【課題】
ワークの自重を利用したリンク機構の回転動作でワークを挟込んで吊持するトング式吊具について、装置構成が小型，簡素であるという利点が損なわれず、ワークの吊持作業の安全性が確保されるようにする。
【解決手段】
ワークＷの自重を利用したリンク機構の回転動作でワークＷを挟込んで吊持するものである。相対してワークＷを挟込む挟込支持部１３がリンク機構を構成するトングアーム２の下部にそれぞれ回転可能に取付けられている。一方のトングアーム２には、一方の挟込支持部１３を回転駆動する回転駆動部１６が取付けられている。回転駆動部１６は、手動の操作ハンドル１６ａで回転操作されるウオームギア１６ｂ，ウオームホイール１６ｃのギア噛合構造からなる。 （もっと読む）

【課題】 対象物の把持のための微妙な握力調整や位置決め精度を緩和したロボットハンドおよびアタッチメントを提供する。
【解決手段】 互いに接近および離間することによって開閉する一対の把持フィンガー７を備えており、ロボットハンド部６が保持しようとする対象物には、把持フィンガー７が把持するためのアタッチメント４１が取り付けられており、前記一対の把持フィンガー７同士の対向する面７ａそれぞれに対向する複数個の係止部材１４が突設され、前記アタッチメント４１の左右の両外表面それぞれに前記係止部材１４が係止する複数個の被係止部４１ａが形成されている。 （もっと読む）

【課題】 基板を支持する支持部材を有する基板保持具がシステム構成部材と接触した場合でも、支持部材の損傷を極力回避できるようにする。
【解決手段】 基板保持具であるフォーク１０１は、スライダ１２７に固定されたピックベース１１７と、該ピックベース１１７に連結された支持部材として例えば４本の支持ピック１１９を備えている。支持ピック１１９は、中空の角筒状をなす本体１３１と本体１３１の先端に着脱自在に装着された保護部材としてのキャップ１３３とを有している。 （もっと読む）

【課題】ワーク把持力の大小にかかわらずフィンガーが抜け落ち、ワークが落下することがない、かつハンド装置全体を交換することなくワークの形状に合わせてフィンガーのみをコスト安に交換できる産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】各フィンガー取付ベース43下面内側に対向して形成された（各フィンガー取付ベース43下面外側に内側に向けて形成してもよい）Ｔ字状断面をもつＴ字状水平盲溝46と、上部に各Ｔ字状水平盲溝46と嵌まり合うＴ字状頭部47とＴ字状頭部47から垂下するフィンガー部48からなる交換可能なフィンガー44と、Ｔ字状水平盲溝46にフィンガー44のＴ字状頭部47が嵌まり合った時の抜け止め部材 45a,45bとを有する。 （もっと読む）

【課題】ワークの加工装置又は検査装置において、前記フィルム状ワークを２箇所で把持して、Ｘ方向及びＹ方向に加えて回転方向の位置決めもすることができ、小型化及び低コスト化が可能なワーク把持位置決め装置及び把持装置を提供する。
【解決手段】駆動部は、Ｙ方向に延びる１対の平行なＹガイド５，１２と、Ｙガイドに沿って移動可能のＹ台座２１，３１と、Ｙ駆動部材６，１３と、Ｙ台座２１，３１上に設けられＸ方向に延びるＸガイド２，９と、Ｘガイドに沿って移動可能のＸ台座２２，３２と、Ｘ駆動部材３，１０と、を有する。把持部１，８は、ワークの一方の面に接触してこれを支持する基部と、ワークの他方に面側に設けられ水平軸を介して揺動可能な爪部材と、この爪部材を揺動させる爪駆動部と、を有し、爪部材は、爪駆動部により基部に向けて揺動したときに基部との間でワークを点で把持する。 （もっと読む）

