【課題】バックラッシュによるガタツキを抑制することにより、関節部を精度よく動作させることが可能な多関節ロボットを提供する。
【解決手段】この多関節ロボット１００は、骨格フレーム２１側に設けられ、互いに対向するように配置されるとともに、曲げ軸Ｌ４を回動中心として互いに独立して回動可能な一対の入力側傘歯車６２と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合うように骨格フレーム３１側に設けられ、一対の入力側傘歯車６２が回動することによって、回動軸Ｌ３を回動中心として回動可能であるとともに曲げ軸Ｌ４回りに揺動可能な出力側傘歯車６３と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合った状態で出力側傘歯車６３を回動軸Ｌ３回りの一方の回動方向に付勢する定荷重バネ６４とを含む。 （もっと読む）

【課題】ロボットの歩行脚またはアームとして機能するロボットのリンク装置において、関節にガタなどを設けても、高精度に、第１のリンクに対する第２のリンクの回転角を制御できるようにする。
【解決手段】歩行脚またはアームを構成する第１および第２のリンク３、５と、リンク３、５を連結する関節７とを備える。関節は、第１および第２の関節部７ａ、７ｂを有する。第１および第２の関節部は、リンク３、５の一方に対し衝撃吸収用のガタをもって取り付けられ、リンク３、５との他方に対し関節の軸周りに回転可能に取り付けられる。第１および第２のモータ９、１１は、第１および第２の関節部を同じ方向に回転駆動することで、第１のリンクに対し第２のリンクを回転させ、第１および第２の関節部を逆方向に回転駆動することで、回転方向のガタの大きさを調整する。 （もっと読む）

【課題】関節駆動装置の数を関節の数と等しくすることができ、駆動力伝達用の線状部材の経路長の変化を各関節部で解消することができるとともに、駆動力伝達用の線状部材の交換を短時間で容易に行うことができ、利便性を高めることができるようにする。
【解決手段】所定のリンク部材と次のリンク部材とを回転可能に接続する関節軸上に配設された関節部の駆動用の線状部材から駆動力を受けて回転することによって所定のリンク部材に対して次のリンク部材を回転させる被駆動部材と、関節軸上に配設された経路長補償ユニットであって、所定のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材からの駆動力を、次のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材に伝達するとともに、他の関節部の駆動用の線状部材の経路長の変化を吸収する経路長補償ユニットとを有する。 （もっと読む）

【課題】１つの駆動源を動作させることによって２つの自由度を実現することができる関節機構を提供すること。
【解決手段】本発明の関節機構は、少なくとも固定状態となる第１のギア１０と、第１のギア１０の中心軸方向に第１のギア１０と対向して配置され、回転可能とされた第２のギア２０と、第２のギア２０を回転させる第２のギア用駆動源２１と、第１のギア１０の中心軸方向と交差する方向に配置された棒状部材５０と、棒状部材５０とともに棒状部材５０を中心軸として回転可能とされ、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第３のギア３０と、棒状部材５０を中心軸として棒状部材５０とは独立に回転可能であって、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第４のギア４０と、を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】開閉するエンドエフェクタを機械的に駆動操作する操作部における操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、グリッパ軸入力部１０４を含む操作部１４ｂと、エンドエフェクタ１３００の向きを変える１以上の姿勢軸を含む先端動作部１２と、操作部１４ｂと先端動作部１２を連結する連結シャフト１８と、姿勢軸を駆動するモータ６０、６２と、グリッパ軸入力部１０４の人手による操作を機械的に伝達して、エンドエフェクタ１３００を駆動するエンドエフェクタ駆動機構１３２０ａとを有する。グリッパ軸入力部１０４は、開閉軸１０６を基準にして開閉する第１指掛部１０８及び第２指掛部１１０を備える。第１指掛部１０８は固定され、第２指掛部１１０が第１指掛部１０８に対して相対的に開閉動作し、第１指掛部１０８と第２指掛部１１０が閉じることによってエンドエフェクタ１３００が閉じる。 （もっと読む）

【課題】医療用器具の先端部の鋏を、対象物を切断し易いように高精度に組み立てる。
【解決手段】鋏機構１３００をユニットとして組み立てる。鋏機構１３００は、重ねた一対のエンドエフェクタ部材１３０８を基端の軸部で所定の擦り合わせ状態でボルト体１２１７ト及びナット１２１９により開閉可能に締結する。ボルト体１２１７は軸線方向に貫通形成された中心孔１２１７ｄを有する。連結シャフト１８先端に連結されるカバー１１６０の筒内に鋏機構１３００を挿入すると共に、受動板１１５８に対してリンク１２２０ａ、１２２０ｂによりエンドエフェクタ部材１３０８を接続する。鋏機構１３００とカバー１１６０の内面との間に形成される隙間にスペーサ１３４０を配置する。カバー１１６０の孔１３０７とボルト体１２１７の中心孔１２１７ｄとに対し、カバー１１６０の外面側からピン１１９６を嵌挿する。 （もっと読む）

