【課題】形状が異なる複数種類のワークを安定的な把持を実現しつつ、従来に比して当接部材の寿命を延ばすことができる把持装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク５０を把持するための把持部２と、把持動作を制御するための制御装置７と、把持部２のワーク５０と当接する部位に付設され、ワーク５０の形状に倣って変形し、その変形を保持し得る当接部材６と、を備え、把持部２の把持動作によって、当接部材６をワーク５０に押圧して該ワーク５０の外形形状に倣わせるとともに、該当接部材６の形状を保持して、ワーク５０を把持する把持装置１であって、制御装置７は、所定の把持回数ごとに、ワーク５０を把持した際の当接部材６のワーク５０に対する当接位置を変更する。 （もっと読む）

【課題】柔軟な対象物を痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能なロボットハンド装置の提供。
【解決手段】ハンド先端部に、対象物Ｍを把持する一対の把持体１と、各保持体１の把持面１ａを覆うように固定された柔軟膜により構成される袋体２と、袋体２に充填されたゲル状流体３とを有するロボットハンド装置であり、対象物Ｍが把持される際に、把持体１と対象物Ｍとの接触面に対して略一定の面圧が作用し、局所的な接触圧が発生しないため、柔軟な対象物Ｍを痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ワークが不意に離脱するのを規制しつつ、長寿命化および作業の迅速化を図ること。
【解決手段】第１チューブ体２および第２チューブ体３と、各チューブ体２、３の両端がそれぞれ全周にわたって固定され、該チューブ体２、３との間に流体が給排される空間Ａが形成された固定部材５と、該固定部材５に連結された弾性変位可能な可動部材６と、を備え、第１チューブ体２は、膨張変形したときに可動部材６を押圧して弾性変位させ、第２チューブ体３は、当該つかみ装置１とワークＷとを軸線Ｏ方向に沿って相対的に接近移動させることでワークＷに内挿または外挿され、可動部材６には、第２チューブ体３がワークＷに内挿または外挿されるときに、弾性変位した可動部材６が復元変位することでワークＷの被係合部Ｗ１に係合し、ワークＷに対する第２チューブ体３の内挿または外挿が解除されるのを規制する係合部１６が設けられているつかみ装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】当接部の挟圧方向に対する厚みをより大きくして、従来に比して把持力を高めた把持装置を提供する。
【解決手段】複数の爪部４・５と、弾性素材からなる袋状部材６ａと、該袋状部材６ａに充填される粒状物６ｂとを備え、各爪部４・５のワーク５０と当接する部位に付設される複数の当接部６・６・・・と、を有し、各爪部４・５を変位させることにより、各当接部６・６・・・によりワーク５０を挟圧し、ワーク５０を挟圧した状態で、袋状部材６ａの内容積に対する粒状物６ｂの体積比率を増大させることにより、粒状物６ｂを、任意の形状を保持しつつ硬化させて、ワーク５０の把持を行う把持部２を備える把持装置１であって、把持部２は、当接部６を構成する袋状部材６ａのワーク５０と当接する部位である正面部６ｃに連続し、かつ、該正面部６ｃに略直交して形成される部位である側面部６ｄの位置を規制するための規制部材９（保持枠９ａ）を備える。 （もっと読む）

【課題】ワークをつかんだり有底筒状のワークの内部を密閉したりするチューブ体に、ワークに付着していた異物が付着するのを抑制する。
【解決手段】チューブ体１１、１２は軸線Ｏ方向に沿って複数配設されるとともに、それぞれのチューブ体１１、１２は硬質基体１５との間に互いに独立した密閉空間Ａを各別に形成し、給排通路１３、１４は互いに独立して複数配設されるとともに、それぞれの給排通路１３、１４は、互いに独立した各密閉空間Ａ内に各別に連通し、複数のチューブ体１１、１２のうち、軸線Ｏ方向の一端に位置する一端チューブ体１２には、膨張状態で、当該つかみ装置１およびワークＷの軸線Ｏ方向の相対的な接近移動に伴い、ワークＷの表面に摺接する摺接部材２０が配設されている。 （もっと読む）

【課題】伸縮袋体の寿命を長くできるとともに、伸縮袋体の外周面とワークの内周面との接触面積を十分に確保でき、把持性能に優れたつかみ装置を提供することを目的とする。
【解決手段】両端開放の筒状のチューブ３１と、棒状又は筒状のボディ２とを有し、給排空間１５内に流体Ｆを供給してチューブ３１を伸長させてチューブ３１の周面とワーク２３の周面とを接触させることでワーク２３をつかむとともに、当該給排空間１５内の流体Ｆを排出してチューブ３１の周面とワーク２３の周面との接触を解除させることでワーク２３を離すつかみ装置１において、チューブ３１が、チューブ本体とチューブ本体の外周面３７に取付けられた接触面体とにより形成され、接触面体は、流体Ｆが給排空間１５内に供給された場合に外面全体がワーク２３の内周面１３と面接触する。 （もっと読む）

