【課題】吸着パッドによって吸着したシート材の変形や歪みにより、２枚目以降のシート材まで同時に吸着してしまったり、シート材が破損してしまったりすることがある。
【解決手段】吸着パッド１０は、パッド基部１１と、外側に円錐状に拡がったパッド先端部１２とからなり、吸着パッド１０の中央内部には吸着口１６へ向かって突出する分離ロッド１３を設ける。そして、吸着パッド１０がシート材４０を吸着する場合は、真空ポンプ機構から通気孔１５を介して空気の吸引を行う。 （もっと読む）

【課題】真空発生装置からのエアー配管を不要にし、エアー消費量を低減し、消費電力の低減に寄与できる保持装置を提供すること。
【解決手段】電動モータ３１を回転駆動してスクリュー部材２１を所定方向へ回転させて吸着パッド２３内の空気を吸引して他方端部の通気孔１９ｃから排気することにより吸着パッド内を真空形成してワークを吸着して保持する一方、電動モータを上記と逆方向へ回転駆動してスクリュー部材を上記と逆方向へ回転させて他方端部の通気孔から流入する空気を圧縮して一方端部の通気孔を介して吸着パッド内に供給することにより真空破壊してワークの吸着を解除する。 （もっと読む）

【課題】種類の異なるシリンダヘッドの把持に好適なシリンダヘッドの把持技術を提供することを課題とする
【解決手段】シリンダヘッドの把持装置１０は、斜め孔としてのプラグ孔２７（図１を参照。）へ挿入されるバーであって、先端３１が拡開可能となるように分割されている支持バー３２、３２と、支持バー３２、３２を拡開する開閉ロッド３３と、この開閉ロッド３３を進退させる開閉ロッド駆動源３４と、支持部材３５と、支持バー３２、３２を開動作させてシリンダヘッド１５把持し、シリンダヘッド１５を移動させ、シリンダヘッド１５を押さえ部材２４で押さえ、開閉ロッド３３を後退させて支持バー３２、３２を閉じてシリンダヘッド１５から抜き取る、一連の制御を実施する制御部２１（図１を参照。）と、からなる
【効果】構成部品が少ないので、小型で簡単な構造にすることができる。この結果、ロボットへの負荷を小さくすることもできる。 （もっと読む）

【課題】ワークからの部品の取り出しを吸着力を変化させることにより行う。
【解決手段】ワークＷに板取りされ加工された部品Ｐｓを取り出す部品取出装置であり、ワークＷに対し移動自在であり、部品Ｐｓを保持する吸着パッドＰａｄを複数箇所に有するアーム２１Ａと、各吸着パッドＰａｄの部品Ｐｓを保持する機能を各吸着パッドＰａｄ毎にオン状態又はオフ状態の切り換え制御を行うとともに、オン状態の場合に各吸着Ｐａｄの部品Ｐｓを保持する保持力を制御する制御手段２７ａとを備える。そして、制御手段２７ａは、吸着パッドＰａｄの部品Ｐｓを保持する力を変化させ、部品ＰｓをワークＷから取り出す制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 板状体、特に太陽電池素子を破損させることなく搬送することが可能で、かつ摺動部に微粒子などの粉塵の侵入を抑制することが可能な吸着搬送装置を提供すること。
【解決手段】 複数の貫通孔が形成される昇降基板と、前記昇降基板の貫通孔を通して下向きに設けられる摺動可能な吸着手段とを備える、板状体の吸着搬送装置であって、前記貫通孔の底面側開口部を囲むように中空状の防塵部材が設けられる、板状体の吸着搬送装置。 （もっと読む）