【課題】慣性力が小さく、高出力な多自由度の干渉駆動関節機構を得る。また、動力源が発生する駆動力のほとんどを出力軸の負荷を支える力として利用でき、エネルギー効率が良い干渉駆動関節機構を得る。
【解決手段】本発明は、二つの動力源の入力から二軸方向の回転量を出力する差動駆動機構を二組有し、それぞれから得られる四つの回転軸まわりの回動を干渉させ、一自由度を縮退させて、姿勢成分の三自由度を出力として得られる冗長駆動性を有した多自由度関節機構である。 （もっと読む）

【課題】人や動物などに触れるロボットの関節装置であって、人に触れた場合に当該人が不快感を覚えることなく実際の人と接触しているような状態を実現できるロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】ロボット１の関節装置は、回転可能且つ軸方向に移動可能に軸支されウォーム３２ａを備える軸部材３２と、ウォーム３２ａに噛合し出力部材３８が連結されるウォームホイール３６を備える。ウォームホイール３６は、ウォーム３２ａの回転により回転し、ウォームホイール３６から軸部材３２に逆入力されると軸部材３２を軸方向に移動させる。軸部材３２の軸方向移動量は検出部４５により検出され、外力推定部８０が、検出部４５により検出される軸方向移動量に基づいて出力部材３８が受けた外力を推定する。そして、制御部７０が、指令値および外力推定部８０により推定された外力に基づいて、アクチュエータ３４を制御する。 （もっと読む）

【課題】脚部を大型化することなく段差の昇降性能を向上させる。
【解決手段】基体１０に複数の脚部２０が設けられた脚式ロボットであって、基体１０は、基体前後方向の前側基体１１と、基体前後方向の後側基体１２と、前側基体１１及び後側基体１２を、ロール軸回りに相対変位可能な状態で連結する腰関節１３と、を備える。前側基体１１及び後側基体１２には、夫々、複数の脚部２０を設けている。腰関節１３により、前側基体１１と後側基体１２との間には、ロール軸回りの自由度が与えられるので、一方に対して他方を捻ることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】低コストで軽量・コンパクトなアームの関節を提供する。
【解決手段】直交する２つの回転軸Ｌ１、Ｌ２周りに相対回転可能に連結された第１リンク１、第２リンク２と、第１リンク１側の回転軸である２本の差動入力軸５ａ、５ｂを独立駆動する駆動手段Ａ、Ｂと、差動入力軸５ａ、５ｂの端部に固定され、駆動手段Ａ、Ｂの駆動制御信号として、各軸の回転角度情報を計測する回転角度センサ３０ａ、３０ｂとを備えたアームの関節であって、駆動手段Ａ、Ｂが、回転軸の並進方向と回転方向に移動自在に支持され、かつ所定の位置に弾性的に保持されたウォーム１２ａ、１２ｂと、それと係合する一対のウォームホイール１１ａ、１１ｂとを備え、アームの外部環境への衝突または接触による衝撃力を、弾性的に保持されたウォーム１２ａ、１２ｂの並進移動により吸収緩和し、回転角度センサ３０ａ、３０ｂの出力信号に基づき、衝突を検知する。 （もっと読む）

【課題】 小型で可動範囲が広く、一方の作動量が他方の作動量に影響しない、非干渉の関節を実現する。
【解決手段】 反転用歯車を介し同軸上で差動回転する平歯車１ａ，１ｂの組と２ａ，２ｂの組を噛み合せて関節を形成し、一方の組が他方の組の平歯車の周りを公転することで関節の角度を変化させる。これにより関節の角度を変化させても歯車の回転に影響はなく、歯車を回転させても関節の角度に影響のない関節ができる。 （もっと読む）

【課題】別途にセンサを必要とせず、任意の案内面上に拘束することができる作業補助アームを得る。
【解決手段】３軸の変位量に基づきその作業座標が決定されるアームを設け、３軸をそれぞれ対応した３つの変速機を介して差動機構で結合し、３つの変速機の変速比を、指示された案内面以外へのアーム手先の移動を拘束するよう制御装置４１によって制御するようにした作業補助アームであって、３軸の回転角度を検出する回転角度検出器４０と、ユーザにより指示された仮想的な案内面を入力する面指示手段４２とを設け、制御装置４１は、検出された回転角度、及び指示された仮想的な案内面に基づき、現在のアーム手先の位置を含み、かつ前記案内面とは平行ではない補正用案内面を計算する補正用案内面計算手段３０１を含み、補正用案内面計算手段３０１により計算された補正用案内面に沿って、前記アーム手先が動くように３つの変速機の変速比を求める。 （もっと読む）