【課題】レーザセンサを溶接トーチの近傍に取り付けている為に定期的な保守作業が必要になり、生産性を低下させる。
【解決手段】レーザセンサＬＳで溶接部位Ｗｓを検出して教示データを補正し、溶接トーチＴにより加工する自動溶接システム１である。溶接ロボットＭＰは溶接トーチ又はレーザセンサのどちらかを取り付けるためのツール着脱機構を有する。溶接トーチを待避させるためのツールスタンド１１およびレーザセンサを待避させるためのツールスタンド１２を備える。まず、溶接トーチをツールスタンド１１に待避させ、レーザセンサを取り付ける。次にレーザセンサを取付けた状態のときに作成した教示データを補正する。次にレーザセンサをツールスタンド１２に待避させ、溶接トーチを取付ける。補正後の教示データを再生することにより溶接加工を行う。輻射熱やヒュームからレーザセンサを保護することができる。 （もっと読む）

【課題】チャックを垂直状態で保持する際に、マニピュレータ自体や周辺機械の振動、作業者の接触等によりツールが離脱したり、ツールを一定の姿勢で長期にわたって安定的に保持する。マニピュレータに対してツールを正確に位置出しした状態で装着してツール自動交換を可能にする。
【解決手段】起立面に水平方向へ軸線を有して突出するセンター軸及び該センター軸から離間した位置にて水平方向に軸線を有して突出する位置決め軸を設けた固定側保持部材と、ツールに固定され、上記センター軸及び位置決め軸を軸支する軸支孔をそれぞれ有した可動側保持部材とからなると共に固定側保持部材における可動側保持部材の相対面に磁気吸着部材を設ける。 （もっと読む）

【課題】ツールの交換の際の通信時間及びロボットの移動時間を短縮すること。
【解決手段】締め付け機２５が取り付けられたロボット２２は、ツール１０１，１０２を取り付ける取り付け部９１，９２を有している。ロボット２３の腕部には、交換用のツール４１１，４１２を収納する収納部材４０１が設けられている。ロボット制御装置は、ロボット２２，２３の各々の動作を制御することによって、ツール１０１，１０２が取り付け部９１，９２に取り付けられ、ツール４１１，４１２が収納部材４０１に収納されている第１の状態から、ツール１０１，１０２が収納部材４０１に収納され、ツール４１１，４１２が取り付け部９１，９２に取り付けられている第２の状態に遷移させる。 （もっと読む）

【課題】ワークが容器の隅に存在する場合であっても、容器の壁と干渉することなくワークを取出すことができるロボット装置を提供する。
【解決手段】ワーク１６を認識して把持するロボット装置１１。ワーク１６を認識する画像認識装置２１と、ワーク１６を把持するロボットハンド１５を有する動作機構１９と、ロボットハンド１５がワーク１６を把持するように動作機構１９を制御する制御装置２０を備える。画像認識装置２１は動作機構１９に対して着脱可能となっている。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの交換時間を短縮するとともに、専用の動力源を引くことなしに、また、ハンドの誤着を検出することができる双腕ロボットを提供する。
【解決手段】着脱可能なハンド１０５を備えたロボット１００において、先端に多指ハンド１０４が取り付けられた多自由度の第１のアーム１０１と、前記着脱可能なハンド１０５を先端に取り付けた多自由度の第２のアーム１０２とを備えた双腕ロボット１００において、前記多指ハンド１０４で前記第２のアーム１０２に取り付けたハンド１０５を交換する。 （もっと読む）

【課題】一のロボット加工機で穴加工と搬送の両方を行えるようにする。
【解決手段】複数の関節からなるロボットアーム１２を備え、穴加工を行うロボット加工機１０であって、ワークの搬送を行うハンドユニット１６と、主軸１８ａによって穴加工を行う加工ユニット１８と、ハンドユニット１６と加工ユニット１８とを交換して保持するユニット交換機構１４と、ユニット交換機構１４によってハンドユニット１６から加工ユニット１８に交換し、穴加工を行うように制御する制御装置Ｃとを有する。ロボットアーム１２は可搬重量が制限されているが、ユニット交換機構１４によってユニットを交換できるので、非同時であるものの穴加工と搬送の両方を行える。 （もっと読む）

