【課題】
吸着するフレームの外径サイズに応じて、吸着位置を素早く容易に調整することが出来るワーク搬送装置及びワーク搬送方法を提供すること。
【解決手段】
フレームＦを吸着する複数の吸着部３１と、フレームＦの径の大きさに応じて吸着部３１の位置を連動させて移動することにより吸着部３１の位置を調整する直動式の移動機構４とを備えたことにより、１つの動作で全ての吸着部３１を同時に調整することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 作業効率を向上させ、作業の迅速化を図ることのできるチャック治具を提供する。
【解決手段】 ＸＹＺの三次元方向に移動可能、そして回転可能に設置された治具本体１と、この治具本体１の複数の面にそれぞれ形成された複数の凹み穴１０と、各凹み穴１０を被覆して半導体ウェーハＷ等の被保持物品を着脱自在に密着保持する複数の保持層２０と、各保持層２０に被覆された凹み穴１０の空気を外部に排気する複数の排気路３０とを備える。半導体ウェーハＷを片面持ちではなく、両面持ちで密着保持することができるので、作業の迅速化が期待できる。 （もっと読む）

【課題】ハンドと固定治具の間でワークの双方向の受け渡しが容易に可能なワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】本発明に係るワーク搬送装置１は、ワークＷに設けられるロケート孔５に挿入可能であって、進退動可能な固定治具用ロケートピン６を有する固定治具２と、前記ロケート孔５に前記固定治具用ロケートピン６が挿入される側の反対側から挿入可能であって、進退動可能なハンド用ロケートピン８を有し、前記固定治具２に対して移動可能なハンド４と、前記ハンド４にワークＷを保持するための保持手段１１と、前記固定治具用ロケートピン６およびハンド用ロケートピン８を選択的に進退動させる選択手段と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】視覚センサーなどを使用することなくガラスを機械的手段によって精度良く位置決めしてパレットから別のパレットへ移し替えることのできる低設備で且つメンテナンスも容易に行えるガラス移し替え装置を提供する。
【解決手段】車体の組み立て生産順番に従って、第１のパレットから所定のガラス３を取り出した後、組み立て生産順番となるように第２のパレットに移し替えて順次配列させる作業を繰り返し行うガラス移し替え装置。この装置では、ガラス３を吸着保持する吸着保持機構部２７とガラスの奥行き方向のガラス保持位置をハンドリングロボット２の基準位置に合致させる位置調整機構部２８とを備えた吸着保持位置調整手段２１と、手首部分とハンドフレームとの間に設けられ、吸着保持位置調整手段で保持したガラスの幅方向及び縦方向のガラス保持位置を、ハンドリングロボット２の基準位置に合致させるガラス保持位置調整手段２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持装置に把持されたワークを所定の位置に位置決めする。
【解決手段】把持装置に設けられた把持パッド２８の内部には、弾性体３６と球体３８とが内部に収容されている。この把持パッド２８は、ワークとしてのドアミラー１４が挟持されると、弾性体３６が撓むことで該ドアミラー１４の形状に対応する形状に変形する。そして、把持パッド２８の内部から気体が排気されることにより、球体３８が位置決め固定される。ドアミラー１４が搬送された後、把持パッド２８の減圧度が低減され、これにより弾性体３６、ひいては把持パッド２８が元の状態に復元しようとする。これに追従してドアミラー１４が押圧され、該ドアミラー１４が所定の位置に位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】把持対象物体の形状、向きにかかわらず、フィンガーの交換をすること無く、物体中心での位置決めができる機構を持つ４爪の非同期ロボットハンドを提供すること。
【解決手段】物体を把持するためのレバー３、３’、４、４’を持ち、ケーシング２内に大小二つのピストン８、８’を持たせ、対面の一対のレバーに対し、組をなす一つのピストンで同期駆動を行う。直交するもう一対のレバーとは同期させない非同期駆動をする事により達成される。 （もっと読む）

【課題】 パネル部品を把持する際、パネル部品の機種等が変更になっても対応でき、簡素な構成でありながら常に確実な姿勢で把持できるようにすると同時に、処理に時間がかからないようにする。
【解決手段】 パネル部品に形成される所定ピッチ間隔の共通の３ヶ所のピン孔ｐを把持するため、把持装置１の３ヶ所に、それぞれロック付きシリンダ５によって位置調整可能なチャック部材６を設け、ピン孔ｐに対する挿入方向に対して独自に位置調整可能にする。そして、取扱うパネル部品の機種等が変わった場合は、チャック部材６をピン孔ｐに対する挿入方向に対してフリーにしておき、機種切換え用部材１０の機種に応じた３ヵ所の基準ブロック１０ｋに、チャック部材６近傍の台座リング８の基準面８ａを当接させ、この状態でチャック部材６をロックする。 （もっと読む）

