【課題】直動搬送機構を用いることなく省スペース化を図ること。
【解決手段】搬送ロボット１０は、スイングアーム部１１と、アームユニット１２とを備える。スイングアーム部１１は、基端部に設けられたスイング軸Ｐ１を中心として水平方向に揺動する。アームユニット１２は、スイングアーム部１１の先端部に設けられた鉛直な旋回軸Ｐ２を中心として回転する本体部１２１と、本体部１２１に連結され水平方向に伸縮する右伸縮アーム部１２２Ｒおよび左伸縮アーム部１２２Ｌと、右伸縮アーム部１２２Ｒおよび左伸縮アーム部１２２Ｌの先端にそれぞれ設けられたワーク保持部１２３Ｒ，１２３Ｌとを備える。 （もっと読む）

【課題】可動範囲が広く、位置決め精度やメンテナンス性に優れた搬送アーム装置を提供する。
【解決手段】基台２上に基部１１１を枢設された第１アーム１１と、その先端部１１２に基部１２１を枢設された第２アーム１２と、その先端部１２２に基部１３１を枢設されたハンド部１３と、第１アーム回動手段６と、第２アーム回動手段７とを有し、基台２に対する第１アーム１１および第２アーム１２の角度をそれぞれ変化させることでハンド部１３の基部１３１を所定の位置に移動させる搬送アーム装置１であって、第２アーム回動手段７が、基台２上に枢設され第１アーム１１と同一の回動中心１１４を有する回動部材１４と、回動部材１４と第２アーム１２とを連結する連結手段２０とを備えており、基台２に対して回動部材１４および第２アーム１２が同一方向に同一角度連動して回動するように構成した。 （もっと読む）

【課題】ロボットの稼働中におけるアーム機構の脱落を抑制し、必要に際してアーム機構を簡便に着脱可能とし、ロボットを容易に運用可能にする。
【解決手段】ロボット１のアーム機構７が、アーム２０に連結された一対のリンク２１，２２の間に架け渡された付勢ユニット２４を備え、各リンク２１，２２が被係止部８１，８２を有し、付勢ユニット２４が、付勢部材６６を収容するハウジング６０と、各リンク２１，２２の被係止部８１，８２にそれぞれ係止される一対の係止部６１，６２を有し、係止部６１，６２は被係止部８１，８２が挿通される取付孔７３，７８と、取付孔７２，７７を取り囲む周縁部７４，７９の一部が切除されて形成された切除部７５，８０とを有し、取付孔７３，７８が切除部７５，８０を介して係止部６１，６２の外方に開放されている。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にすることができ、しかも省エネ型に構成することができるロボットを提供する。
【解決手段】少なくとも複数本の可動脚２を備えたロボットであって、可動脚２は、胴体部に回転自在に備えた股関節部５と、股関節部５から一対の大腿部平行リンク７Ａ，７Ｂを介して連結される膝関節部６と、膝関節部６から一対の下腿部平行リンク９Ａ，９Ｂを介して連結される足関節部８と、大腿部平行リンク７Ａ，７Ｂのうちの一方の大腿部リンク７Ａの膝関節側端部に固定されたギヤ１２と、ギヤ１２と噛合うようにギヤ１２を備える大腿部リンク７Ａと同一側の下腿部リンク９Ａの膝関節側端部に固定された連動ギヤ１３と、股関節部５を回動させるためのアクチュエータ１６とを備えさせた。 （もっと読む）

