【課題】 駆動手段が大きな駆動力を発生しなくても、ワークを把持した状態を維持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、上フィンガー４１と、下フィンガー４３を備えている。上フィンガー４１は、一端が本体４０に対して回動可能に取り付けられている上内側部と、その上内側部の他端において上内側部に対して回動可能に取り付けられている上外側部４６を備えている。下フィンガー４３は、一端が本体に対して回動可能に取り付けられている下内側部１１０と、その下内側部１１０の他端から上フィンガー４１側に向かって延びている下外側部１１１を備えている。下外側部１１１の側部のワークを把持する部分が、下内側部１１０の軸に対して上フィンガー４１側にずれている。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で種々の形状のワークに汎用的に対応することができるロボットハンドを実現する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、本体４０に接続されていて本体４０に対して回動する下回動部４３、４４と、本体４０に接続されていて本体４０に対して回動する内側部と、その内側部に接続されていて内側部に対して回動する外側部４６、８９を持つ上回動部４１、４２を１対備えている。下回動部４３、４４と内側部は、回動して接近することによってワークを把持する。外側部４６、８９は、下回動部４３、４４と内側部がワークを把持している状態で、回動して下回動部４３、４４に接近することによって、下回動部４３、４４との間で前記ワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームとコンプライアンス制御されたエンドエフェクタによる操作対象物の環境との接触を伴う動作において、操作対象物の姿勢が変化してもエンドエフェクタの位置や姿勢の偏りを小さくする。
【解決手段】コンプライアンス計算部４Ｂにおいて、多指ハンド８の各指の先端位置の情報と各指先端の力覚センサ７で計測された力情報Ｆをもとにコンプライアンス中心の力を求め、操作対象物のハンドベース座標系における位置、姿勢を計算する。コンプライアンス計算部２Ｂでは、アームの力覚センサによって計測された外力Ｆからコンプライアンス中心に加わる外力と予め与えられた目標力、アームの現在位置、姿勢、目標指令からアームの位置、姿勢を計算する。ここで、アームの仮想弾性係数を０もしくは非常に小さく設定することによって、外力と目標力が等しくなるようにアームの位置・姿勢が制御される。 （もっと読む）

【課題】所望の屈折状態に簡単に設定することができる屈折自在アームを低コストで容易に提供できるようにする。
【解決手段】中空筒状の第１アーム１と、該第１アーム内に進退自在に貫挿される芯軸２と、端部に一対の軸受片４，４が二股状に形成されかつ該軸受片の外周が該軸受片の二股間を中心とする球面状または円弧面状に形成された第２アーム３とからなり、前記芯軸の先端部８を第１アームの先端面から突出させ該先端部を第２アームの前記軸受片の二股間に遊挿し該先端部に支軸１０を貫挿することにより該先端部に第２アームを回転自在に連結すると共に、該芯軸を第１アームの後方に牽引することで前記軸受片の外周面が第１アームの先端面に圧接され第２アームが第１アームに対して所望の屈折角度にて固定されるようにした。 （もっと読む）

【課題】 把持機構が備える各部分の動きを小さくすることにより小型化が可能になるワークの把持機構およびそれを用いた把持システムを提供すること。
【解決手段】 把持爪２６を備えたハンドベース部２３と、他方の把持爪２８を備えたクランプアーム２４と、クランプアーム２４を連動させた状態でハンドベース部２３の基端側と先端側との間を移動して把持爪２８を把持爪２６に対して進退させる楔ブロック２５とで把持機構２０を構成した。そして、ハンドベース部２３に前部ガイド溝２７ａを設け、クランプアーム２４に前部ガイドピン３９ａを設けた。また、ハンドベース部２３に後部ガイド溝２７ｂを設け、クランプアーム２４に後部ガイドピン３９ｂを設けた。また、楔ブロック２５に楔ガイド溝２５ａを設けてクランプアーム２４を回転させることにより、把持爪２８を把持爪２６に押圧できるようにした。 （もっと読む）