【課題】作業対象に対してその位置や姿勢を正確に認識して作業を行う。
【解決手段】ワークＷの把持等の作業を行う小型生産設備１は、ワークＷを所定の状態に保持するステージ３と、ワークＷの把持等を行う第１マニピュレータ４と、第１マニピュレータ４に取付けられた第１エンドエフェクタ６と、第１エンドエフェクタ６に取付けられた第１カメラ７と、第１カメラ７の画像に基づいてワークＷの姿勢等を認識する認識手段と、認識結果に基づいてワークＷの姿勢等を制御する制御手段とを備え、第１カメラ７は、把持されたワークＷの幅方向の端部を撮像視野に含み、かつ幅方向の端部及びワークＷ前方の所定の範囲を被写界深度に含むように設定されており、認識手段は、第１カメラ７が取得した画像に基づいて、ワークＷ及び作業対象ワークの姿勢等を認識し、制御手段は、認識結果に基づいてワークＷの調整量を決定する。 （もっと読む）

【課題】設置面積を縮小し、小型化した組立装置を提供すること。
【解決手段】鏡枠７を支持するステージ３と、鏡枠７に取り付けるレンズ６が配置されたトレイ１１と、ステージ３を取り囲んで設けられた側壁２１，２２，２３，２４、及び天井壁２５と、側壁２３に設けられ組立作業に用いる工具が収容された工具棚３０と、側壁２１に設けられ鏡枠７、レンズ６、及び工具を把持し組立作業を行うマニピュレータ１，２と、を有することを特徴とする組立装置１００とした。 （もっと読む）

【課題】本発明は、複数台のロボットを接近配置でき、生産に寄与しない無駄な動作時間を最小にするロボットシステムを提供する。
【解決手段】基部に支持された旋回部Ｃ１、該旋回部Ｃ１に接続した下腕部Ｃ２、肘部Ｃ３、上腕部Ｃ４、手首部Ｃ５〜Ｃ７を備えた７関節ロボット３と、電極研削装置２とを備えたスポット溶接を行うロボットシステムにおいて、前記電極研削装置２が前記旋回部Ｃ１に備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】実装ヘッドに装着することなく識別が可能なノズルを提供する。
【解決手段】実装ヘッド７に対して装着および離脱可能なノズル３であって、実装ヘッド７に取り付けられる取付部３ａと、部品を吸着して保持する吸着部３ｂと、取付部３ａと吸着部３ｂの間に設けられて吸着部３ｂ側に反射面が設けられたフランジ部３ｃを備え、フランジ部３ｃの取付部３ａ側に、光によって識別される二次元コード３０、３２を刻印加工するとともに二次元コード３０、３２を囲繞する領域を平滑加工した。 （もっと読む）

【課題】移載精度を高めた表面実装機を提供する。
【解決手段】本発明の部品移載装置である表面実装機１０は吸着ノズル７０の嵌合軸部７１とノズルホルダ８０の嵌合孔８１とが嵌合可能に設けられ、嵌合軸部７１に設けた受け溝７５の上側となる受け面７６と、ノズルホルダ８０に設けた切欠部８６の下側となるストッパ面８８と、受け面７６及びストッパ面８８に当接するホルダーピン１００と、ホルダーピン１００をノズルホルダ８０の外側から内側方向に向けて押圧してホルダーピン１００を受け面７６及びストッパ面８８に押し当てることにより嵌合軸部７１の突当面７７が規制部８３Ａに当接する方向に付勢する保持バネ１１０とを備えている。これにより、吸着ノズル７０の固定位置精度を高めガタ付きを無くすことで、移載精度を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】特定ワークの専用品とせず、汎用性の高いワークハンド装置を提供する。
【解決手段】ロボット２０のアーム２１の先端に接続され、アーム２１の旋回、伸縮によ
ってワークＷを搬送するワークハンド装置１″であり、フレーム２にワークＷを位置決めする基準ピン３ａ，４ａ，５ａと、この基準ピンに内蔵され、ワークＷを把持するクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂと、それぞれの基準ピンとクランパー３ｂ，４ｂ，５ｂを有するそれぞれの第１、第２、第３ピンクランパーユニット３，４，５とを備え、第１ピンクランパーユニット３をＸ軸方向の位置を固定する第１固定手段９と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＹ軸方向へ移動する第２駆動手段７と、第２、第３ピンクランパーユニット４，５をＺ軸方向の位置を固定する第２、３固定手段１１，１２と、Ｚ軸の先端方向へ付勢する第２、３付勢手段１１ｃ，１２ｃとを備えたワークハンド装置１″である。 （もっと読む）

