、支持部材３３に形成された真空タンク４と、真空タンク４と吸着パッド２１との間に配置された第一吸気流路５と、第一吸気流路５に配置された電磁弁６と、真空タンク４と真空ポンプ２２との間に配置された第二吸気流路７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、比較的小さな設置面積に配置でき、上下への昇降範囲が広くできるとともに、安全にワークを移送することが可能な移送ロボットを提供する。
【解決手段】搬送物を載置するハンド部１４と、前記ハンド部１４を一方向に移動させる水平アーム機構３０と、前記水平アーム機構３０を上下に移動する昇降機構２０を備えた移送ロボットにおいて、前記昇降機構２０が、ベース部材２に備えられた少なくとも２組のリンク機構から構成され、２組のリンク機構の第２関節部６が互いに内側になるように動作させながら、ハンド部１４のローリング方向、横ずれ動作、ヨーイング方向の動作を行なう。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】本発明は、外科用すなわち医療用ツールが６自由度までの動きをするよう操作することのできる外科用マニプレータを提供する。該マニプレータは、接触型インターフェースと、それに関係した位置検知システムとを有している。マニプレータ及び接触型インターフェースの互いに相対的な向きに基づく、動きの情報が、接触型インターフェースから与えられる。この動きの情報を調節するため使用することのできるコントローラが提供される。 （もっと読む）

【課題】搬送物を移動させている最中においてもリンク先端の位置精度を向上させることができるパラレルリンク式搬送装置の制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】複数のモータドライバ２５，２６に与える各トルク指令値に、パラレルリンク機構の先端の位置目標値［Ｘ，Ｙ］と搬送物の質量ｍに基づいて求めた複数の補正トルク指令値Ｋｆ_ｐ、Ｋｆ_ｑをそれぞれ加算する。慣性力の影響を反映した補正トルク指令値Ｋｆ_ｐ、Ｋｆ_ｑを、モータドライバ２５，２６へ与えるトルク指令値に加算することによって、パラレルリンク機構を構成する各リンクの運動に対する補償制御を行うことができるので、搬送物を移動させている最中においてもリンク先端の位置精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】ＸＹ軸とＺ軸の操作が干渉しない五節リンク型ハプティックデバイスを提供する。
【解決手段】五節リンク機構２を有する五節リンク型ハプティックデバイスにおいて、五節リンク機構２の所定位置に設けられ五節リンク機構２を操作する操作部３と、Ｚ軸方向を指示する回転型指示機構４とを備え、操作部３の姿勢を五節リンク機構２の姿勢によらず一定にするための平行リンク機構５とを備えた構成とすることで、ＸＹ軸とＺ軸の操作が干渉しないようにする。。 （もっと読む）

【課題】 一対の長尺アームの一方に発生する横振動を効果的に抑制することができる平行リンク機構、及びそれを用いたワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 基端部材９と、基端部材９に対して回転可能に支持される長尺アーム７ｂと、長尺アーム７ｂの先端に回転可能に支持されと共に基端部材９に対して平行に配置される出力部材１９と、出力部材１９及び基端部材９にそれぞれ回転可能に支持されると共に長尺アーム７ｂから所定間隔をおいて平行に延設される第二長尺アーム７ａと、を有する平行リンク機構２５において、長尺アーム７ｂ及び第二長尺アーム７ａにそれぞれ回転可能に支持されると共に第二長尺アーム７ａの横振動を抑制する制振部材２５を備える。 （もっと読む）

【課題】 嚥下のメカニズムを解明すべく嚥下動作をロボットによって再現する。
【解決手段】 嚥下ロボット装置は、口腔期においては、板バネ１２の舌尖側の取り付け孔１２を凹状に変形し、その位置の形状を元に戻すと共に隣り合う舌根側の取り付け孔１２位置を凹状に変形することを、舌尖側の位置から前記舌根側の位置まで順次行う。その結果、舌部材１０の舌背１０Ａが舌尖方向から順に隆起して、舌部材１０と上顎部材１６０との間にある食塊が、咽頭壁シート１２０の方向へ運搬される。 （もっと読む）

【課題】 本発明は搬送構造を改善した基板搬送装置を提供する。
【解決手段】 本発明による基板搬送装置は、ベース部２０と；ベース部２０上に直線運動ができるように設置されて、回転体３２が備わっている運動部３０と；運動部３０の両側に並立設置されて、高さ調節が可能な一対のフレーム部４０ａ、４０ｂと；一対のフレーム部４０ａ、４０ｂの間に連結されて、フレーム部４０の高さ調節動作に連動して、上下直線運動する搬送部５０と；を含んで構成される。これにより、構造的な安全性を確保した状態で、簡便で精密に基板、特に大型基板を搬送させることが可能になる。 （もっと読む）