【課題】ワークとハンドとの相対位置が一定にならない場合でも、この把持したワークの位置や姿勢を高精度で制御できるワーク搬送システムを提供すること。
【解決手段】組立てシステム１は、ミラー６０を把持するハンド１２１と、このハンド１２１の位置および姿勢を変化させるアーム１２２と、把持されたミラー６０をセンシングして、このセンシングしたデータを出力する第２のマニピュレータ１３と、これらを制御する制御部７０と、を備える。制御部７０は、ミラー６０の搬送経路についてのティーチングデータを予め記憶しておき、センシングデータに基づいて、ミラー６０の位置および姿勢を実測データとして生成し、ミラー６０の搬送中、ティーチングデータと実測データとを照合してずれ量を算出し、この算出したずれ量に基づいて、ミラー６０の位置および姿勢がティーチングデータに略一致するように、アーム１２２を制御する。 （もっと読む）

【課題】基板搬送装置への基板の搭載および取り外しを自動化することのできる基板ハンドリング装置、基板搭載方法、基板取り出し方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームの先端に取り付けられる基板ハンドリング装置であって、ロボットアームに取り付けられた板状保持部材と、板状保持部材に基板保持方向に突出可能に軸支され、先端に基板吸着パッド部１５を備えた基板保持アーム１６と、基板保持アーム１６を板状保持部材から突出しない状態で固定するロック機構と、基板吸着パッド部１５を基板保持アーム１６から突出する方向に付勢する突出機構１８と、基板吸着パッド部１５の基板保持アーム１６からの突出を制限する吸着パッド部２４とを備えた。 （もっと読む）

【課題】サイズの異なるワークであっても安定して確実に吸着することができ、効率の良い作業を行うこと。
【解決手段】ワークの表面Ｗ１を吸着して該ワークＷをピックアップするハンドであって、ワークの表面に対向する吸着面２ａに吸着孔４ａが形成されたメインノズル２と、該メインノズルの周囲を囲んだ状態で該メインノズルに対して相対的に移動可能とされ、ワークの表面に対向する先端面３ｂにメイン通気孔５が形成されたエンドノズル３と、を備え、メイン通気孔が流体を外部に吐出又は外部から吸引を行う通気孔として機能する吸着ハンド１を提供する。 （もっと読む）

【課題】簡便にビブラート奏法を行なうことができる弦楽器用マニピュレータ、及びそれを用いた弦楽器演奏ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る弦楽器用マニピュレータは、弦５１を指板５２に押し当てる押し当て部材２１と、押し当て部材２１を保持する本体部２０と、本体部２０を指板５２に対して近接離間させる左手用アクチュエータ１３と、押し当て部材２１を本体部２０に対して回動可能に支持するシャフト２２と、本体部２０と押し当て部材２１との間に設けられ、押し当て部材２１を指板５２に押し付ける方向に付勢するねじりばね２６と、を備え、左手用アクチュエータ１３が指板５２を本体部２０に対して近接離間させることによって、押し当て部材２１が回動して弦方向の押し当て位置が変化するものである。 （もっと読む）

【課題】異なる形状のワークを簡便に把持することができるロボットハンド、及びロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様にかかるロボットハンドは、ベースプレート３８と、ベースプレート３８に固定され、コンロッド２０の位置を規制する可動基準ピン３２と、可動基準ピン３２によって位置決めされたコンロッドを両側から把持する１対の可動爪３０と、１対の可動爪に対応して設けられ、可動爪３０が固定された１対のスライド板３９と、スライド板３９を移動して、１対の可動爪３０の間隔を変化させるアクチュエータ３６と、を備え、ベースプレートに対する可動基準ピン３２の固定位置が可変であり、スライド板３９に対する可動爪３０の固定位置が可変であるものである。 （もっと読む）

【課題】自重及びワーク質量による撓みを減少させ、アームの全長が長く設定されていても、ワークの長距離の搬送を精度良く行う。
【解決手段】多関節ロボット１０は、水平に回動する第１アーム５０と、第１アーム５０の回動中心に対して同軸の扇形の支持板１８と、第１アーム５０と平行なサブアーム５８と、第１アーム５０及びサブアーム５８の各先端に接続された連結部材５２とを有する。支持板１８には円弧レール４０が設けられている。第１アーム５０、サブアーム５８及び連結部材５２は平行リンクを構成する。円弧レール４０は、第１アーム５０の上面に設けられた係合部１００と係合する。連結部材５２には第２アーム５４が回動自在に設けられ、該第２アーム５４の先端には第３アーム５６が回動自在に設けられいている。第３アーム５６の先端には、ワークＷを吸着するエンドエフェクタ５９が設けられている。 （もっと読む）

【課題】多様な形状のワークにも対応して確実に保持することができるロボットハンドを、シンプルな構成により低コストで提供する。
【解決手段】ロボット腕部１の先端から延設される複数の指部２と、各指部２に配される吸盤部３と、ロボット腕部１と指部２を角度変更自在に連結させる関節部５とを具備するロボットハンドとし、各吸盤部３の姿勢を変更自在に設ける。 （もっと読む）

