【課題】多関節指機構を持つ搬送装置において、多関節指機構の負担を増大させることなく、搬送物を多様な移動軌跡で移動させる。
【解決手段】搬送される搬送物３３に接する搬送板３２と、搬送板３２表面に対して垂直軸周りの回転方向の振動を発生させる回転方向振動部３４と、搬送板３２表面に対して平行方向の振動を発生する各平行方向振動部３５、３６と、搬送板３２表面に対して垂直方向の振動を発生する垂直方向振動部３７とを備えている。各振動部３４〜３７は、搬送板３２表面に対して垂直方向に積み重ねられている。搬送板３２表面には、回転方向の振動、Ｘ方向の振動、Ｙ方向の振動、及びＺ方向の振動を合成してなる振動が生じる。 （もっと読む）

【課題】ワークに変形や損傷を与えず確実に挟持できると共に、狭小空間においてもワークの挟持及び開放が可能なワーク挟持装置を提供する。
【解決手段】挟持装置１は、一対の押圧手段２，３により電線を挟持するものであり、夫々の押圧手段２，３は、薄板状に形成され積層された複数枚の押圧片１０を有して構成される。夫々の押圧片１０は、一対の押圧手段２，３の間隔を直線的に変化させる間隔可変機構３０に連結される基部と、基部から延出され、電線を挟持する際に弾性変形可能な腕部と、腕部の基部側の端部に対向する端部から延設され、腕部の長手方向と直交する押圧方向に、電線を押圧して挟持する頭部とを具備する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットのロボットハンドと周辺物体との干渉の有無を判別する技術を実現する。
【解決手段】 ロボット１０は、アームリンク１２と、ロボットハンド１４と、カメラ１８と、画像処理手段１７と、ワーク位置演算手段と、移動経路演算手段と、移動空間演算手段と、判別手段とを備えている。ワーク位置演算手段は、カメラ１８が撮影したワークの画像を画像処理手段１７で画像処理した結果から、ワークの位置と姿勢を演算する。移動経路演算手段は、ワークの位置と姿勢から、ロボットハンド１４の移動経路を演算する。移動空間演算手段は、ロボットハンド１４を包含する形状が移動経路に沿って移動する結果得られるロボットハンド１４の移動空間の形状と位置を演算する。判別手段は、ロボットハンド１４の移動空間の形状と位置と、周辺物体が存在する空間の形状と位置を比較し、両者の干渉の有無を判別する。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構造で、短時間に、対象物の状態や素材、物性の異なる複数の対象物を安定的に把持できるロボットハンドおよびロボットを得る。
【解決手段】本発明のロボットハンドは、ハンド基部４に関節８を介して連結された指リンクを開閉動作することにより対象物10を把持するもので、指リンクは、ハンド基部の一方端から関節を介して連結した拇指リンク５と、ハンド基部の他方端から関節を介して連結した指先リンク７とからなり、ハンド基部４の一方の側面と指先リンク７の一方の側面、またはハンド基部の他方の側面と指先リンク７の他方の側面とにより対象物を選択的に把持できるようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】 更にイチゴの損傷を減少でき、より簡単な構造で、修理や点検等も容易なイチゴ挟着具及びイチゴ自動収容装置を提供する。
【解決手段】 開閉式の二つの挟着片でイチゴの蔓を挟着把持してそのイチゴを容器へ収容し、収容後に挟着を開放するイチゴ挟着具200において、二つの挟着片にイチゴの蔓を挟着する蔓挟着部220と、イチゴの上部（肩部）を支持してイチゴを容器へ収容するのに適した姿勢に保持する肩支持部221を有する。イチゴ挟着具の二つの挟着片を開閉操作して二つの挟着片の蔓挟着部でイチゴの蔓を開閉操作すると共に肩支持部をも開閉操作する操作部を備えた。このイチゴ挟着具を、往復移動手段によりイチゴ供給部側と容器側とにイチゴ挟着具を往復移動させて、イチゴを容器に自動的に整列収容するイチゴ収容装置に備えた。 （もっと読む）