【課題】被吸引保持面が平坦ではないワークであっても、非接触で吸引保持することができる吸引保持ハンドを提供すること。
【解決手段】レンズＬを非接触で吸引保持するベルヌーイチャック、およびベルヌーイチャックを下向きに保持するチャック垂設部７１から成る複数のチャックユニット２と、複数のチャックユニット２を下向きの状態でそれぞれ首振り自在に保持するユニットヘッドと、下流端が複数のベルヌーイチャックに接続されると共に上流端が気体供給源に接続され、複数のベルヌーイチャックに気体を供給する気体供給流路６２，８７，８８と、を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 バキュームパッド装置がぶれることなく安定して被搬送物の搬送を可能とし、バキュームパッドの破損を防止できると共に摩耗を防止可能なバキュームパッド装置の提供。
【解決手段】 ハンド部２にはハンド部２に対し上下方向へ摺動自在なスプリングシフト３を設け、スプリングシフト３とハンド部２との摺動部２１には摺動を停止可能なブレーキ手段５を備え、スプリングシフト３の下方端にはバキュームパッド４を備え、更にスプリングシフト３にはバキュームパッド４を下方へ付勢する付勢力を付与可能なコイルバネ３３を備え、バキュームパッド４はハンド部２が下降されてスプリングシフト３がハンド部２に対し摺動移動されコイルバネ３３により付与される付勢力によって被吸着物に押圧当接されて吸着し、被吸着物を吸着後、ハンド部が上昇する際にブレーキ手段５がスプリングシフト３とハンド部２との摺動を停止可能に構成する。 （もっと読む）

【課題】気体供給源側の圧力に対し、旋回流発生室に噴出させる噴出流を効率よく加速することができるベルヌーイチャックおよび吸引保持ハンドを提供することである。
【解決手段】円柱状に形成された旋回流発生室６１と、旋回流発生室６１の内周面６５に沿って気体を噴出させて、旋回流発生室６１に旋回流を発生させる気体噴出流路６３と、気体噴出流路６３の上流端に連通すると共に、上流側が気体の供給源となる気体供給源５に連なるチャンバ流路６４と、を備え、気体噴出流路６３は、チャンバ流路６４側にベルマウス形状の先細ノズル部７１を有し、チャンバ流路６４と先細ノズル部７１との界面において、チャンバ流路６４の断面積が先細ノズル部７１の断面積より十分大きく形成されたものである。 （もっと読む）

【課題】搬送される被搬送物に搬送装置が把持や吸着するための専用の領域を新たに設けることなく、被搬送物を搬送することができる搬送装置を提供する。
【解決手段】 基板搬送装置１００は、穴部２０１が形成された基板２００を搬送可能な搬送装置であって、基板２００に向けて進退可能に設けられると共に、基板２００の表面に位置する穴部２０１の第１開口部から穴部２０１内に挿入可能な第１状態と、穴部２０１内に挿入された状態で、第１開口部と反対側に位置する第２開口部の開口縁部と係合可能な第２状態とに切替可能とされた係止機器１４０を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、布地等が床面等に平らな状態で存在する場合において、布地等にダメージや、汚れ、折り目を残すことなく、高確率で自動的にその布地等を把持することができ、且つ、製造コストをできるだけ低く抑えることができる把持装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る把持装置１，２は、ハンド部２１を第１距離離間させ、下側のフィンガ部２１ｂが布地ＣＬ等の縁部に接触する位置（第１位置）まで把持機構２Ａを移動させる。次いで、同装置は、ハンド部を第２距離まで接近させる。続いて、同装置は、把持機構を第１位置よりも上後方の位置（第２位置）に移動させ、ハンド部を第３距離まで接近させる。その後、同装置は、フィンガ部２１Ａが第１１距離離間された状態で把持機構を少なくとも第２位置よりも前方の位置に移動させる。そして、同装置は、フィンガ部を第１２距離まで接近させる。 （もっと読む）

【課題】人手で布地等の把持作業が行われる場合、その把持作業を従来よりも簡素化することができ、自動制御で布地等の把持作業が行われる場合、布地等を把持するまでの工程を比較的少なくすることができる展開装置を提供する。
【解決手段】布地の展開装置は、展開機構状態変化機構であるロボット本体と、ロボットハンド２Ａを含む。ロボットハンド２Ａは、２組のハンド機構２１と、それらを接近離反させる第１１スライド機構２２Ａ、第１２スライド機構２２Ｂを含む。ハンド機構２１は１対のフィンガ部２１Ａを有する。布地ＣＬを把持するときは、２組のハンド機構２１を接近させフィンガ部の先端が斜め上方又は真横を向く状態とした後にフィンガを閉じて布地を把持し、その後把持したまま第１１スライド機構２２Ａと第１２スライド機構２２Ｂによってハンド機構２１を離間させる。 （もっと読む）