【課題】傾いた状態で積層されたワークであっても、確実に吸着把持できるワーク取り出し装置を提供することを目的とする。
【解決手段】吸着パッド５２により積層された薄板のワークＷを１枚ずつ吸着して取り出すワーク取り出し装置１であって、前記複数の吸着パッド５２が伸進し、一部の吸着パッド５２がこのワークＷに接触したとき、この接触した吸着パッド５２を伸進させるとともに残りの吸着パッド５２を縮退させ、次に前記残りの吸着パッド５２を伸進させるとともに前記接触した吸着パッド５２を縮退させる吸着パッド伸縮手段を有し、すべての吸着パッド５２がワークＷに接触するまでこの吸着パッド伸縮手段を繰り返すこと、を特徴とするワーク取り出し装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】種々の対象物を容易に取り扱うことができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】可動部２を移動させて可動部２の物体接触面Ｐを対象物に接触させ、スライドアクチュエータ１３を作動させてピストン１１をシリンダ９内に所定量だけ押し込み、シリンダ９内に貯留されていた水を供給管１０を介して液体供給口８から物体接触面Ｐ上に供給する。これにより、水の表面張力に起因して物体接触面Ｐの摩擦係数が変化し、種々の対象物を取り扱うことが可能となる。物体接触面Ｐの摩擦係数を元に戻す場合には、可動部２の物体接触面Ｐに超音波振動を発生させ、この超音波振動によって物体接触面Ｐに残った水分を霧化蒸発させる。 （もっと読む）

【課題】ワークを確実に把持でき、かつ、この把持したワークを高精度で取り付けることができるワーク取付けシステムを提供すること。
【解決手段】ケース取付けシステム１は、第２カメラ７３と、双腕ロボット３０と、制御システム３３と、を備える。制御システム３３は、変速機本体１１が供給されると、第２カメラ７３で変速機本体１１を撮影して変速機本体１１の位置を特定し、変速機ケース１２が供給されると、変速機ケース１２の挿入孔を双腕ロボット３０で把持し、この把持した変速機ケース１２を変速機本体１１と第２カメラ７３との間に位置させて、その後、第２カメラ７３で変速機ケース１２を撮影し、この撮影画像に基づいて変速機ケース１２のうち軸受を認識し、この軸受を基準として、変速機ケース１２を変速機本体１１に取り付ける。 （もっと読む）

【課題】 搬送ロボットハンドにより、ガラス板をパレットへ積みつける際に、ガラス板のズレ現象を防止するため、合紙をガラス板間に挟むようにするが、その合紙もガラス板と同時にパレットへ搬送できるロボットハンドにする。しかし、その搬送の際に風圧による合紙のめくれと、パレット積載時の合紙の垂れ下がりとによるトラブルを防止し、効率的なガラス搬送ロボットハンドを提供する。
【解決手段】 二つの課題を解決するため、ガラス搬送ロボットハンド１０に吸着されたガラス板１面前に対向して合紙２を配置させると共にそれら面間にブローによるブローダウンする風を送り吸着させ、その風向をガラス面と合紙の４角の対向面方向に特に向け、搬送中のめくれ、と、積付け時の垂れ下がりを発生させないことを特徴とするガラス搬送ロボットハンド。 （もっと読む）

【課題】角度検出軸に対する偏心を無くし、回転角度を正確に検出できるようにする。
【解決手段】駆動回転軸２Ａを介して回転駆動力を出力するモータ２と、モータ２からの回転駆動力を伝達する駆動ベルト２５と、モータ２の駆動回転軸と並列に配置され、駆動ベルト２５の引張力を受け止めながら回転駆動力により回転するアイドルプーリ８０と、アイドルプーリ８０のアイドルプーリ軸８１とモータ２の駆動回転軸２Ａとの間で当該駆動回転軸２Ａと並列に配置された受動回転軸３Ａを有し、駆動ベルト２５の引張力が受動回転軸３Ａに対して加えられることなく、受動回転軸３Ａに対して伝達される回転駆動力によりその回転角度を検出するロータリーエンコーダ３とを設けるようにする。 （もっと読む）

【課題】特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボット２０のアーム２１の先端に接続され、アーム２１の旋回、伸縮によ
ってワークＷを搬送するワークハンド装置１′であり、フレーム２にワークＷを位置決めする基準ピン３ａ，４ａ，５ａと、この基準ピンに内蔵され、ワークＷを把持するクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂと、それぞれの基準ピンとクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂを有するそれぞれの第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５とを備え、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動する第２駆動手段７と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＺ軸方向へ移動自在に位置を決めるそれぞれの第３駆動手段８，８′とを備えたワークハンド装置１′である。 （もっと読む）

【課題】特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボット２０のアーム２１の先端に接続され、アーム２１の旋回、伸縮によってワークＷを搬送するワークハンド装置１であって、フレーム２と、フレーム２にワークＷを位置決めする基準ピン３ａ，４ａ，５ａと、この基準ピン３ａ，４ａ，５ａに内蔵され、ワークＷを把持するクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂと、それぞれの基準ピン３ａ，４ａ，５ａとクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂを有するそれぞれの第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５とを備え、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸方向へ移動する第１駆動手段６と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動する第２駆動手段７と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＺ軸方向へ移動するそれぞれの第３駆動手段８，８′とを備えたワークハンド装置１である。 （もっと読む）