【課題】本発明は、簡単に手首部フランジ面の傾きが調整できる産業用ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】固定ベース２に一端を固定された旋回ヘッド３と、前記旋回ヘッド３に連結された下部アーム４と、前記下部アーム４に連結された上部アーム５と、前記上部アーム５の先端に手首部６を備え、４自由度を有し、前記旋回ヘッド２に連結された第１の補助リンク７の他方端と一端が連結された第２の補助リンク８の他方端と前記手首部６の間に長さ方向に分割連結された第３の補助リンク９を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 最小侵襲外科手術に適したマニプレータを提供する。
【解決手段】 医学用ツールを患者の体内で操作する装置は、患者の体内に挿入可能な管３２１と、該管３２１により支持され且つ第一及び第二の軸線を有するジンバル継手３３０と、第一及び第二の軸線の周りで枢動し得るようにジンバル継手３３０により支持されたツール３２２と、管３２１を通ってジンバル継手３３０まで伸びる第一及び第二の細長いコネクタ３５０と、第一及び第二のコネクタ３５０を通じてジンバル継手３３０に力を加え、ツール３２２を第一及び第二の軸線の少なくとも一方の周りで枢動させ得るように第一及び第二のコネクタ３５０にそれぞれ作用可能に接続された第一及び第二のアクチュエータ３５５とを備えている。第一及び第二のコネクタ３５０は圧縮状態及び張力状態にて作用可能である。 （もっと読む）

【課題】多軸ロボットの表面部位の移動速度を適正に規制しつつもその移動速度をなるべく高くする。
【解決手段】基台２に連設された複数の連結部材３〜８の先端にツール部材９を取り付けてなり、基台２及び複数の連結部材３〜８が互いに相対回転可能な多軸ロボット１であって、ツール部材９の移動時に各回転軸Ａ１〜Ａ６の角速度を制御する速度制御装置を備え、速度制御装置が、複数の連結部材３〜８及びツール部材９において予め設定された複数の表面部位の最高移動速度が所定の制限移動速度となるように当該回転軸の角速度を求める制御を実行する構成となっている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、空間的に自由に移動することができる旋回ユニット搭載ロボットを用い、軽量化され密集配置に適した多関節ロボットおよびそれを用いたロボットシステム提供する。
【解決手段】水平面内を旋回するリンク機構５の先端に３次元空間を自在に移動可能なロボット１を備えた多関節ロボットであって、前記ロボット１が双腕ロボット１から構成されるものである。 （もっと読む）

【課題】パラレル型リンクロボットにおいて、その関節角を検出する検出部の検出誤差を的確に検知する。
【解決手段】ｎ角形リンク機構（ｎは４以上の整数）を有するパラレル型リンクロボットにおいて、関節角の検出部における検出誤差を検知する誤差検知装置であって、ｎ角形リンク機構を構成する関節部のうち、ｎ−１個の関節部における関節角をそれぞれ検出する関節角検出部と、ｎ角形リンク機構の構造的条件の下、該ｎ角形リンク機構の各リンク部材の長さと、関節角検出部によって検出されたｎ−１個の関節部の関節角とに基づき、関節角における角度誤差に関するパラメータを取得する角度誤差パラメータ取得部と、角度誤差パラメータ取得部によって取得されたパラメータに基づいて、ｎ−１個の関節部のうち何れの関節部において角度誤差が生じているかについての判断を行う誤差判定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタが並進３自由度運動を行う力覚提示マニピュレータを提供する。
【解決手段】本発明の力覚提示マニピュレータは、マニピュレータのベースと、エンドエフェクタと、駆動手段と、駆動手段の動力をエンドエフェクタの並進３自由度動作に変換する一対のリンク機構と、を備える冗長パラレルリンク機構を用いる。また、エンドエフェクタは、一対のリンク機構それぞれからの拘束により、空間位置に依らず姿勢を維持する。 （もっと読む）

【課題】第１ユーザローカル環境に存在するユーザとフォースを物理的に交換する装置を提供すること。
【解決手段】第１ユーザローカル環境に存在するユーザとフォースを物理的に交換する装置である。この装置は、ａ）ユーザの身体部に接続するための接続要素２０２と、ｂ）接続要素を基準１１８と物理的にリンクさせるリンケージ手段とを含んでおり、リンケージ手段は、ｉ）基準１１８に対して接続要素２０２の少なくとも３つの独立自由度にパワー供給するパワー手段１２０、１３０、１４０と、ｉｉ）基準１１８に対して接続要素２０２の少なくとも２つの独立自由度をパワーが供給されない状態に維持する手段とを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】 プーリとベルトとを用いることなく、安定した動作を行うことが可能な伸縮アームを提供する。
【解決手段】 第１腕要素(20)が、第１回転中心(10)を中心として回転可能であり、第２回転中心(11)を画定する。第２腕要素(60)が、第２回転中心を中心として回転可能であり、第３回転中心(12)を画定する。第１平行リンク機構(21)で画定される相互に平行な一対の辺の一方が第１回転中心を中心として回転可能であり、他方が第２回転中心を中心として回転可能である。第２平行リンク機構(61)が画定する相互に平行な一対の辺の一方が第２回転中心を中心として回転可能であり、他方が第３回転中心を中心として回転可能である。関節機構(40)が、第１平行リンク機構の、第１回転中心を通過するリンクの姿勢を固定した状態で、第１腕要素が第１角度だけ回転したとき、第２腕要素を第１腕要素に対して、第１腕要素とは反対向きに、第１角度の２倍の角度だけ回転させる。 （もっと読む）

