【課題】形状の異なる多品種のワークを把持可能である汎用性の高い把持機を提供することを目的とする。
【解決手段】アクチュエータにより指部を開閉してワークを把持する把持機である汎用ハンド５０であって、前記アクチュエータは、当該アクチュエータ自体を前記指部の開閉方向に揺動自在にフローティング支持するフローティング機構を有する。また、３つの前記アクチュエータである電動チャック８、１６、２４を備え、そのうち２つの電動チャック１６、２４は、それぞれ一対の指部を有するとともに各一対の指部の開閉方向が平行になるように配置され、残る１つの電動チャック８は、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部の開閉方向に対して直交する方向に、前記２つの電動チャック１６、２４を開閉することで、前記２つの電動チャック１６、２４が有する前記各一対の指部を前記直交する方向に開閉する。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢にばらつきがある場合でも、ワークと干渉することなく、ワークに治具を正確に取付け／取外しすることができる治具用ロボットハンドとこれを用いた治具の取付け／取外し方法を提供する。
【解決手段】ワーク１に治具８を取付け／取外しする治具用ロボットハンド１０。ワーク１又はこれに固定された固定部材５に設けられた嵌合孔７と嵌合する嵌合部分１２ｂを先端部に有し、嵌合部分１２ｂと嵌合孔７との嵌合により、治具の取付け／取外し方向にその軸線が位置決めされる円筒形のガイドロッド１２と、搬送ロボット９のハンド取付部９ａに取り付けられ、ガイドロッドの末端部１２ｅをガイドロッドの移動及び揺動に追従可能に保持する追従機構１４と、治具８を把持／開放可能な把持装置１６と、把持装置をガイドロッドの軸線に沿って昇降させる昇降装置１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】物品に位置ズレが生じていても、物品を適切に保持できる物品保持装置を提供する。
【解決手段】物品保持装置13は、物品２の側面部３，４，５に対して進退可能でそれぞれが異なる側面部３，４，５に引っ掛かるフック体21，41，51を備える。各フック体21，41，51には、対応する側面部３，４，５を検知する検知手段42，52を取り付ける。対応するフック体21，41，51を進退させる駆動手段23を各フック体21，41，51に対応して設ける。物品保持装置13は、検知手段42，52の検知に基づいて駆動手段23を制御して各フック体21，41，51の進出動作を個別に停止させる制御手段61を備える。 （もっと読む）

【課題】長尺で真直度の悪いセラミックス焼成体をロボットで移載するに際し、応力集中等によるクラックの発生や破損が起こり難い手段を提供すること。
【解決手段】球面及び平面を呈する緩衝材で構成される複数の当接パッド５２ａ，５２ｂをパッド用枠体４２ａ，４２ｂに支持をするとともに弾性機構７２ａ，７２ｂを備える当接パッドシャフト６２ａ，６２ｂ、及び、その当接パッドシャフト６２ａ，６２ｂが弾性機構７２ａ，７２ｂによって外部圧力を吸収した状態を保持する状態保持機構８２ａ，８２ｂを備える一対のグリッパユニット２２ａ，２２ｂと、その一対のグリッパユニット２２ａ，２２ｂの間隔を調整する間隔調整機構３２と、で構成されるグリッパ１２を具備するセラミックス柱状体用移載装置の提供による。 （もっと読む）

【課題】ワーク把持ロボットによりワークを把持する際におけるワークの位置決め精度を向上させる。
【解決手段】ロボットハンド１は、ロボットハンド１とワーク５０の間の位置決めを行う位置決め部材としての可動ノックピン１５と、互いに対向して配置され、ワーク５０の把持を行う２つの可動クランプ部材１２Ｒ及びＬを有する。さらに、可動ノックピン１５によりワーク５０の位置決めがなされた状態で可動クランプ部材１２Ｒ及びＬをワーク５０に接近させる際に、可動クランプ部材１２Ｒ及びＬが互いに独立に移動可能である。 （もっと読む）

【課題】段積みされたコンテナ６の中心Ｏ１とハンド４の中心Ｏ２との位置がずれている場合でも、簡単に修正して把持できるようにする。
【解決手段】ロボットハンド４に一対のグリッパ１２、１３を設け、これらグリッパ１２、１３をそれぞれエアシリンダ１４、１５によってコンテナ６を把持する位置と開放する位置とに移動可能とし、グリッパ１２、１３が把持する位置に移動したことを前記エアシリンダ１４、１５に設けた近接センサ１６、１７によって検出できるようにする。一対のグリッパ１２、１３を、コンテナ６を把持する位置に移動させた際に、いずれか一方のシリンダ１４または１５から検出信号が得られない時には、ロボット２の動作により、ハンド４を信号の得られなかったシリンダ１４または１５側へ移動させて、両センサ１６、１７から信号を得られるようにする。 （もっと読む）

