【課題】人で混雑した環境にも適応できる多様なコミュニケーションを提供すること。
【解決手段】コミュニケーションロボット１０は、密集度ＤＢを含み、人と共存する様々な環境に配置されて様々なコミュニケーション行動を実行する。密集度ＤＢには、環境を区分したエリアのそれぞれと対応付けて、当該エリアにおける密集度の許容値が記憶される。コミュニケーションロボット１０は、コミュニケーション行動を実行する際には、自身の現在地を取得するとともに、その現在地が含まれるエリアの現在の密集度を取得する。そして、現在地が含まれるエリアの密集度が当該エリアに対応する許容値以上か否かを判断し、その判断結果に従って、コミュニケーション行動の実行を制御する。 （もっと読む）

【課題】専用の部材を取り付けなくても、ロボットであることを識別することができる、位置情報制御システム、位置情報制御装置、位置情報制御方法、及び位置情報制御プログラムを提供する。
【解決手段】第１の位置情報取得部２は、物体の第１の位置情報を取得し、第２の位置情報取得部３０２は、移動体の移動に基づく第２の位置情報を取得し、位置情報認識部３０３は、前記物体の第１の位置情報の時系列と前記第２の位置情報の時系列とを照合し、前記第２の位置情報の時系列が合致する前記物体の第１の位置情報の時系列を、移動体の位置情報の時系列と認識する。 （もっと読む）

【解決手段】移動ロボット１０は、移動速度データベース８８を含み、人と共存する様々な環境内を自律的に移動する。移動速度データベース８８には、人の移動速度の傾向を表す代表値に応じて定められる最大移動速度が、環境内の各エリアのそれぞれと対応付けて記憶される。移動ロボット１０は、移動する際には、現在地に対応する最大移動速度を移動速度データベース８８から読み出して設定し、設定した最大移動速度を上限とした移動速度となるように移動する。
【効果】周囲の人と調和した移動が可能となるので、周囲の人の邪魔になることなくスムーズに移動できる。 （もっと読む）

【課題】周囲の状況に関わらず自己の位置の推定精度を向上させる。
【解決手段】予め周囲地図記憶部１１に記憶された移動体の周囲の特徴情報２２と当該特徴情報２２の位置情報２１とを取得し、地図内面構造設定部１２が複数の特徴情報２２を含む領域の面構造を設定し、地図内特徴点可視性判断部１３が、面構造によって、移動体の位置から特徴情報２２が撮像不能である場合に、当該特徴情報を可視性がないと判定し、自己位置推定部１５が、移動体の周囲の特徴情報２２のうち可視性がないと判定された特徴情報２２を除いて、取得された特徴情報２２及び位置情報２１と自己の位置から撮像した撮像画像内の実特徴とに基づいて、移動体の位置を推定する。 （もっと読む）

【構成】ロボット自己位置同定システム１００は、ネットワーク４００を介して接続される追跡サーバ１０およびロボット１８を含む。追跡サーバ１０は空間内の実体（Ｅ）を追跡し、ロボット１８は状態データを出力する。追跡サーバ１０は状態データおよび実体（Ｅ）の位置データをバッファに記憶する。また、追跡サーバ１０はバッファに記憶された複数の位置データおよび複数の状態データに基づいて、ロボット１８と実体（Ｅ）とを関連付ける。さらに、追跡サーバ１０は、ロボット１８に関連付けられた実体（Ｅ）を利用して、補正データをロボット１８に送信する。そして、ロボット１８は、追跡サーバ１０が送信した補正データに基づいて自身の位置および角度を補正する。
【効果】ロボット１８と追跡サーバ１０で追跡される実体（Ｅ）とを関連付けることができるため、容易にロボット１８を自己位置同定することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットに発生した事故状態を客観的にとらえることができるロボット用事故解析システムを提供する。
【解決手段】ロボット２に発生した事故状態を再現するロボット用事故解析システムであって、ロボット２に設けられ、自ロボットの稼動状態情報を認識する稼動情報認識部と、ロボットとは別に設けられた撮像手段６によって撮像されたロボット２とその周辺環境との画像データを環境情報として認識する環境情報認識部とを有し、前記稼動状態情報と前記環境情報とを記録するロボット用レコーダ装置３と、ロボット用レコーダ装置３に記録された稼動状態情報及び環境情報に基づいて事故状態を再現するロボット用シミュレータ装置４とを備える。 （もっと読む）