【課題】小型でしかもマニピュレータ先端での移動量が大きい処置が可能なマニピュレータとすること。
【解決手段】マニピュレータは、マニピュレータ軸部１１０と、マニピュレータ軸部１１０に対して直動自在に支持されると共に駆動源の駆動力により駆動される第１ロッド１０９と、第１ロッド１０９に対して回転可能に支持された第１歯車１１２と、マニピュレータ軸部１１０に対して支持される第１ラック１１３と、マニピュレータ軸部１１０に対して第１ロッド１０９と同一方向に直動自在に支持された第２ラック１１５と、第２ラック１１５の駆動力により駆動される処置具４００とを備える。第１ラック１１３と第２ラック１１５とは、互いの歯面が向き合うよう配置されている。第１歯車１１２は、第１ラック１１３と第２ラック１１５との間に挟持されて噛み合った状態に配置されている。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータ装置において、オートクレーブ滅菌を可能としつつ、高帯域の力覚をフィードバックでき、安定性と応答性を向上すること。
【解決手段】マニピュレータ装置は、スレーブマニピュレータ１、マスタマニピュレータ２、制御装置３を備える。スレーブマニピュレータ１及びマスタマニピュレータ２は、ジンバル部に平行リンクを介して結合した並進軸をそれぞれに備える。制御装置３はスレーブエンコーダとマスタエンコーダの検出信号に基づいて生成した広帯域の力覚を術具１７からマスタマニピュレータ２の手元操作部２７にフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】 プーリとベルトとを用いることなく、安定した動作を行うことが可能な伸縮アームを提供する。
【解決手段】 第１腕要素(20)が、第１回転中心(10)を中心として回転可能であり、第２回転中心(11)を画定する。第２腕要素(60)が、第２回転中心を中心として回転可能であり、第３回転中心(12)を画定する。第１平行リンク機構(21)で画定される相互に平行な一対の辺の一方が第１回転中心を中心として回転可能であり、他方が第２回転中心を中心として回転可能である。第２平行リンク機構(61)が画定する相互に平行な一対の辺の一方が第２回転中心を中心として回転可能であり、他方が第３回転中心を中心として回転可能である。間接機構(40)が、第１平行リンク機構の、第１回転中心を通過するリンクの姿勢を固定した状態で、第１腕要素が第１角度だけ回転したとき、第２腕要素を第１腕要素に対して、第１腕要素とは反対向きに、第１角度の２倍の角度だけ回転させる。 （もっと読む）

【課題】
第１及び第２の各平行リンク機構の連結部に設けられたベルト伝動機構を構成する一対のベルト体の張力調整を容易にすることである。
【解決手段】
第１及び第２の各平行リンク機構ＬＤ₁ ，ＬＤ₂ が中間リンク台Ｅで連結されて、当該中間リンク台Ｅを構成する上下一対の中間リンク板５が左右一対の中間連結軸Ｓ₃a, Ｓ₃bで連結されて、当該中間連結軸Ｓ₃a, Ｓ₃bに支持された左右一対の各プーリ体Ｐ₁,Ｐ₂ に互いに逆方向の第１及び第２の各ベルト体Ｖ₁,Ｖ₂ が部分巻回されて、中間リンク台Ｅにおいて第１平行リンク機構ＬＤ₁ の正逆両方向の回動力を第２平行リンク機構ＬＤ₂ に伝達させる構成の物品の直線搬送装置において、前記一対のプーリ体Ｐ₁,Ｐ₂ の一方を軸方向に二分割して、各分割プーリ体Ｐ₁a, Ｐ₁bに対して前記一対のベルト体Ｖ₁,Ｖ₂ の一端部をそれぞれ固定した構成とする。 （もっと読む）