【課題】複数のワークのピン挿入穴が同径の場合に、低コストでワークの種類を判別できる搬送システムを提供することを目的とする。
【解決手段】搬送システムは、把持ツールと、多関節アームと、を備える。把持ツールは、２分割されかつ先端に向かうに従って細くなるテーパ形状の把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃを備え、複数種類のワークＷ１，Ｗ２には、基準面Ｎの略垂直方向から把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃが挿入されるピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣが形成され、このピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣは、内径および基準面Ｎの面内方向の位置が共通であるが、基準面Ｎからの高さが互いに異なる。この搬送システムは、２分割された把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃをピン挿入穴ＰＡ，ＰＢ，ＰＣの内壁面に当接するまで互いに離間させた際に、把持ピン３４Ａ，３４Ｂ，３４Ｃ同士の間隔を測定して、この測定した間隔に基づいて、ワークＷ１，Ｗ２の種類を判別する。 （もっと読む）

【課題】その保持手段の強度を従来と同じ以上の強度に保ちながら、表面が緻密で窪みや孔がないロボットアームを提供すること。
【解決手段】動力源により駆動される移動部と、前記移動部に連結され該移動部と共に駆動される取付台と、繊維強化樹脂材からなる中空管体であって、前記取付台から延伸するとともに、その管面に吸盤が管内と連通するように取り付けられていて管内の吸気により管外の物品を吸着し保持することができる保持手段と、を備えているロボットアームにおいて、前記保持手段は、中空管体に形成された本体部と、該本体部の管体内周面を被覆する下鞘部と、該本体部の管体外周面を被覆する上鞘部とからなり、前記本体部は、カーボン繊維を強化材とした繊維強化樹脂材からなり、前記下鞘部及び上鞘部は、ガラス繊維を強化材とした繊維強化樹脂材からなることを特徴とするロボットアームを提供する。 （もっと読む）

【課題】車種に合わせたロボットのティーチングが不要となる搬送システムを提供すること。
【解決手段】搬送システムは、複数種類のワークＷ１…Ｗｎを把持する把持ツール３０と、把持ツール３０の三次元空間内における位置及び姿勢を変更する多関節アーム１３と、把持ツール３０を多関節アーム１３の先端側に対して少なくとも回転させる把持ツール支持機構４０とを備える。また、多関節アーム１３の先端側を開始位置から終了位置まで移動させるための、複数種類のワークに共通のアーム指令データ、及び、開始位置で複数種類のワークを把持するための、複数種類のワークのそれぞれに応じた把持ツール３０の回転位相θ１…θｎを含む把持ツール指令データを記憶する記憶部６１と、これらアーム指令データ及び把持ツール指令データに基づいて、多関節アーム１３、把持ツール３０、及び把持ツール支持機構４０を制御する制御信号出力部６２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】小型で騒音の小さい吸着装置を提供する。
【解決手段】モータ２００と、モータ２００に入力端が連結されたクランク機構３００と、シリンダ４００と、吸気室５０５に通じる吸気路５０４が形成されており、吸気路５０４の端部に、吸気室５０５内の負圧が作用すると開放され、正圧が作用すると閉鎖される吸気用チェック弁５０２を有するシリンダヘッド５００と、クランク機構３００の出力端に連結されてシリンダ４００内を上下動するピストン６０３によってシリンダヘッド５００の吸気室５０５内の圧力を変化させる構成とされており、ピストン６０３に形成された排気路６１３の端部に、吸気室５０５内の負圧が作用すると閉鎖され、正圧が作用すると開放される排気用チェック弁６０２を有するダイヤフラムポンプ６００と、シリンダヘッド５００に設けられたバキュームパット７００と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】長尺で真直度の悪いセラミックス焼成体をロボットで移載するに際し、応力集中等によるクラックの発生や破損が起こり難い手段を提供すること。
【解決手段】球面及び平面を呈する緩衝材で構成される複数の当接パッド５２ａ，５２ｂをパッド用枠体４２ａ，４２ｂに支持をするとともに弾性機構７２ａ，７２ｂを備える当接パッドシャフト６２ａ，６２ｂ、及び、その当接パッドシャフト６２ａ，６２ｂが弾性機構７２ａ，７２ｂによって外部圧力を吸収した状態を保持する状態保持機構８２ａ，８２ｂを備える一対のグリッパユニット２２ａ，２２ｂと、その一対のグリッパユニット２２ａ，２２ｂの間隔を調整する間隔調整機構３２と、で構成されるグリッパ１２を具備するセラミックス柱状体用移載装置の提供による。 （もっと読む）