【課題】単純な構造かつ簡単な制御によって、多種多様な形状の把持対象物を把持可能なロボットハンド及びその制御装置を提供する。
【解決手段】屈曲可能な指部と、低剛性状態と高剛性状態との間で可逆的に制御可能な剛性付与部と、把持対象物に接触可能でかつ膨張可能な当接部とを備える指を複数個、ベース部に配置し、剛性付与部が低剛性状態のとき指部を屈曲させて把持対象物に当接部を接触させ、剛性付与部を高剛性状態に硬化させ、当接部を膨張させ、把持対象物と剛性付与部の間に把持力を発生させて把持対象物の把持を行う。 （もっと読む）

【課題】円筒形状体を用いていたので、関節駆動用アクチュエータの装着バンドとして用いた場合に、関節に通しづらかった。また、把持力制御は大型システムで高製造コストで行っていた。
【解決手段】平板形状体１１は複数の剛体１１１よりなり、これらの両端をヒンジ結合１１１ａによって接続してあり、従って、湾曲可能になっている。偏平アクチュエータ１２においては、偏平チューブ１２１を複数個並列接続する。さらに、偏平アクチュエータ１２においては、帆布よりなる柔軟体１２２を一定間隔で剛体１１１に貼り付けてある。剛体１１１の中点に貼り付けてある。この柔軟体１２２と剛体１１１との間の各空隙に１つの偏平チューブ１２１が挿入されている。非把持状態（非湾曲状態）において、偏平チューブ１２１に空気を供給すると、把持状態（湾曲状態）において、各偏平チューブ１２１から半径方向の力f_rが発生する。 （もっと読む）

【課題】被把持部材が小型であっても、被把持部材を損傷させることなく把持する。
【解決手段】把持パット２６は、内部空間４８に圧縮空気が供給されると、把持装置２２の中央に位置する鉛直方向の軸線５２上の点を中心としてダイヤフラム部４４が円板状に変形する。ダイヤフラム部４４が円板状に変形すると、４つの接触部４６によって囲まれる円形の領域は、把持装置２２が把持するレンズよりも半径が約０．５ｍｍ大きくなる。内部空間４８内が大気圧にされると、把持パット２６が気圧差による外力を受けなくなり、接触部４６それぞれがレンズに側方から接触する。つまり、把持装置２２は、接触部４６がレンズに接触する圧力でレンズを把持する。 （もっと読む）

【課題】ゴムスリーブの交換作業を簡単に行うことが可能なつかみ装置１を提供する。
【解決手段】基体６０と、基体６０の外周側に配置されたゴムスリーブ１０とを備え、基体６０とゴムスリーブ１０との間に形成された密閉室５に空気を供給することによりゴムスリーブ１０を弾性変形させてワークを保持するつかみ装置１であって、ゴムスリーブ１０の両端部には、ビードワイヤを全周に埋め込んだビード部１２，１６が形成され、前記基体６０には、ビード部１２，１６の全周に当接する座面２２，３６が形成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】複雑な装置や大掛りな装置を必要とせずに、把持対象物を安定して把持し、容易に離すことができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータに搭載される吸着離脱補助機構は、把持対象物の表面に向かって突出した外周部およびその外周部に囲まれた窪み部３４を有して弾性変形可能な吸盤３１と、吸盤３１の背面３５と指部材２１の間に配置されて、指部材２１と把持対象物とが互いに押し付けられたときに吸盤３１の背面３５を押す押付け力伝達部３２と、吸盤３１の外周部と指部材２１の間に配置されて、指部材２１と把持対象物とが互いに引き離されるときに吸盤３１の外周部を指部材２１側に引っ張る引張力伝達部材３３とを有する。 （もっと読む）

【課題】エア供給手段を必要とせず、設備を簡素化することができるつかみ装置を提供する。
【解決手段】基体１１と、弾性を有する円筒状の弾性スリーブ１５と、を備え、基体１１と弾性スリーブ１５との間に密閉室１７が形成されたつかみ装置１０において、弾性スリーブ１５の一端が、基体１１に固着され、弾性スリーブ１５の他端が、基体１１に対して軸線方向に摺動可能な可動部材１３に固着され、密閉室１７に流体を供給することなく、可動部材１３を移動させて弾性スリーブ１５の両端を接近させることにより、弾性スリーブ１５を膨張させるように形成されている。 （もっと読む）

【課題】ゴムスリーブ１０の交換作業を簡単に行うことが可能なつかみ装置１を提供する。
【解決手段】密閉室５の壁面の一部を構成するゴムスリーブ１０を備え、密閉室５に空気を供給することによりゴムスリーブ１０を膨張変形させてワークを保持するつかみ装置１であって、ゴムスリーブ１０の下端部１２が、ボルト部材２０のテーパ面２２と中間部材３０のテーパ面３２とにより着脱自在に挟持され、ゴムスリーブ１０の上端部１６が、ナット部材４０のテーパ面４６と中間部材３０のテーパ面３６とにより着脱自在に挟持されている構成とした。 （もっと読む）