【課題】特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボット２０のアーム２１の先端に接続され、アーム２１の旋回、伸縮によ
ってワークＷを搬送するワークハンド装置１″であり、フレーム２にワークＷを位置決めする基準ピン３ａ，４ａ，５ａと、この基準ピンに内蔵され、ワークＷを把持するクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂと、それぞれの基準ピンとクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂを有するそれぞれの第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５とを備え、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動する第２駆動手段７と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＺ軸方向の位置を固定する第２、３固定手段１１，１２と、Ｚ軸の先端方向へ付勢する第２、３付勢手段１１ｃ，１２ｃとを備えたワークハンド装置１″である。 （もっと読む）

【課題】吸引口に空気を吸引するための管を接続して、吸着盤に内在する空気を直接吸引することができる吸着盤を提供する。
【解決手段】本発明の吸着盤は、複数の金属板を接合して構成される吸着盤であって、金属板同士が、拡散接合法により、互いの原子の相互拡散により固相のまま接合され、金属板には、吸着面ａを有するとともに、該吸着面ａに開口する、厚さ方向に貫通する孔部ｂを有する第１金属板１と、渦巻き状に連続し、厚さ方向に貫通する穴からなり、吸引源に接続された吸引管が接続される吸引口ｆと連通する第１空洞部ｃを有する第２金属板２と、厚さ方向に貫通する穴からなり、孔部ｂと第１空洞部ｃとを連通させる第２空洞部ｄを有する第３金属板３とが含まれることを特徴とする。 （もっと読む）

２つの端板の間に延びる束状の貫通管を有する様々な大きさの熱交換器のような物品（６）を固定するための装置（１）であって、装置は１つのグリッパを備え、グリッパは、第１および第２のグリッパアーム（７）を含み、それらの間に１つの物品（６）をつかむために、それらのうち一方は他方のグリッパアームに対して可動であり、さらに前記グリッパを必要に応じて閉じるか開くかするために、前記第１および第２のグリッパアームの１つに接続された駆動機構（１５）を含み、第１および第２のグリッパアームの１つは、第１のグリッパアーム部（９）および第２のグリッパアーム部（１０）を有し、第１および第２のグリッパアーム部は互いに回動自在に結合されており、さらに前記第１および第２のグリッパアーム部の間に設けられた調整機構（１２）を有し、調整機構は、物品を固定する前に、固定される物品の直径に依存して前記グリッパアーム部間の角度を調整するために設けられた、物品を固定するための装置（１）。
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【課題】積み重ねた状態の吸着対象体を１枚ずつ確実に吸着し得る吸着装置を提供する。
【解決手段】筒状に形成されると共に吸引装置による基端部７１側からのエアの吸引によってシート体１００および基板２００を先端部７２の吸着口７３で吸着する少なくとも一対の吸着部１２を備えた吸着装置２であって、両吸着部１２における各々の先端部７２を支点として各々の基端部７１側が互いに近接するように両吸着部１２の少なくとも一方を回動させる回動機構を備えている。 （もっと読む）

【課題】 シリンダブロックのような筒状孔を有するワークを確実に且つ簡単な機構で把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】 シリンダブロックＷのボアＷ１のピッチ間隔に合せて把持装置１，１の間隔を固定した状態で、把持装置１，１の筒状ガイド部材１２の部分をボアＷ１内に挿入すると、位置決め部材１７がボアＷ１の上端開口部に当接し、ロッド１０の軸芯と筒状孔であるボアＷ１の軸芯とが一致するようにシリンダブロックＷが水平方向に微動して位置調整が行われる。この後、第１のシリンダユニット８を駆動して爪部材１１をストッパ部材の開口１４から側方に突出させてボアの下端開口部縁に係止せしめ、また第２のシリンダユニット９を駆動して押付け部材１６を下動させてボアの上端開口部縁に押付け、爪部材１１と押付け部材１６とでシリンダブロックＷを保持する。 （もっと読む）

【課題】ワークを変形させることなくワークをクランプすることのできるワーククランプ装置を提供する。
【解決手段】ワークＷを保持する吸着パッド１と、吸着パッド１を先端に有し、ワークＷを保持した状態で該ワークＷを移動させるピストン２と、このピストン２をスライド自在に保持する筐体３と、ワークＷを保持する前は前記ピストン２が前記筐体３から所定量突出しており、前記ピストン２がワークＷに当接して該ワークＷを保持した後は前記ピストン２を前記筐体３内方向へと前記ワークＷと共に引き込む引込み手段４と、からなるワーククランプ手段を備える。引込み手段は、吸着パッド１とピストン２とに亘って貫通するエアー吸入孔１３と、吸着パッド１がワークＷを吸着したときに前記筐体内を負圧状態として前記ピストン２を当該筐体内方向へと引き込む真空発生器１４とからなる。 （もっと読む）