【課題】被吸着体が凹凸面であっても強力に磁気吸着可能な磁気吸着ユニットを提供することにある。
【解決手段】磁気吸着ユニット１０は、磁気により被吸着体に吸着するユニットであって、固定磁石１１と、該固定磁石を固定する固定ヨーク１２と、該固定ヨーク内にて移動自在な移動ヨーク１３とを備えている。そして、前記被吸着体に近付くと、先ず前記移動ヨークが移動して該被吸着体に吸着し、次に前記固定ヨークが該被吸着体側に引き込まれる。これにより、固定ヨークが固定磁石の磁束を誘導し、移動ヨークが該磁束が形成する磁気回路の力により移動するという構成となり、同磁極を対向することで発生する特異な動的磁束誘導メカニズムにより該被吸着体が凹凸面でも強力な磁気吸着力を示すことができる。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置決め孔とピンの相対位置関係を常に検出することのできるピンクランプ装置を提供する。
【解決手段】ピンクランプ装置は、ベースとピンとカメラを備える。ベースは、ロボットアームの先端に固定される。ピンは、ベースから柱状に伸びている。ピンは、ワークに形成された位置決め孔に挿入されるための部材である。カメラは、ピンに内蔵されている。カメラの光軸がピンの中心線に一致している。カメラは、ピンの先端前方方向を撮影する。光軸がピンの中心線に一致しているため、カメラの画像の中心が常にピンの中心線に沿ったピン前方を表す。ピンの先端をワークの位置決め孔に向ければ、画像の中心に位置決め孔が映し出される。カメラ画像上でワークの位置決め孔がピンの先端によって遮られてしまうことがない。ワークの位置決め孔とピンの相対位置関係を常に検出しながらピンを位置決め孔に挿入することができる。 （もっと読む）

【課題】 半導体ウエハ等の基板を吸着するときに半導体ウエハ等の基板から発生するパーティクルを吸引したり、大気中の埃を吸引したりして吸引路が詰まることが少なく、基板を確実に吸着できる真空ピンセットおよびこれを用いた基板搬送装置ならびに基板処理装置を提供する。
【解決手段】 板状体７の先端側が二股に分岐し、板状体７の先端部および分岐部の各表面の少なくとも３カ所に設けられた、気体を吸引して基板８を吸着するための吸着部２と、分岐部の吸着部３と他の吸着部３とをつなぐ吸引路４と、分岐部の吸着部３と吸引路４を介してつながって気体を吸引するための吸引部５とを備えてなる真空ピンセットにおいて、分岐部の吸着部３とをつなぐ吸引路４の途中に断面積が他の部分より大きい部分を有している真空ピンセット１である。吸引路４が詰まることが少なく、確実に基板８を吸着することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームとロボットハンドを備えたマニピュレータの制御方法において、
対象物を把持して作業動作に入った際にアームの可動範囲を越えたり、アームが特異点に陥ったりすることなく動作可能なハンドの把持形態を選択する。
【解決手段】ロボットハンドに多指ハンドを採用することで把持形態を複数提供し、提供された複数の把持形態と把持対象物の位置からこれを把持および把持後のアームの移動経路における関節姿勢を各々計算し、各々の関節姿勢の取り易さを評価する処理を行い、この評価結果に基づいて把持形態を選択する。 （もっと読む）