【課題】 大きな吸引力を必要とせずに可撓性ワークを吸着把持することができる可撓性ワークの吸着把持方法を提供する。
【解決手段】 可撓性ワークを吸着把持する方法であって、４つの吸着手段４，５，６，７をバンパーＷに所定圧で押し当てながら各吸着手段４，５，６，７を構成する複数の吸着部材２１，２２，２３，２４，２５の管路３２から空気を吸引する押圧吸引工程ＳＰ１と、押圧吸引工程ＳＰ１における吸着部材２１，２２，２３，２４，２５の管路３２内圧力を計測して制御部６０に送信する圧力信号送信工程ＳＰ２と、圧力信号送信工程ＳＰ２で計測された管路３２内圧力よりバンパーＷの吸着状態が吸着手段４，５，６，７毎に適正か否かを判定する吸着状態判定工程ＳＰ３と、吸着状態判定工程ＳＰ３で各吸着手段４，５，６，７による吸着が適正であると判定された場合にバンパーＷを吸着把持して移載するワーク移載工程ＳＰ４からなる。 （もっと読む）

本発明は、貫通可能である、対象物（３０）を把持し、保持し更に開放するための装置に関する。装置は、お互いから所定の距離で設置された針の長手方向において、中心軸線を有する少なくとも２つの針（１，２）を具備する。少なくとも１つの駆動ユニットは、針（１，２）に接続して、これらの針を伸張位置と収縮位置との間で駆動する。針の中心軸線の少なくとも１つは、この針が伸張位置にある場合に、円の一部を形成する。更に本発明は、貫通可能である、対象物（３０）を把持し、保持し更に開放するための方法を開示する。
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【課題】 複雑で細かい形状のワークを好適に吸着し、入り組んだ場所にワークを好適に搬送すること。
【解決手段】ヘッド本体５１に設けられた複数の吸着手段５５と、各吸着手段５５に設けられ、軸心方向に他の吸着手段５５とは独立した形で移動自在に支持された棒状のスライド部５６と、各スライド部５６の先端に互いに隣接する形で密集配置された吸着部５７と、各吸着部５７に接続されたエア吸引手段５６、６０、６２、６３及び、各吸着部５７に対するエアの吸引動作を個別的にオン／オフ制御可能な吸引断続制御手段６５で構成する。 （もっと読む）

【課題】複数のロボットで対象物を把持した時の動作において、対象物に無理な負荷をかけずに移動時の対象物の振動を抑えつつ、相互の内力による影響を最小限に抑え、なおかつ負荷重量を分散できる把持方法を実現するロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボット本体１と、ロボット本体１に取り付けられた複数のロボットアーム３と、ロボットアーム３の各々の先端部に取り付けられ対象物２を把持可能な対象物把持機構４と、複数のロボットアーム３と対象物把持機構４を制御する制御部５とを備えたロボットシステムにおいて、制御部５は、対象物２を把持する少なくとも１つの対象物把持機構４と対象物２の下面を支持する少なくとも１つの他の対象物把持機構４とを制御し、ロボットアーム３および対象物把持機構４の把持姿勢を保持しながら対象物２を運搬させる。 （もっと読む）

【課題】 人間が使用するペンチ等工具をひとつのハンドで利用できる開閉型工具用自動開閉構造を提供すること。
【解決手段】 開閉型工具用自動開閉構造１は、開閉型工具８のグリップ９の把持のためにグリップ９一本あたり一本以上の指２１を用いて運動Ｍ２が可能なように構成されるグリップ把持機構２Ｌ、２Ｒと、両グリップ９、９間の開閉のために二組のグリップ把持機構２Ｌ、２Ｒの相対位置を運動Ｍ３のように変化させることのできるグリップ開閉機構と、グリップ把持機構２Ｌ、２Ｒにおける指２１の運動から両グリップ９、９間の開閉動作を円滑にする受動回転手段４とを備えてなる構成を基本とする。 （もっと読む）

【課題】 人間が使用するペンチ等工具をひとつのハンドで利用できる開閉型工具用自動開閉構造を提供すること。
【解決手段】 開閉型工具用自動開閉構造１は、開閉型工具８のグリップ９の把持のためにグリップ９一本あたり一本以上の指２１を用いて運動Ｍ２が可能なように構成されるグリップ把持機構２Ｌ、２Ｒと、両グリップ９、９間の開閉のために二組のグリップ把持機構２Ｌ、２Ｒの相対位置を運動Ｍ３のように変化させることのできるグリップ開閉機構と、グリップ把持機構２Ｌ、２Ｒにおける指２１の運動から両グリップ９、９間の開閉動作を円滑にする受動回転手段４とを備えてなる構成を基本とする。 （もっと読む）