【課題】日常生活で、自らの腕のように操作できる小型、軽量、安全な日常生活支援マニピュレータ装置を実現する。
【解決手段】互いに多関節状に接続される複数のアーム構成要素は、平行リンクを構成する駆動リンク６、１２および従動リンク５、１１を備えたアーム構成要素を含み、駆動リンク１７を備え従動リンクを備えていないアーム構成要素を含み、駆動リンク６、１２、１７および従動リンク５、１１は、それぞれ両端が、支持体３、９、１５、２０に回転可能に取り付けられており、駆動リンク６、１２、１７は、その一端において回転軸を介して支持体３、９、１５に付設されたモータにより駆動され、従動リンク５、１１や駆動リンク１７には、支持体９、１５、２０との間でバネ８、１４、１９が装着されていることを特徴とする日常生活支援マニピュレータ装置２９を提供する。 （もっと読む）

【課題】 大型の滅菌装置を用いることなく、効果的に滅菌可能なロボットを提供する。
【解決手段】 封止部１８８によって、清潔空間外１０７から清潔空間１０４内に汚染物質が侵入することを防ぐことができ、滅菌駆動部１２０を清潔空間１０４に配置し、動力伝達部１２１を清潔空間外１０７に配置することができる。滅菌駆動部１２０を動力伝達部１２１から分離させて、高温高圧滅菌することで、清潔空間１０４に属するロボット部分で雑菌が繁殖することを抑えて清潔空間１０４を清潔に保つことができる。また滅菌駆動部１２０を、動力伝達部１２１に対して分離することで、ロボット全体を滅菌する場合に比べて、小形の滅菌装置を用いて滅菌することができる。 （もっと読む）

【課題】薄型ガラス基板等を搬送する産業用ロボットにおいて、制御軸数を増やす事無く、安価な方法で、上下軸の姿勢変化によるガラス基板の角度変化量を最少にする産業用ロボットを提供。
【解決手段】基台０上の第１軸ａに回転移動する第１リンク 1・1と、基台０上に固定されたブラケット 0・1上の第２軸ｂにに回転自在に支持された第１補助リンク 1・2とが第１の平行４辺形を構成し、第１リンク 1・1先端部の第３軸ｃとに回転移動する第２リンク 2・1と、第１ヒンジ１上の第５軸ｅに回転自在に支持された第２補助リンク 2・2とが第２の平行４辺形を構成し、複数の平行四辺形リンクを直列に並べた形態で構成される上下軸において、１つ以上のリンク1・1、2・1 又は補助リンク1・2、2・2 の長さを意図的に短くし、又は、平行四辺形を成す１つの軸 a〜ｆの軸位置を意図的に変更した。 （もっと読む）

【課題】リンクの干渉を避け、比較的大きい作業領域を確保することができ、部品点数が少なく組立が容易であり製作コストを減少することができる平行保持機構を提供する。
【解決手段】平行保持機構１０は、回転ジョイント２２ａが固定され所定長ｄの直径を有するプーリー１２ａと、回転ジョイント２２ｂが回転ジョイント２２ａに対して平行を保持する位置に固定され直径ｄを有するプーリー１２ｂと、両プーリーを各々回転自在な状態で接続したリンク１４と両プーリーを繋ぎ且つ両プーリーを同期して回転させるタイミングベルト１６とを備えている。固定された状態で両回転ジョイントの長手方向は相互に平行となっている。タイミングベルト１６により両プーリーが回転すると、両回転ジョイント長手方向はｙｚ平面内で常に平行となるため平行リンク機構の動きと同様の動きを実現できる。３自由度の空間並進平行保持機構３０には平行保持機構１０を用いる。 （もっと読む）