本発明は、刺し込むことのできる対象物を把持するための把持装置に関するものであって、お互いに角度をつけて配置された少なくとも二つの針（２）と、前記針（２）を延伸位置と引き込み位置との間で長手方向に作動するために前記針（２）に接続された駆動ユニット（３）とを含んでいる把持装置において：前記駆動ユニット（３）を取り付けるためのツールブロック（１）が、剛な接触面（８）を含んでいて、前記針は前記延伸位置と前記引き込み位置との間で前記ツールブロック（１）を出入りするように作動されるようになっていて；そして前記ツールブロック（１）が前記ツールブロック（１）の中に設置された針（２）用のガイド（２ａ）を含んでいて、前記針は前記延伸位置において交差部分（９）を形成するようになっていることを特徴としている。さらに刺し込むことのできる対象物の把持方法にも関する。
（もっと読む）

【課題】
自由曲面からなる触覚部を備えた光学式触覚センサを提供する。
【解決手段】
触覚部と撮影手段とを備えた光学式触覚センサであって、該触覚部は透明弾性体１と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成されている。各マーカー群はそれぞれ多数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、該弾性体の表面２は自由曲面であり、該マーカー群は該自由曲面に沿って配設されている。該弾性体に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを該撮影手段で撮影する。触覚センサは、好ましい例では、指型触覚センサである。 （もっと読む）