【課題】 積み上げられた板材を１枚ずつ把持して、その直ぐ下の板材を動かしてしまうことなく搬送できる吸引パッドおよび板材検査装置を提供すること。
【解決手段】 吸引パッド３１は、作動アーム３２の先端に設けられ、板材Ｗをエア負圧発生源３３の吸引力によって吸着する。この吸引パッド３１は、作動アーム３２に取り付けられた吸引パッド本体３１ａと、吸引パッド本体３１ａの周縁部に設置され、板材Ｗが当接する吸盤部３１ｂと、吸盤部３１ｂおよび吸引パッド本体３１ａ内に囲繞されて形成され、エア負圧発生源３３に接続されたエア配管３５に連通する内部空間部３１ｃと、内部空間部３１ｃを介して吸盤部３１ｂに当接して吸引パッド本体３１ａに吸着される板材Ｗに対向して配置され、吸引パッド本体３１ａに設けた突起３１ｄと、を有している。 （もっと読む）

【課題】種々の大きさや形状のＩＣチップを、圧着ヘッド１自体を交換することなく確実に吸着保持する。
【解決手段】圧着ヘッド１は、ＩＣチップを吸着保持すると共に液晶表示パネル３に熱圧着するように構成され、ＩＣチップを吸着保持する吸着面１２を有するヘッド本体１０と、吸着面１２に複数形成された吸着孔１１と、ヘッド本体１０の内部に複数形成され、各吸着孔１１毎にそれぞれ連通して設けられた排気通路７とを備えている。排気通路７には、開閉機構１５が設けられている。 （もっと読む）

【課題】 本発明では、スペース効率を向上させることができるとともに、小指から順に折り曲げていくというような人間らしい把持動作を行うことができるロボットハンド装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 ロボットハンド装置１は、基部１０から延設される４本の指機構２０と、各指機構２０を作動させる１つのモータ３０と、を備えている。さらに、このロボットハンド装置１には、各指機構２０を作動させるために各指機構２０に連結される４つの回動ローラ５０と、各回動ローラ５０に対してモータ３０からの動力を異なるタイミングで伝達するように構成される動力伝達機構６０と、が設けられている。 （もっと読む）

【課題】相互に接する部材間の摩擦力を高め、力伝達の確実性、作業性の向上、移送の容易化、設備コストの低減などを図る高摩擦発生体を提供する。
【解決手段】相互に接する第１部材１と第２部材Ｗの当接面のいずれか一方の部材の母材表面に靭性のあるバインダ４を固着し、バインダ４の表面より他方の部材の当接面を当接時の加圧力により塑性変形させ得る硬度を備えた高硬度粒子５を露出させ高摩擦発生体３を形成したことを特徴とする。
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物体（１２）を持ち上げてそれらを異なる位置に移送するロボットピックアップ要素用の末端部分（１０）であって、当該末端部分（１０）と物体（１２）との間の接続が、内部に真空が形成される吸引カップ（３ｉ）によって行なわれる構成のものが開示されている。本発明に係る末端部分（１０）は、ａ）支持吸引カップ（１）、および空気圧機器（４）に接続された真空伝達吸引カップ（２）が下面（５ｒ）に固定された主ユニット（５）と、ｂ）複数のピックアップ吸引カップ（３ｉ）が下面（６ｒ）に取り付けられた副ユニット（６）であって、その吸引路（７ｉ）が副ユニット（６）の上面（６ｓ）に形成された穴（９）内に開口する単一の集合路（８）に接続されて成る副ユニット（６）と、備え、副ユニット（６）の上面（６ｓ）は平滑であり、かつ、主ユニット（５）の支持カップ（１）および真空伝達カップ（２）がそれに隣接して配置され、主ユニット（５）の真空伝達カップ（２）が副ユニット（６）の上述の穴（９）と対面しかつ同軸になったときに、それらの両方に接着することができるように成形される。 （もっと読む）