本発明は、あらゆる種類の物体の把持、保持、持上げおよび／または移動のためのアセンブリであって、変形可能でかつ物体に適合可能な表面（２）を有する少なくとも１つの容器（１）を備えており、容器内部には、温度、負圧、真空、過圧の影響下で固化可能な物質（３）を含み、さらに、温度および／または圧力の影響を及ぼすための少なくとも１つの装置を備えている、アセンブリに関する。また、本発明は、あらゆる種類の物体の把持、保持、持上げおよび／または移動のための方法であって、前記のような容器（１）を物体と接触させ、続いて、形状嵌合が達成されるまで温度変化および／または圧力変化に曝す、方法に関する。
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【課題】 容器類をしっかりとぶれることなく保持でき、容器内に異物が入るおそれもなく、耐久性にも優れた容器類の掴み装置を開発する。
【解決手段】 筒状のスリーブ１内に、ロッド２をスリーブに対して相対的に軸方向に進退自在に挿入する。ロッドの先端には容器類Ｃの口部内に嵌入して口部の動きを制限する先端嵌入部４ａを設け、ロッドの先端嵌入部の上方には半径外方向かつ下方向に放射状に突出した複数の板バネ３を設ける。板バネの先端には掴みパッド５を設ける。掴み状態においては、ロッドがスリーブに対して相対的に後退した状態で、先端嵌入部が容器類の口部内に嵌入すると共に、板バネがスリーブ内に引き込まれて窄まるように弾性変形し、掴みパッドが容器類の口部を外側から包持するので、容器をぶれることなく確実に掴むことができ、容器内部に異物が入り込むこともない。 （もっと読む）

【課題】軽量で構造が簡単な汎用性の高い安価なロボットハンドを提供すること。
【解決手段】１台のモータ１の出力軸２に太陽歯車３を固定し、この歯車にかみ合う遊星歯車４を、この太陽歯車を取り囲むように配置し、それぞれの遊星歯車の回転軸には、Ｌ字状、あるいは偏心軸、またはスパイラル状の交換可能なフィンガー６を取り外し自由に固定できる構造とする。さらに、モータの出力軸と太陽歯車の間にトルクセンサを挿入し、遊星歯車の回転軸に固定したフィンガーが物品を把持するときに発生する反力をトルクとして検出することにより、把持力の検出ができる。 （もっと読む）

【課題】簡易なハンド機構及び制御により複雑な把持対象物体の安定把持を実現する。
【解決手段】屈伸自在に連結された２節以上のリンク部材１１，１２，１３からなる指機構１０を２本以上備え、各指機構をベース部に連結してなるロボットハンドにおいて、少なくても１節以上のリンク部材が指長手方向軸中心０２に回転する構成である。そして、リンク部材に設けた感圧センサ３０からの信号を利用し、リンク部材を把持対象物の形状に応じて、指長手方向の軸中心０２廻りに回転させる。 （もっと読む）

【課題】マイクロチューブがマトリクス状に配列収納されているチューブラックから、全てのマイクロチューブを一括して他のチューブラックに移し替えることが可能なマイクロチューブ用一括ピッキング工具を提供すること。
【解決手段】弾性のある円筒状突起１１２をチューブラック内に配列収納されたマイクロチューブＭＴの全ての隙間に挿入できるように複数本配置し、円筒状突起の外径は、４つのマイクロチューブによって形成された隙間に外接する円の直径よりも大きく、円筒状突起の突起同士の隙間に、円筒状突起に把持されたマイクロチューブの頭部に当接し、押し込むことにより、円筒状突起に把持されたマイクロチューブを押し戻して把持状態を解除する複数の押し出しピン１２２を有していることにより、上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、把持対象物を壊してしまうことなく、より確実かつ安定して対象物を把持することの可能なロボットハンドを提供することにある。
【解決手段】 本発明のロボットハンドは、複数のリンク２とリンク２同士を連結する関節部１とを備えて構成された多関節の指Ｆを持つもので、各関節部１の屈曲内側に関節部１を覆うように弾性体３を備えている。この弾性体３は、その両端が関節部１をまたいでリンク２の屈曲内側表面に取り付けられると共に、その中央部が指Ｆに固定されていない。この中央部は、関節部１の屈曲に伴って屈曲内側に突出する。対象物を把持する際に指Ｆを曲げると、各弾性体の中央部がたわんで対象物の表面に押圧される。この結果、対象物は弾性体３によって押圧されて安定して把持される。弾性体３が程良く変形するため、把持に必要な押圧力を確保しつつも、対象物を握り潰してしまうようなことがない。 （もっと読む）