【課題】積層配置された複数のワークを同時にかつ強固に把持できるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置１は、一列に配置された複数の円筒状のコレット１１と、これら複数のコレット１１同士の間に配置された複数の円筒状の駒１２と、複数のコレット１１および駒１２に挿通されて、複数のコレット１１および駒１２を両端側から挟んで加圧する加圧装置２０と、を備え、駒１２の外径は、中央部では、コレット１１の内径よりも大きく、中央部から両端部に向かうに従って小さくなり、両端部では、コレット１１の内径よりも小さくなる。 （もっと読む）

【課題】チャック機構の簡素化を図ったチャッキング装置を提供する。
【解決手段】ロッド１の外周部に設けられて、円筒体Ｋを内面側から保持するチャック機構２を備え、チャック機構２は、外周面に環状の凹溝９が設けられた円筒状の本体部３と、凹溝９に密接状態に装着され、凹溝９内に導入される加圧流体により拡張して円筒体Ｋの内面側に密着するＯリング、Ｘリング、Ｃリング、Ｖリングまたは断面方形のリング等の環状の弾性シール部材４を備えている。 （もっと読む）

【課題】膨張可能なチューブを小さな折り返し幅寸法で折り返しできると共に、膨張可能なチューブの折り返し作業も容易であり、小型化に適したつかみ装置を提供する。
【解決手段】ボディ２１の外周面に二カ所で折り返された膨張可能なチューブ２２を配置し、膨張可能なチューブ２２の両端をボディ２１に密封状態でそれぞれ固定し、ボディ２１の外周面に膨張可能なチューブ２２で覆われる気密スペース８を構成し、気密スペース２６に空気を供給することによって膨張可能なチューブ２２を膨張させ、膨張させた膨張可能なチューブ２２の圧接力によってワークを把持するつかみ装置２０であって、膨張可能なチューブ２２は、二本の単繊維の糸を縒って、全体としての直径が０．２ｍｍ未満の補強コードが埋設されたゴム材にて形成されている。 （もっと読む）

【課題】膨張可能なチューブを小さな折り返し幅寸法で折り返しできると共に、膨張可能なチューブの折り返し作業も容易であり、小型化に適したつかみ装置を提供する。
【解決手段】ボディ２１の外周面に二カ所で折り返された膨張可能なチューブ２２を配置し、膨張可能なチューブ２２の両端をボディ２１に密封状態でそれぞれ固定し、ボディ２１の外周面に膨張可能なチューブ２２で覆われる気密スペース２６を構成し、気密スペース２６に空気を供給することによって膨張可能なチューブ２２を膨張させ、膨張させた膨張可能なチューブ２２の圧接力によってワークを把持するつかみ装置２０であって、膨張可能なチューブ２２は、単繊維で、且つ、直径０．２ｍｍ未満の補強コードが埋設されたゴム材にて形成されている。 （もっと読む）

【課題】触覚検出装置と該装置を使用した可動装置の提供。
【解決手段】本発明は一種の触覚検出装置に関わるものである。主に検出層、圧力調節ユニット、圧力センサーユニット及び制御ユニットを備える。該感知層は複数の弾性体より構成する。該圧力調節ユニットはパイプにより該感知層に連結され、該弾性体内部の圧力を制御する。該一つ以上の検出ユニットは該弾性体の圧力変化を検出できる。該制御ユニットは該圧力センサーユニット及び一つ以上の検出ユニットに連結し、該制御ユニットは該圧力センサーユニットより発生した検出信号を受信する。該触覚検出装置を可動装置の表面に覆い、弾性体内部に備える空気袋の圧力変化を検出することにより、外部物体の大きさと位置を検出するほか、気体の供給により弾性体内部に備える空気袋の圧力変化を改変し、柔軟度変化できる。 （もっと読む）

【課題】把持又は押圧する物体の表面形状に合わせて追従することで、物体に十分な把持力又は押圧力を付与することを可能とする。
【解決手段】指部１０の第１指部１１に形成された凹所６３の底部に、第１指部１１の軸方向に並んで配されたコイルバネ７７を介して押え部６５を接続する。押え部６５が物体２００に把持力又は押圧力を付与する場合、押え部６５が物体２００の形状に追従できるように、指腹部６５と第１指部１１との間には、隙間を設ける。 （もっと読む）

【課題】容器の空洞部に挿入し要素が膨らむことにより容器を捕捉する捕捉具であり、長寿命で構成部品交換容易で、かつ大捕捉力を可能とする捕捉具を提供する。
【解決手段】基端と末端の端部を伴う支持体、前記本体中を交互に誘導されるとともに移動する空圧制御ピストン、支持体の末端部において関連してピストンに接続されるとともにこれと一緒に軸方向に移動する圧縮円盤、圧縮円盤と支持体の末端部間に組立てられるとともに、非作動と作動の位置間の圧縮円盤を伴う制御ピストンの運動に応じて収縮および伸張の位置間を移動する柔軟性捕捉具要素により構成される空圧的制御指形捕捉具。 （もっと読む）