【課題】吸着力を保持しながら基板の変形に追従するとともに、外力が開放されたとき（基板開放時）に元の位置に戻る復元力を有し、安定的な基板吸着装置およびこれを用いた搬送ロボットを提供する。
【解決手段】基板吸着部１４１を有する中空の吸着パッド１４と、この吸着パッド１４を弾性的に支持する弾性部材からなるパッド支持部材１５と、エア吸着力を発生する基板吸着部１４１とを備えた基板吸着装置１３において、
摩擦低減機構を有するマニホールド１６と、前記吸着パッド１４と前記マニホールド１６との間に弾性体１８を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出すること。
【解決手段】対象物体と対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出装置１は、接触面における圧力を検出する圧力検出手段３と、圧力検出手段３により検出された接触面の圧力に基づいて、接触面の圧力の中心位置Ｏ_ｃを算出する中心位置算出手段５ａと、中心位置算出手段５ａにより算出された圧力の中心位置Ｏ_ｃの変化量を算出する変化量算出手段５ｂと、把持部の把持力を算出する把持力算出手段５ｃと、変化量算出手段５ｂにより算出された圧力の中心位置Ｏ_ｃの変化量と、把持力算出手段５ｃにより算出された把持部の把持力と、に基づいて、接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段５ｄと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】このロボットハンドは，１個のモータを用いて一対の駆動軸を互いに逆転させ，駆動軸から歯車列を介して複数のフインガを枢動させるので，構造そのものがシンプルで製造コストも安価であり，各フインガを確実に高精度に作動させることができる。
【解決手段】このロボットハンドは，モータ１からの回転を互いに逆転させ且つフレーム２に回転自在に取り付けられた一対の駆動軸５，６，駆動軸５，６に一端がそれぞれ固着されて枢動する一対の板状部材から成る第１フインガ１０，１１，２０，及び駆動軸５，６の回転を第１フインガに配置された歯車列２５を介してそれぞれ伝達され且つ物体を把持解放可能に互いに逆方向に枢動する第２フインガ１２，１３，２１から構成されている。第２フインガは第１フインガの他端に枢着されている。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状に応じて把持機構を変位させ、前記ワークを所望の位置で確実に把持する。
【解決手段】チャックボディ１２に供給される圧力流体によってピストン１４を変位させることにより、一組の把持部２０ａ、２０ｂをベース体４２に沿って開閉動作させると共に、前記把持部２０ａ、２０ｂを構成する一組のフィンガ９３ａ、９３ｂを、駆動部２４からの駆動力によって前記把持部２０ａ、２０ｂの開閉方向と略直交方向に開閉自在としている。そして、ワークに対する把持部２０ａ、２０ｂの位置決めを一組のフィンガ９３ａ、９３ｂを開閉動作させることによって行い、その後、圧力流体の供給作用下に前記把持部２０ａ、２０ｂを介して前記ワークにおける所望の把持位置を把持する。 （もっと読む）

グリッパー組立体は、少なくとも１つのグリッパージョー（３２ａ、３２ｂ）と、この少なくとも１つのグリッパージョーに結合されたアクチュエータヘッドと、を含む。アクチュエータ（３０）が、アクチュエータヘッドを複数の位置の間で移動するように選択的に作動する。支持体（３６）が、アクチュエータに対して固定され、アクチュエータヘッドをガイドするガイドスロット（４４）を含む。アクチュエータヘッド又はガイドスロットの一方が溝（４６）を含み、アクチュエータヘッド又はガイドスロットの他方がそれから少なくとも部分的に溝内に延伸するガイド部材を含む。
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【課題】パッド部材と蛇腹部材との間の密着性を安定に維持でき、パッド部材の交換も可能な真空吸着パッドを提供する。
【解決手段】本発明に係る真空吸着パッド１１は、内部に排気通路１２が形成されたベース部材１３と、ベース部材１３と一体的に取り付けられ内部が排気通路１３と連通する蛇腹部材１４と、蛇腹部材１４の先端１４ｂに取り付けられ吸着孔１５ａを有するパッド部材１５とを備え、パッド部材１５は、蛇腹部材１４の先端１４ｂに嵌入され内部に吸着孔１５ａが形成された嵌入軸部１５ｂを有するとともに、蛇腹部材１４の先端１４ｂには、嵌入軸部１５ｂとの間の密着状態を保持する環状弾性部材１７が装着されている。 （もっと読む）