【課題】仮載置した部品の傾斜が大きくなっても、部品の傾斜に倣って傾き、部品を確実にチャックすることができるチャック装置を提供する。
【解決手段】チャック本体３に対して、直動駆動手段２の直動中心軸に、案内手段５を介して揺動変位可能に設けてなるチャック部材搭載部６と、このチャック部材搭載部６に搭載したチャック部８，８とにより、前記チャックすべき部品Ｐをチャックする際に、ワーク接触部９を前記部品Ｐに予め接触させて、前記部品Ｐの載置状態を前記チャック部材搭載部６に伝達し、前記チャック部８，８によるチャック位置を補正するようにする。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、基板に反りや歪があっても、その基板にストレスを与えることなくそのままの状態で搬送できる基板搬送装置およびそれを用いた基板搬送方法を提供することである。
【解決手段】本発明の搬送装置１は、それぞれに３個ずつの吸着孔４ａ〜４ｃ，４ｄ〜４ｆを有し、ウェーハＷを表裏両面から吸着挟持する上下のフォーク２，３と、上下のフォーク２，３を開閉動作させ、ウェーハＷを挟み込んだり、開放したりする駆動部１３ａ，１３ｂと、吸着孔４ａ〜４ｃ，４ｄ〜４ｆの吸着圧力を一つ一つ個別に検知する圧力センサ６ａ〜６ｆと、その検知結果に基づいて、上下のフォーク２，３の開閉動作を制御する制御部１１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】前記のような物体の手掌部からの逃げを抑制し、当該物体をより安定に把持することができるハンド装置を提供することを解決課題とする。
【解決手段】本発明のハンド装置１は、手掌部１０と、複数の指機構１１〜１５とを備えている。手掌部１０には、その掌面領域１００を上に向けたとき、掌面領域１００よりも上方に突出した掌突出部１０１〜１０３が設けられている。これにより、指機構１１〜１５の一部または全部の内側から、把持対象となる物体に作用する力に対向する抗力を、突出部１０１〜１０３から当該物体に作用させることができる。 （もっと読む）

【課題】形状や大きさが異なる複数種類の砲弾を簡単な制御で確実に把持できる砲弾把持装置の提供。
【解決手段】マニピュレータ５に設けられたベース部６と、ベース部６に砲弾２の両側面に近接離間するようにスライド自在に設けられた一対の把持部ブロック７と、把持部ブロック７に係合し、マニピュレータ５からの操作で駆動されると共に、把持部ブロック７を近接離間移動させる駆動ブロック８と、把持部ブロック７の外側先端に設けられ、砲弾２の軸方向に延びる把持フレーム９と、把持フレーム９に対して直交する軸１０回りに回動可能に設けられ、両端に砲弾２側に突出する把持指１１を有する把持指ステー１２と、把持フレーム９と把持指ステー１２間に設けられ、把持指１１からの反力を受けて砲弾２の形状に沿ってステーの回動を許容すると共に常時ステーを砲弾２の軸方向と平行なセンター位置に保持するように付勢するセンタリング機構１３とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 形状が異なるワークを確実に把持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、一対のフィンガー４１、４３と、パッド７６、９１、１１５、１１６と、付勢手段を備えている。パッド７６、９１、１１５、１１６は、一端がフィンガー４１、４３に対して全方向に傾斜可能に取り付けられているとともに他端にワークと接触するための接触面が形成されている。付勢手段は、パッド７６、９１、１１５、１１６をフィンガーに対して所定の姿勢に付勢する。一対のフィンガー４１、４３は、相互に接近する側に回動することによってパッド７６、９１、１１５、１１６を介してワークを把持し、その把持している状態では、パッド７６、９１、１１５、１１６が付勢手段の付勢力に抗して傾斜することによって接触面がワークに倣う。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で種々の形状のワークに汎用的に対応することができるロボットハンドを実現する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、本体４０に接続されていて本体４０に対して回動する下回動部４３、４４と、本体４０に接続されていて本体４０に対して回動する内側部と、その内側部に接続されていて内側部に対して回動する外側部４６、８９を持つ上回動部４１、４２を１対備えている。下回動部４３、４４と内側部は、回動して接近することによってワークを把持する。外側部４６、８９は、下回動部４３、４４と内側部がワークを把持している状態で、回動して下回動部４３、４４に接近することによって、下回動部４３、４４との間で前記ワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】複数のワークの種類に対応してワークを適切に保持することができるワーク保持装置を提供することにある。
【解決手段】ワーク保持装置１１は、相対的に接近方向及び離間方向に移動可能な一対のベース部２５、３６と、一対のベース部２５、３６に各々設けられ、ワークＷを間に介して互いに対向するクランプ面２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂを有した一対のクランパ２３、３３と、各ベース部２５、３６と該ベース部に対応するクランパ２３、３３との間に各々介在されて、クランパ２３、３３のクランプ面２３ａ、２３ｂ、３３ａ、３３ｂと同一平面Ｈ１、Ｈ２上にクランパ２３、３３の回転中心軸線Ｃ１、Ｃ２が延在し、その回転中心軸線Ｃ１、Ｃ２を中心としてクランパ２３、３３をベース部２５、２６に回動自在に支持するガイド部４１、５１とを有する。 （もっと読む）

【課題】 ワークを把持して搬送する際にワークに損傷を与えることを防止できるワークチャック装置及びその方法を提供する。
【解決手段】 本発明のワークチャック装置は、ワークを狭持する把持部と、該把持部を、ワークを狭持する位置及び前記ワークを解放する位置に移動させるアクチュエータと、を備え、アクチュエータが固定され、ワークを把持した状態で、把持部が所定の直線の方向に変位することを許容する第１の変位許容部と、直線を含む二次元平面を想定した場合に、該二次元平面に平行で且つ直線に対して垂直の方向に把持部が変位することを許容する第２の変位許容部とが設けられている。 （もっと読む）

【課題】基板を安定して移送することができ、基板の収納状態も感知することができる 基板移送装置を提供すること。
【解決手段】基板移送装置はハンド１３０ａ、１３０ｂがピックアップ位置から溝の位置に戻った時、ハンド１３０ａ、１３０ｂのポケット部１３２に配置された基板Ｗを把持する把持部材１４０を含む。この把持部材１４０は基板Ｗのエッジと面接触する湾曲部１４４ａを有し、そして少なくとも一つのハンド１３０ａ、１３０ｂの移動方向と同一の方向に移動可能に前記ベース上に設けられるプッシャー１４４及びプッシャー１４４が基板Ｗのエッジを側方に押すように弾性力を加える弾性体１４６を含み得る。 （もっと読む）