【課題】吸引ポンプと吸着対象物の位置決めの順序に拘束されることなく、吸着対象物が存在している場合にのみ大きな吸引力で吸着対象物を吸引することのできる吸着機構を提供する。
【解決手段】吸着対象物３を吸引するための吸引口１１０と、吸着対象物３を吸引する吸引口１１０と、吸引ポンプ２から分岐した枝管２１が接続され、室内空間１５の気体を吸引する接続孔１２０とを備え、吸引口１１０に吸着対象物３が存在していない場合には、遮蔽部材１３で接続孔１２０を覆うことによって貫通孔１３４とガイド部材１１２との隙間の僅かな第一の流路４を用いて微少量の気体を吸い込み、吸引口１１０に吸着対象物３が存在している場合には、遮蔽部材１３を接続孔１２０から開放して、第一の流路４よりも最小流路幅の広い第二の流路５を用いて気体を吸い込む流路切替機構１ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】 バキュームパッド等の故障により外気の流入があった場合に、外部の制御手段を用いることなく、バキュームを自動的にオフできる吸着把持装置を提供する。
【解決手段】 バキュームパッド１１、吸引装置、外シリンダ１２及び上，下のシリンダロッド１３ｃ，１４とを備えたシリンダ装置１３と、外シリンダ１２を昇降する昇降シリンダ２１と、ピストンシリンダ１３ａと外シリンダ１２内とを連通する連通孔と、一端側が上シリンダロッド１３ｃに連結された開閉ピストン１３ｂのピストン下室側に開口し、他端側が吸引装置の吸引部に連結されるバキュームエアー導入穴１３ｓと、昇降シリンダ２１のピストン下室と外シリンダ１２内とを連通する連通路２６と、搬送対象物に当接する検出体１５とを備え、バキュームパッド１１内に外気が流入した場合には、バキュームパッドエアー導入穴１３ｓの開口部を自動的に閉じるようにした。 （もっと読む）

【課題】 被処理基板をアーム部材に載置し、基板処理部に対して基板の搬入出を行う基板搬送装置において、大型の被処理基板であっても、アーム部材上に設けた吸着パッドにより確実に基板面を吸着し、基板をがたつかせることなく確実に保持することのできる基板搬送装置を提供する。
【解決手段】 複数の吸着パッド５６を有するアーム部材５１を備え、前記吸着パッド５６上に被処理基板Ｇを載置し、基板処理部に対して被処理基板Ｇの搬入出を行う基板搬送装置４１において、前記吸着パッド５６を振動させる振動手段と、前記振動手段を駆動する振動駆動手段５７と、前記振動駆動手段５７の動作制御を行う制御手段５８とを備え、前記制御手段５８は、前記吸着パッド５６上に被処理基板Ｇを載置する際、前記振動駆動手段５７により前記振動手段を作動させ、吸着パッド５６を振動させる。 （もっと読む）

【課題】複数のワークの種類に対応してワークを適切に保持することができるワーク保持装置を提供することにある。
【解決手段】ワーク保持装置１１は、相対的に接近方向及び離間方向に移動可能な一対のベース部２５、３６と、一対のベース部２５、３６に各々設けられ、ワークＷを間に介して互いに対向するクランプ面２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂを有した一対のクランパ２３、３３と、各ベース部２５、３６と該ベース部に対応するクランパ２３、３３との間に各々介在されて、クランパ２３、３３のクランプ面２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂと同一平面Ｈ１、Ｈ２上にクランパ２３、３３の回転中心軸線Ｃ１、Ｃ２が延在し、その回転中心軸線Ｃ１、Ｃ２を中心としてクランパ２３、３３をベース部２５、２６に回動自在に支持するガイド部４１、５１とを有する。 （もっと読む）

