【課題】平面視長方形である複数の移載物を同一平面に並べた積載位置から搬出位置へ前記移載物を移し替えるデパレタイズロボットのロボットハンドを提供する。
【解決手段】移載物３の厚みより長い抱え込み爪22,22を、移載物３の一辺より長い間隔で前後一対配し、各抱え込み爪22の下端部に抱え込みロッド23を架け渡して抱え込み枠21を構成し、互いの抱え込みロッド23を平行にし、鉛直線に対して左右対称に対向させた左右一対の抱え込み枠21,21それぞれを、各抱え込み爪22の上端部に設けた揺動軸226を本体部24に軸着して前記本体部24に支持させ、前記抱え込みロッド23,23が平行を保ったまま各抱え込み枠21を揺動させるエアシリンダ26を本体部24に設けたデパレタイズロボット１のロボットハンド２である。 （もっと読む）

【課題】大きな把持力による処理対象物の把持と、微細な把持力の調整との双方が可能な作業機械の把持装置およびこれを備えた作業機械を提供する。
【解決手段】把持装置２０は、一対の把持部材３０Ａ，３０Ｂを有する。その少なくとも一方は、把持部材本体３２と、可動把持部３４と、ばね部材３６とを含む。可動把持部３４は、処理対象物Ｐから受ける反力によって把持部材本体３２に対しその回動の向きと逆の向きに相対的に所定量だけ後退変位することが可能となるように把持部材本体３２に取付けられる。ばね部材３６は、可動把持部３４を内向きに付勢するためのもので、その弾性変形によって可動把持部３４の後退変位を許容し、かつ、その弾発力により、処理対象物Ｐに対する可動把持部３４の接触圧を増加させる。 （もっと読む）

【課題】経路に沿って移動する一対の可動要素と、荷重物を移動させる距離よりも長さが短い１つの線形アクチュエータとによって、経路に沿って荷重物を取り扱うのに適した装置を提供する。
【解決手段】案内経路２と、案内経路２に摺動可能に取り付けられた一対のスライド１０ａ、１０ｂと、スライドに設けられ荷重物を係合する係合手段７ａ、７ｂと、それぞれのスライドを個々に案内経路２に沿って所定位置に維持するロック手段６ａ、６ｂと、スライドを駆動する線形アクチュエータ手段３を有する。線形アクチュエータを構成する空圧シリンダである第１部品４は一方のスライド１０ａを駆動し、ピストンである第２部品５ａは他方のスライド１０ｂを駆動する。線形アクチュエータ手段３と、ロック手段６ａ、６ｂとを制御することで係合手段７ａ、７ｂを任意の位置に移動することが可能である。 （もっと読む）

【課題】装置ボディの外形が大きくなることが無く、グリッパ爪の把持力・開閉ストロークをともに大きくする。
【解決手段】装置ボディ12中央部に基準線Ｓが設定されている。基準線Ｓから放射状にのびた３つの走行経路Ｌが設けられている。各走行経路Ｌにグリッパ爪13が移動自在に支持されている。隣り合う２つの走行経路Ｌにそれぞれ支持されている２つのグリッパ爪13の一方に流体圧シリンダ42のシリンダチューブ43基端部が連結されており、その他方に、同流体圧シリンダ42のピストンロッド44先端部が連結されている。 （もっと読む）

【課題】空気圧等の流体圧により作動する流体圧シリンダを駆動源とし、強度の小さいワークを破損させることなく把持し得るようにする。
【解決手段】支持台１１には流体圧シリンダ１２が設けられ、第１把持部材１３に対して移動自在に第２把持部材２８が流体圧シリンダ１２に設けられている。ピストンロッド１６には第１把持部材１３から離れる後退方向に移動するときに第２把持部材２８に当接してピストンロッド１６の後退移動を第２把持部材２８に伝達する当接部３５が設けられ、第２把持部材２８とピストンロッド１６との間には第２把持部材２８に対し第１把持部材１３に向かう方向のばね力を加えるばね部材３８が装着されている。ピストンロッド１６を前進移動させてワークＷを把持した状態のもとでの引き続くピストンロッド１６の前進移動によりワークＷはばね部材３８のばね力により把持される。 （もっと読む）