【課題】センサユニットを高密度に配置した触覚センサであっても、短時間に正確な圧力分布情報を計測することができる圧力分布情報検出装置及び圧力分布情報検出方法を提供する。
【解決手段】対象物からの加圧により電気特性値が変化する複数のセンサユニット６がマトリックス状に配列された触覚センサＡに対して、予め設定された所定のセンサユニット６に対して配列順に走査して各電気特性値を検出する広域走査手段Ｂ１と、前記広域走査手段Ｂ１により検出された何れかのセンサユニット６の電気特性値が所定の閾値以上となるときに、当該センサユニット６を中心として、当該センサユニット６及びその周囲のセンサユニット６に対してのみ走査して各電気特性値を検出する局部走査手段Ｂ２を備えて構成される。
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【課題】ロボットの停止精度やハンドリングの位置バラツキがあってもこれらを除去でき、ワークを確実に突き当て部材に密着させて位置決めさせることのできる燃料電池製造用スタック装置を提供する。
【解決手段】金属板からなるセパレータ１５と膜電極接合体１４を搬送用ロボット２４に取り付けたハンドリング装置で第１突き当て部材１７及び第２突き当て部材１８を備えた積層装置に交互に積層する燃料電池製造用スタック装置であって、吸着パッド２５を有した把持手段２６でセパレータ１５又は膜電極接合体１４を吸着保持し、その保持したセパレータ１５又は膜電極接合体１４を第１突き当て部材１７及び第２突き当て部材１８に突き当てたときに、搬送用ロボット２４の停止精度や把持手段２６とワークとの位置のバラツキによって突き当て部材にワークが強く衝突したときの衝撃をコイルバネ３１、３５などから構成される衝撃吸収手段で吸収するようにする。 （もっと読む）

【課題】ロボットに連結されるフレームと、そのフレームに支持された第１乃至第３のクランプ装置を有し、第１乃至第３のクランプ装置のクランプをワークに係合させて、該ワークを把持するワーク把持装置において、１台のワーク把持装置によって各種形態のワークを把持して運搬できるようにする。
【解決手段】第２のクランプ装置９Ａを第１のクランプ装置９に対して接近又は離隔する方向に移動可能にフレーム７に支持すると共に、第３のクランプ装置９Ｂを、第１及び第２のクランプ装置９，９Ａのピンクランプ１４，１４Ａを結ぶ直線Ｌに対して、直交する方向に移動可能にフレーム７に支持する。 （もっと読む）

【課題】剛性を高めることができ、ロボットの大型化やコストの高騰を抑制する。
【解決手段】ワーク１２を把持するハンド装置５と、ハンド装置に連結され、ハンド装置を水平方向に移動させる水平移動機構６と、水平移動機構に連結され、ハンド装置を上下方向に移動させる上下移動機構７と、を備え、水平移動機構及び上下移動機構により、ハンド装置を水平方向及び上下方向に移動させて所定の場所に載置されたワークを把持して他の場所に搬送するロボット２において、水平移動機構は、水平方向に沿ってそれぞれ同方向に移動可能な一対の水平アーム３１，３２，３３，３４を有し、ハンド装置を、一方の水平アームに対して回転自在に固定するとともに、他方の水平アームに対して水平アームの移動方向に直交する水平方向にスライド移動可能とするスライド機構８を介して連結した。 （もっと読む）