制御の高度な知能化のために必要な画像などの大容量データを簡素な構造でリアルタイム性を確保しつつ扱うことのできるロボット制御装置を実現する。このため、制御対象（３）の動作制御を実現するための計算処理を行う動作制御手段（５）と、上記制御対象の作業・動作計画や外界認識を行う認識・計画手段（６）と、上記制御対象への指令を出力し、上記制御対象の状態を入力するための入出力インターフェース（４）と、上記動作制御手段と上記認識・計画手段と上記入出力インターフェースとの間の接続を切り換えることで通信を制御する経路選定手段（２）とを備えて、上記経路選定手段で、上記動作制御手段と上記認識・計画手段と上記入出力インターフェースとの間の接続を切り換えることで通信を制御しながら、上記制御対象の上記作業・動作計画及び上記外界認識の結果に基づいて上記制御対象であるロボットの動作を制御する。
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【課題】 障害物が密集した場所やインビトロ等の狭い作業空間において、脆弱物を把持および／または切断するためのロボットハンドの提供。
【解決手段】 一対の把持爪と、把持用アクチュエータと、把持用アクチュエータおよび把持爪とを連結する把持力伝達系とを備え、前記把持力伝達系の一部または全部が弾性特性を有する材料からなり、前記把持用アクチュエータの駆動により前記把持力伝達系および／または前記把持爪に撓みを生じさせながら脆弱物を把持するロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】対象物の温度の影響を受けにくく、対象物を適切に搬送できるハンドリング装置を提供する。
【解決手段】ハンドリング装置９は、上下方向および水平方向に移動する装置本体11を備える。装置本体11には、対象物Ｗを摘んで保持する対をなす開閉可能な保持部を有する複数のエアチャック12を設ける。各エアチャック12は、装置本体11に対して水平方向および上下方向に移動調節可能となっている。
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【課題】 任意の位置で回転体を高精度に停止させてロックさせることのできる軸受け機構を提供する。
【解決手段】 円盤形状の回転体１と、軸受け２を介して前記回転体１を回転自在にガイドするガイド部材３と、前記回転体１に設けられ、エアーの導入によりブレーキ部材１４をスライドさせて前記ガイド部材３に形成されたブレーキ当接面１２に押し付け、前記回転体１の回転をロックする回転ロック手段４とを備える。回転体１をロックするには、エアーを導入してブレーキ部材１４をブレーキ当接面１２に押し付け、回転体１をアンロックするには、エアーの導入を停止してブレーキ部材１４をブレーキ当接面１２から離す。 （もっと読む）

【課題】吸盤に対する清掃や交換等のメンテナンス作業が容易にできる吸着装置とその取付構造を提供する。
【解決手段】吸着装置６０は、吸着ユニット４０の取付板４４に穿設された取付孔５４に着脱自在に取り付けられる。その構造は、下端近傍に係止部６６が形成された吸引用のパイプの下側に設けられた吸盤６２と、パイプが挿通される筒部と、筒部の上端に形成された回動操作部７４と、筒部の下端に固着され、取付孔５４に挿通されて回動することにより、その取付孔５４から抜き出し不能とされる係止プレート７６とからなるストッパー部材と、筒部が挿通され、取付孔５４を挿通不能な押さえ部材７８と、回動操作部７４と押さえ部材７８との間の筒部に挿嵌される第１コイルばね８０と、係止プレート７６と係止部６６との間のパイプに挿嵌される第２コイルばね８２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ワーク搬送システムのスケールダウンおよび装置の小型化を図ることができ、かつ、ゴミなどの付着を防止しつつワークをスムーズに受け渡しすることができるトランスファロボットを提供する。
【解決手段】 トランスファロボットＡ１は、上下方向に開放したオープンスペース４０をもつフレーム部材４と、オープンスペース４０を跨いでフレーム部材４に梁状に設けられているとともに、ワークＷの下面を支持しながら水平方向に伸縮する複数のスライドアーム機構５と、複数のスライドアーム機構５と上下方向に干渉することなくオープンスペース４０内に収まるように設けられているとともに、フレーム部材４が下降移動して所定の位置にある状態では、相対的にオープンスペース４０よりも上方に位置し、その際、ワークＷを空気圧により浮上させて保持するエアベントステージ６とを備えている。 （もっと読む）