【課題】システムの応答速度の低下による、不動作時間がほとんど発生しない自動工具交換装置の落下防止システムを提供すること。
【手段】第１ユニット１に具備させたシリンダー１０の切離ポート１０ａ又は接続ポート１０ｂへの空気の供給により第１ユニット側の係止具１１を移動せしめ、第１ユニット１に対して第２ユニット２を切離・接続することにより他の第２ユニットに交換する形式の自動工具交換装置において、外部電力３よりソレノイドバルブ６の切換えを行う態様で、切離ポート１０ａ又は接続ポート１０ｂへの空気の供給が可能となるようにしてある （もっと読む）

【課題】成形機に対して交換可能に構成される開閉可能な成形型から、その型開き状態において成形品が取り出される際に、成形品を取り外すため、成形型ごとに専用の取外し具が用いられる構成において、共通の成形機に用いられる成形型が多種類であっても、取外し具の交換や保管のためのスペースが不要で省スペース化が図れ、取外し具の交換作業について自動無人化を図る。
【解決手段】開閉可能な成形型２と成形型２を着脱可能に支持する成形機３とを備え、成形型２にて成形した成形品を成形型２から取り出す際に、成形品を取り外すためのアタッチメント２０（取外し手段）を用いる成形装置１であって、アタッチメント２０の着脱動作及び所定の移動動作並びにアタッチメント２０の操作を自動的に行うロボット３５（取出し手段）と、成形型２に設けられアタッチメント２０を載置支持するＡＴスタンド４０（支持手段）とを備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】予めモジュール化してあるフィンガーユニットを積極的に脱着交換することで多種多様な部品の把持に対応できるようにした汎用性の高いロボットハンドを提供する。
【解決手段】予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニット３，４を共通のコモンベース２に着脱可能に装着する。フィンガーユニット３は二指把持タイプのものであって、対向配置した二つのフィンガー５または６を一つのモジュールとしてユニット化したものとし、例えば対向配置した二つのフィンガー５がそれぞれに単一または複数の関節１０，１１を有した関節型のものや、対向配置した二つのフィンガー６が互いに接近離間可能な直動型のものとする。 （もっと読む）

【課題】吸着ノズルを保持するノズルヘッドのヘッド保持部材に対する着脱が容易な電子部品保持装置，電子部品装着システム，電子部品装着方法を提供する。
【解決手段】ヘッド保持部材５２の吸着面１３０をリボルバヘッド５６の被吸着面２００に密着させてヘッド吸着用負圧室２０４を形成し、リボルバヘッド５６を負圧により吸着し、回転，昇降させる。リボルバヘッド５６は１２個ずつの吸着ノズル２１２，バルブ装置２６４を備え、ヘッド保持部材５２の昇降に連動してレバー駆動部材５１０を回動レバー２２４，第一，第二バルブスプール２８０，３１０に係合させて吸着ノズル２１２を機械的に昇降させ、バルブ装置２６４を負圧供給状態と正圧供給状態とに機械的に切り換えさせ、吸着ノズル２１２に電子部品を吸着，装着させる。 （もっと読む）

本発明は、ロボット・アーム若しくは同類機器に搭載され、又はそれによって制御され、且つ更に、マルチプル・パンチ７に連結された一連の穴あけ工具及び緩衝材４若しくはマルチプル工具５を保持するためのフレキシブル電気機械式穴あけ装置に関し、マルチプル・パンチ７自体は、工具交換装置６に固着された線形歯車装置１及び電気機械式駆動ユニット２を有するベース・ボディ３に連結が可能とされ、該穴あけ装置においては、同期化によってスプリング後退装置が排除され、且つ穴あけ工具ポジションが全ての方向において完全に制御され、且つまた、貫穿中のモータ電流及び工具ポジションの完全なフィードバックによって、穴あけされる材料に対して良好な穴あけが行われたことを判断することが可能とされる。
（もっと読む）

ツール（１１）並びに/若しくは製品（１３）のような部材を交換並びに貯蔵するためのロボットセル（１）は、部材（１１，１２，１３）を、ピックアップしてロボットセル外からロボットセル内に、またこの逆に移動させるのに適したロボット（３）と、このロボットの周りに少なくとも部分的に設置され、ロボットを用いてロボットセル外からロボットセル内に、またこの逆に交換若しくは貯蔵されなければならない部材の移動を可能にするようにインターチェンジ・ステーションを有する壁部と、少なくとも２つの位置を有する、壁部内のマガジン部分（４）と、ロボットを制御するための制御ユニットとを備えている。このロボットセルは、第１のプロセッサと、このプロセッサに相互接続されたメモリとをさらに有している。部材がインターチェンジ・ステーション内に位置されたとき、プロセッサは、メモリからのデータに基づいて、ロボットセル内の適切な位置を選択する。
（もっと読む）