【課題】 容器にローディングされた複数の基板を選択的にアンローディングできる基板移送装置及び方法を提供する。
【解決手段】容器内から複数の基板を引き出して移送する基板移送装置は、移送の時に複数の基板が各々載置される複數のブレードと、各々のブレード４２０ａの一端に設置され、容器から基板を引き出す時、ブレード４２０ａの上部に突出される引出部材５００ａと、各々のブレード４２０ａから各々の引出部材５００ａを選択的に突出させる駆動ユニット６００とを含む。引出部材５００ａは、中空形であり、ブレード４２０ａの一端に形成された締結孔４２４ａで上下移動するように設置される。引出部材５００ａは、上部が閉塞された形状を有する。 （もっと読む）

【課題】丸刃等を損傷することなく、丸刃等を強く把持して高速で確実なハンドリングすることができる丸刃の刃替え方法およびそれに用いられるロボットハンド、ならびに当該ロボットハンドを備えたハンドリングロボットを提供する。
【解決手段】丸刃せん断式スリッターのアーバーに装着される丸刃および／またはスペーサを交換するための刃替え方法であって、
前記丸刃および／またはスペーサの内周面の少なくとも３ヵ所に複数のフィンガーを当接させ、
前記複数のフィンガーに丸刃および／またはスペーサの半径方向の外方へ向かう力を作用することにより、前記丸刃および／またはスペーサを把持してアーバーに装着または取外しを行なうことを特徴とする丸刃の刃替え方法。 （もっと読む）

【課題】把持装置に把持されたワークを所定の位置に位置決めする。
【解決手段】把持装置１０は、固定爪２２と可動爪２６を備え、これらの爪２２、２６には把持パッド２８が設置されている。弾性体３６と球体３８とが内部に収容された把持パッド２８は、ドアミラー１４（ワーク）が挟持されると、該ドアミラー１４の形状に対応する形状に変形する。そして、把持パッド２８の内部から気体が排気されることにより、球体３８が位置決め固定される。ドアミラー１４のねじ部１８がドアのねじ孔５２に挿入されると、所定の把持パッド２８の減圧度が低減され、これにより、該把持パッド２８が元の状態に復元しようとする。これに追従してドアミラー１４が押圧され、該ドアミラー１４が所定の位置に位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】把持装置に把持されたワークを所定の位置に位置決めする。
【解決手段】把持装置に設けられた把持パッド２８の内部には、弾性体３６と球体３８とが内部に収容されている。この把持パッド２８は、ワークとしてのドアミラー１４が挟持されると、弾性体３６が撓むことで該ドアミラー１４の形状に対応する形状に変形する。そして、把持パッド２８の内部から気体が排気されることにより、球体３８が位置決め固定される。ドアミラー１４が搬送された後、把持パッド２８の減圧度が低減され、これにより弾性体３６、ひいては把持パッド２８が元の状態に復元しようとする。これに追従してドアミラー１４が押圧され、該ドアミラー１４が所定の位置に位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】複数のワークの種類に対応してワークを適切に保持することができるワーク保持装置を提供することにある。
【解決手段】ワーク保持装置１１は、相対的に接近方向及び離間方向に移動可能な一対のベース部２５、３６と、一対のベース部２５、３６に各々設けられ、ワークＷを間に介して互いに対向するクランプ面２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂを有した一対のクランパ２３、３３と、各ベース部２５、３６と該ベース部に対応するクランパ２３、３３との間に各々介在されて、クランパ２３、３３のクランプ面２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂと同一平面Ｈ１、Ｈ２上にクランパ２３、３３の回転中心軸線Ｃ１、Ｃ２が延在し、その回転中心軸線Ｃ１、Ｃ２を中心としてクランパ２３、３３をベース部２５、２６に回動自在に支持するガイド部４１、５１とを有する。 （もっと読む）