【課題】異なる部品を扱う上での柔軟性のレベルが高いハンドリング装置を提供する。
【解決手段】ハンドリング装置１１は、キャリアユニット１２を備える。キャリアユニット１２は、ロボットアームに連結するための連結部１３と、複数の作動モジュール１４と、を備える。複数の作動モジュール１４のそれぞれは、作動装置１８を取り付けるための少なくとも１つの取付インターフェース１７を備える。作動モジュールのそれぞれには、取付インターフェースの位置を設定するための調整手段が設けられる。調整手段は、制御装置からの電気的な制御信号によって制御される、複数の位置設定駆動部１９、２０，２１を備える。複数の位置設定駆動部１９、２０、２１は、ｘ，ｙ，ｚ座標系を有するデカルト座標系におけるｘ方向、ｙ方向およびｚ方向に取付インターフェースを移動できる。 （もっと読む）

【課題】成形機に対して交換可能に構成される開閉可能な成形型から、その型開き状態において成形品が取り出される際に、成形品を取り外すため、成形型ごとに専用の取外し具が用いられる構成において、共通の成形機に用いられる成形型が多種類であっても、取外し具の交換や保管のためのスペースが不要で省スペース化が図れ、取外し具の交換作業について自動無人化を図る。
【解決手段】開閉可能な成形型２と成形型２を着脱可能に支持する成形機３とを備え、成形型２にて成形した成形品を成形型２から取り出す際に、成形品を取り外すためのアタッチメント２０（取外し手段）を用いる成形装置１であって、アタッチメント２０の着脱動作及び所定の移動動作並びにアタッチメント２０の操作を自動的に行うロボット３５（取出し手段）と、成形型２に設けられアタッチメント２０を載置支持するＡＴスタンド４０（支持手段）とを備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】構成の簡素化及びコストの低減を図りながら、移載対象の物品の把持に適した水平方向での位置に対する対把持手段の移動位置の精度の向上を図る。
【解決手段】平面視での物品１の存在範囲における一部に相当する範囲を検出範囲として物品１の存否を上方側より検出作用する存否検出手段１５が、物品１の端部を検出したときにその物品１に対する把持手段２の水平方向での位置が把持に適する位置関係となる状態で把持手段２に装備され、制御手段が、準備用設定位置に把持手段２を移動させる把持手段２の移動を制御する準備移動処理を行い、次に、存否検出手段１５の検出情報に基づいて移載対象の物品１の平面視における端部を検出するように把持手段２を水平移動させるべく、把持手段２の移動を制御する端部検出移動処理を行い、その後移載対象の物品１を把持する把持処理を行うように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 湾曲部や傾斜部等を有するワークを吸着保持する場合でも、ワークの表面に擦り傷等が発生するのを防止して確実に保持できるようにする。
【解決手段】 ピストン部材６が内装される円筒部２の下方に支持部材４を配設し、この支持部材４に、ピストンロッド８を挿通させるための小径孔１０と大径孔１１を設け、ピストンロッド８の先端にバキュームカップ１６を取付ける。支持部材４の側面から大径孔１１に向けて第１吸引孔１３を穿設し、ピストンロッド８の中心部に、バキュームカップ１６内に開口する第３吸引孔１７を設け、大径孔１１と第３吸引孔１７を連通する第２吸引孔１８を設ける。ピストン室５に連通する大径孔１１の連通面積に較べて、第３吸引孔１７に連通する第２吸引孔１８の連通面積を小さくする。 （もっと読む）

【課題】助力装置の併用を前提として手作業にてカーペットモジュールを車室内に搭載するにあたり、少ない作業工数で容易に作業を行える搭載装置を提供する。
【解決手段】搬送台車はカーペットモジュール２の四隅に設けられたリテーナ１１を支持部としてそのカーペットモジュール２を車幅方向で二分する縦二つ折り状態で吊り下げ支持している。助力装置３はカーペットモジュール２を吊り上げ支持するハンド５を備えている。ハンド５は、搬送台車側の支持アームと係合して相対位置決めを司るガイド突起２６と、上記相対位置決め状態においてカーペットモジュール２の四隅のリテーナ１１の直下までハンド５を下降させた上で上昇させることにより自律的に上記リテーナ１１の穴１３と係合可能なフック２４とを有している。 （もっと読む）