金属成形機用の被加工物搬送装置が、被加工物（９）を把持するための把持端（１１１、１２１）をそれぞれ有している２つの非交差の把持アーム（１１、１２）をお互いに対して枢動可能に有している１対の把持具（１）を有している。２つの把持アームのそれぞれが、把持端とは反対の端部（１１４）において共通の案内ヘッドへと接続されるとともに、両端の間の中間領域において個々のリンク（１３、１４）へと接続されている。２つのリンクのそれぞれは、固定枢支部（１４０）を中心にして回転可能である。本発明によれば、一方の把持アームのリンクの固定枢支部が、他方の把持アームのリンクの固定枢支部よりも、この他方の把持アームにより近く配置されている。結果として、２つの把持アームがお互いから離れるように枢動するとき、外方向への枢動の程度がより小さい。
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【課題】多様な形状のワークを把持可能でかつ予定された位置と姿勢でワークを把持できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】支持部材104と、支持部材に対して少なくとも一方が可動な第１保持部材106aと第２保持部材106bと、各々が第１保持部材の配置面に直交する方向にスライド可能に案内され第１保持部材の配置面に点在配置されている第１ロッド群302aと、各々が第２保持部材の配置面に直交する方向にスライド可能に案内され第２保持部材の配置面に点在配置されている第２ロッド群302bと、配置面間の距離を調整して固定する保持部材用アクチュエータ114と、各々の第１ロッドのスライド位置を調整して固定する第１アクチュエータ群108aと、各々の第２ロッドを第１ロッド群に向けて送りだす第２アクチュエータ群108bと、保持部材用アクチュエータと第１アクチュエータ群の固定位置を切換える制御装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】 筒状の搬送対象物を素手で触れることなく、容易にクランプでき、かつ、搬送し易いハンドリング治具を提供する。
【解決手段】 ハンドリング治具１０は、実質的に左右対称な第１、第２のクランプアーム１１、１２を有し、中央で回動自在に連結された本体フレーム１３と、第１、第２のクランプアーム１１、１２の下端部にそれぞれ取付けられて、筒状の搬送対象物１４を内側から押圧する第１、第２の押圧部材１５、１６と、第１、第２のクランプアーム１１、１２の上半分の中間位置に跨がって配置され、第１、第２の押圧部材１５、１６が搬送対象物１４を内側から押圧したことを維持するクランプ機構１７と、第１、第２のクランプアーム１１、１２の上部に取付けられた把手１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】 成膜装置において、真空容器の真空状態を維持したまま真空容器内の被移送物を容易に移送できるハンドリング装置を提供する。
【解決手段】 ハンドリング装置４は、把持部４ａ、操作部４ｂ、連結部４ｃ、及び連結部支持部４ｄを備える。把持部４ａは、真空容器１０の内部に配置され、互いに開閉可能に結合された一対のロッド４３及び４４を有する。操作部４ｂは、真空容器１０の外部に配置され、ロッド４３及び４４の開閉を操作するためのハンドル４１ａ及び４１ｂを有する。連結部４ｃは、把持部４ａと操作部４ｂとを互いに連結し、操作部４ｂの動きをロッド４３及び４４へ伝達するシャフト４２ａ及び４２ｂを有する。連結部支持部４ｄは、連結部４ｃが挿通された屈曲可能な筒状部分４７を有し、筒状部分４７の一端及び他端のそれぞれにおいて真空容器１０及び連結部４ｃに気密に固定されている。 （もっと読む）

【課題】 耐久性があり、ぐらつきが無く、小型で確実に把持できるペットボトルの搬送に適した把持装置を提供する。
【解決手段】 円筒状ボディの下方に径方向に貫通したガイド穴を形成したボディケース１と、内周円筒面と下方に傾斜面のあるスライドケース２をボディケースの同軸外周に配置し、ピストン３とプッシャー４および連結棒５を該スライドケースと連結し、ボディケースのガイド穴７にボールを配置してスライドケースの傾斜面１３および円筒面１２によりボールが中心方向に突出する把持装置を構成するとともに、ピストンの上下動に伴ってペットボトル９のネック部の凸部１１下方にボールが突出したあとで、ペットボトルの上方からプッシャーが下降してペットボトルの上方を圧接することにより、上下方向に把持して搬送するものである。また、ガイド穴の角度を、中心側に対して外周側を低く構成する。 （もっと読む）

【課題】 エンドエフェクタとしてのハンドにおいて、属性が異なる種々の物体を安定して把持できるとともに、様々な姿勢で置かれた物体を容易に取り出せるようにする。
【解決手段】 ハンド１０は、基部１２と、基部１２に関連して設けられ、物体を引掛けて持ち上げることができるフック要素１４と、基部１２に関連して設けられ、フック要素１４と協働して物体を挟持する挟持要素１６と、フック要素１４と挟持要素１６とを相対的に移動させる駆動部１８とを備えて構成される。フック要素１４は、基部１２上で挟持要素１６に対し接近及び離反する方向へ移動可能に設置される。把持動作に際しては、最初にフック要素１４に物体を引掛けて持ち上げ、その物体を、フック要素１４上で重力の作用によりハンド１０に対し特定の相対位置に自動的に移行させた後に、フック要素１４を駆動して挟持要素１６に物体を押し付けて挟持する。 （もっと読む）

【課題】部品点数を削減し、軽量化を図り、安価であるピッキング装置を提供すること。
【解決手段】チューブラック内にマトリックス状に整列収納された複数のマイクロチューブを１本ずつ摘まみ上げることが可能なマイクロチューブ用ピッキング装置において、複数本の爪１２１を有し、つかみ径が前記マイクロチューブの外径より小さく、弾性力によって前記マイクロチューブを保持する爪部ユニット１２０と、前記爪部ユニットを直線ガイド１４０に沿って昇降運動させる直動装置１８０と、前記複数本の爪の中央を挿通し、前記爪部ユニットが上昇した状態において前記複数本の爪よりも突出した状態になるワーク押し出しバー１６０を有することにより、上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】 基板洗浄装置の工程流れ方向に対するコンパクト化を図りつつ、基板の支持を確実化させると共に、基板のエッジ部分の異物残存を回避し、製品歩留まりを向上させる。
【解決手段】 基板２を移送しつつ、スクラビング洗浄工程、リンス洗浄工程、および乾燥工程を順次実行する基板洗浄装置１において、スクラビング洗浄工程を実行する第一の槽４と、リンス洗浄工程および乾燥工程を実行する第二の槽５とを備える。そして、第二の槽５に、基板２を垂直姿勢に保持してスピンリンス洗浄およびスピン乾燥を行うための単一のスピン部５８を配備する。 （もっと読む）