車両用パネルを車両に装着する前に自動的に方向決め／位置決めするための、ロボットを用いたシステム及びプロセスである。パネルを、まずは一時的保管場所から、二つの方向についてパネルの方向決め／位置決めを行う調整取付具に移動させる。次いで、ロボットは、パネルを、第三の方向について位置決めする位置決めストップに押し付けるように接触させる。パネルが適切に方向決め／位置決めされたら、ロボットはパネルを調整取付具から取り出し、車両へ搬送して装着する。同じシステム及びプロセスを用いて、さまざまなサイズ及び／又は形状のパネルを装着することができる。
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【課題】 ロボットによる曲げ加工システムにおいて、複雑な電気回路を設けることなく、群管理が可能であって、設置スペースが少なくて済み、段取り時間を短縮し、ワークを確実に解放できる永久磁石を用いたワーク吸着装置を提供する。
【解決手段】 シリンダ５の下端部を、ワークＷに当接自在な当接ストッパとし、該ワークＷを吸着する永久磁石９を、シリンダ５内のピストン７下端部に設けた。上記シリンダ５が、ロボット３のハンド本体４に多数取り付けられ、各シリンダ５の下端部には、弾性体で形成された当接ストッパ６が設けられていると共に、各シリンダ５の上端部には、エア配管２１が結合され、該エア配管２１は、既存のバキュームパッド用エア回路３１に接続されている。 （もっと読む）

【課題】 バリ取りや溶断等の作業を一層容易にできるワークの自動加工方法およびワークの自動加工システムを提供することにある。
【解決手段】自動加工システム１では、ワークを第１、第２視覚センサ２３，３２で撮像するとともに、加工ステーション処理部５３によってワークの輪郭を検出し、検出した輪郭に応じた加工パスを自動的に選定して加工指令を生成するので、従来のように移送や加工に先立ってワークの図形データを作成する必要がなく、従来に比して作業を一層容易にできるのである。しかも、第１原画像等に基づき、ワークの重心位置を自動的に判断してロボット１０がワークを取りに行くので、ロボット１０の煩わしいティーチング作業も不要である。 （もっと読む）

【課題】指位置を算出する必要がない方法で指が把持物体と接するような目標位置を定め、コンプライアンス制御の目標力が実際に発生する力に正確に反映されるようにする。
【解決手段】力検出手段３２を備えた多関節指を複数有する多関節多指ハンド３１の各指をコンプライアンス制御する多関節多指ハンドの物体把持方法において、物体を把持するために指を閉じていく動作の過程でコンプライアンス制御則３４で各々の指の検出力を監視し、検出力によって指が物体に接触したことを検知した時点で、指の前記動作を停止させることによって指位置を定め、全ての指が前記の手順で位置を定めたあと、把持力を発生させて物体を把持する。 （もっと読む）

【課題】 駆動手段が大きな駆動力を発生しなくても、ワークを把持した状態を維持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、上フィンガー４１と、下フィンガー４３を備えている。上フィンガー４１は、一端が本体４０に対して回動可能に取り付けられている上内側部と、その上内側部の他端において上内側部に対して回動可能に取り付けられている上外側部４６を備えている。下フィンガー４３は、一端が本体に対して回動可能に取り付けられている下内側部１１０と、その下内側部１１０の他端から上フィンガー４１側に向かって延びている下外側部１１１を備えている。下外側部１１１の側部のワークを把持する部分が、下内側部１１０の軸に対して上フィンガー４１側にずれている。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で種々の形状のワークに汎用的に対応することができるロボットハンドを実現する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、本体４０に接続されていて本体４０に対して回動する下回動部４３、４４と、本体４０に接続されていて本体４０に対して回動する内側部と、その内側部に接続されていて内側部に対して回動する外側部４６、８９を持つ上回動部４１、４２を１対備えている。下回動部４３、４４と内側部は、回動して接近することによってワークを把持する。外側部４６、８９は、下回動部４３、４４と内側部がワークを把持している状態で、回動して下回動部４３、４４に接近することによって、下回動部４３、４４との間で前記ワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】 形状が異なるワークを確実に把持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、一対のフィンガー４１、４３と、パッド７６、９１、１１５、１１６と、付勢手段を備えている。パッド７６、９１、１１５、１１６は、一端がフィンガー４１、４３に対して全方向に傾斜可能に取り付けられているとともに他端にワークと接触するための接触面が形成されている。付勢手段は、パッド７６、９１、１１５、１１６をフィンガーに対して所定の姿勢に付勢する。一対のフィンガー４１、４３は、相互に接近する側に回動することによってパッド７６、９１、１１５、１１６を介してワークを把持し、その把持している状態では、パッド７６、９１、１１５、１１６が付勢手段の付勢力に抗して傾斜することによって接触面がワークに倣う。 （もっと読む）