【課題】人の動作をメモリすることなく、簡易な構成と、最小限の制御により、人の動作に追従する作業追従装置を提供すること。
【解決手段】作業追従装置１０であって、各作動部３０において、作業入力部２０の各一軸回転部の角度検出手段２５が検出する所定時刻毎の角度に、作業入力部の当該一軸回転部に対応する各一軸回転部の回転角度が一致するように対応する従動手段を制御し、該角度に達した一軸回転部の従動手段は停止するとともに該所定時刻における検出角度に全ての一軸回転部の回転角度が達するまで次動作をすることなく待機させるもの。 （もっと読む）

【課題】二つで一組の１指２関節タイプのフィンガーをハンド本体に対し重合方向に二組並べて配置してある多指把持タイプのロボットハンドを前提として、小物部品の把持に際して二つの部品を同時に把持することができるようにする。
【解決手段】一方のフィンガー２Ａ，２Ｂと残りのフィンガー３Ａ，３Ｂがそれぞれ別個の部品Ｗ２を把持することが可能である。各フィンガー２Ａ，２Ｂと３Ａ，３Ｂにてそれぞれ別個の部品Ｗ２を把持する際には、一方のフィンガー２Ａ，２Ｂが部品Ｗ２を把持したならば、他方のフィンガー３Ａ，３Ｂによる把持動作に先行して、部品Ｗ２を把持した一方のフィンガー２Ａ，２Ｂがフィンガー２Ａ，２Ｂと３Ａ，３Ｂの重合方向と直交する平面内を残りのフィンガー３Ａ，３Ｂに対しオフセット状態となるように予め退避動作させる。 （もっと読む）

【課題】予めモジュール化してあるフィンガーユニットを積極的に脱着交換することで多種多様な部品の把持に対応できるようにした汎用性の高いロボットハンドを提供する。
【解決手段】予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニット３，４を共通のコモンベース２に着脱可能に装着する。フィンガーユニット３は二指把持タイプのものであって、対向配置した二つのフィンガー５または６を一つのモジュールとしてユニット化したものとし、例えば対向配置した二つのフィンガー５がそれぞれに単一または複数の関節１０，１１を有した関節型のものや、対向配置した二つのフィンガー６が互いに接近離間可能な直動型のものとする。 （もっと読む）

【課題】真空装置等の大掛かりな設備を必要とせず、また、大きな設置場所を確保することなく、ガラス基板の保持とその解除を確実に行なえるようにすること。
【解決手段】 ガラス基板Ｇを保持する場合、各搬送アーム１２により吸盤１４がガラス基板Ｇに静かに押し付けられ、吸着面とガラス基板Ｇとの間の空気が抜き取られ、吸着面がガラス基板Ｇに吸着する。この場合、アクチュエータ２４は、揺動アーム１６の揺動を許容する非動作状態となっているので、吸盤１４は揺動アーム１６の拘束を何ら受けることなく自由に変形でき、吸着面がガラス基板Ｇに吸着する。吸盤１４によるガラス基板Ｇの保持の解除は、アクチュエータ２４により駆動アーム２６を介して３つの揺動アーム１６を揺動させ、各吸盤１４の凸部を持ち上げ、吸着面とガラス基板Ｇとの間に空気を入り込ませることでなされる。 （もっと読む）

【課題】ワーク搬送装置のインチ切り替えを簡単に、かつパッドの位置を均等にする。
【解決手段】ワークＷがマウントされたフレームＦを吸着する吸着部５を、それぞれの先端部に有し、ガイドレール４ｂに沿って移動可能な複数のアーム９と、前記フレームＦのサイズに応じて前記複数のアーム９を、カム機構により同時に均等に移動させて前記吸着部５の位置を同時に均等に変更するサイズ切替手段とを備えたことによりパッドの位置が均等となるようにして、インチ切り替えを簡単に行うことが可能となる。 （もっと読む）