【課題】高サンプリング周期で、高精度に自己位置を推定することが可能な自己位置推定装置を提供する。
【解決手段】本発明の自己位置推定装置は、移動機構を備え、所定の空間を移動可能な自律移動装置の移動機構による動作情報を検出する内界センサ、および所定の空間内に関する空間情報を検出する外界センサによる検出結果に基づいて、第１のサンプリング周期で自己位置を推定する第１の自己位置推定部と、第１の自己位置推定部による自己位置推定結果と、内界センサにより検出された自律移動装置の動作情報とに基づいて、第１のサンプリング周期よりも高いサンプリング周期で自己位置を推定する第２の自己位置推定部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】認識されたユーザーに応じて周辺環境に関する情報を適切に提供することが可能なロボット装置及びロボット装置による情報提供方法を提供する。
【解決手段】移動部と、移動しながら外部の環境を認識する外部環境認識部と、環境に基づいて環境地図を生成する環境地図生成部と、情報提供する地点を環境地図内に指定する情報提供地点指定部と、情報提供の対象とする複数のユーザーを登録し、情報提供する地点毎に情報提供するユーザーを設定するユーザー管理部と、環境からユーザーを認識する人物認識部と、ユーザーの行動を認識する行動認識部と、ユーザーの行動に基づいてユーザーの将来の行動を予測する予測部と、情報提供する地点とユーザーの将来の行動との関係に基づいて情報提供する情報提供部とを備える。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作が必要な自律ロボット装置に対して、ユーザーが容易に遠隔操作することが可能なロボット装置、ロボット装置の遠隔制御方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】自装置又は外部環境の現在状況を把握し、現在状況に基づいて将来の行動計画を複数の行動計画候補のうちから一つの行動計画に決定する行動計画部と、決定された行動計画に基づいて、自装置を遠隔制御する遠隔制御装置に表示する表示内容を、予め用意しておいた複数の表示パターン候補のうち一つの表示パターンに決定し、決定された表示パターンを遠隔制御装置に表示させる表示制御部とを備える。 （もっと読む）

【課題】床面の状態が大きく異なりあるいは大きく変化するような領域でも安定した移動を可能とする学習歩行ロボット装置及びその制御プログラムを提供する。
【解決手段】所定領域内のそれぞれの位置における床面の硬さ指標を測定する手段２１と、それぞれの位置を表す位置情報と硬さ指標とを対応付けて硬さ情報として保存する手段４１と、所定領域内の学習歩行ロボット装置の現在位置を同定する手段３５と、同定された現在位置における床面の硬さ指標を硬さ情報から決定する手段３６と、決定した床面の硬さ指標に基づいて歩行形態を選択して歩行動作を制御する手段２２〜２８とを有し、手段２１は、学習歩行ロボット装置が直立した姿勢を保持したまま足首の関節ロール軸アクチュエータを駆動したときのアクチュエータに流れる電流値に基づいて、アクチュエータに流れる電流値が大きいほど床面が硬いとする硬さ指標を対応付ける。 （もっと読む）

【課題】ユーザとのインタラクションを介してロボットの周辺情報を更新し、ロボットへの指示を簡便化する。
【解決手段】制御装置１００は、移動体に所定の処理を実行させる実行部１０８と、前記移動体が移動可能な領域の環境地図を記憶している記憶部１０４と、前記移動体の周辺情報を検出する検出部１０２と、前記検出部により検出された前記移動体の周辺情報に基づいて、前記環境地図を更新する更新部１０６と、ユーザ入力に応じて、ユーザの指示を示す指示情報を取得する取得部１１０と、を備え、前記実行部１０８は、前記環境地図を参照して、前記移動体に前記指示情報に基づく処理を実行させ、前記更新部１０６は、前記指示情報および前記指示情報に基づく前記移動体により実行される処理をもとに前記環境地図を更新する。 （もっと読む）

【課題】直進運動と回転運動についてのバイラテラル制御を正確に行うことが可能な移動体遠隔操作システム等を提供すること。
【解決手段】人が操作を行う操作デバイスを有する操作システムと、前記操作システムに対してなされた人の操作に基づいて駆動される移動体システムと、を備え、前記操作デバイスには、前記移動体システムが環境から受けた反力を再現するためのアクチュエータが取り付けられ、前記操作システムと前記移動体システムとの間でバイラテラル制御が行われる移動体遠隔操作システムであって、前記操作デバイスには、直進運動指示と回転運動指示の双方を含む操作が可能となっており、前記バイラテラル制御の少なくとも一部において、直進運動と回転運動のそれぞれについて独立した演算を行うことを特徴とする、移動体遠隔操作システム。 （もっと読む）

【課題】予め設定された搬送軌道を位置ズレに応じて補正するにあたり、補正前の搬送軌道の特性を損なうことなく、位置ズレに応じて搬送軌道を補正する新たな搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置は、始点Ｓから終点Ｅまで搬送軌道Ｐｔに沿って搬送対象物を搬送する装置であり、予め設定された搬送軌道Ｐｔを用いて搬送制御を行うにあたり、目標となる終点Ｅ’が搬送軌道Ｐｔの終点Ｅから位置ズレしている場合に搬送軌道Ｐｔの終点Ｅが目標終点Ｅ’となるように搬送軌道Ｐｔを補正する。軌道Ｐｔを補正するにあたり、搬送装置は、補正前の終点Ｅと補正後の目標終点Ｅ’とのズレベクトルを、始点Ｓから目標終点Ｅ’の区間にわたり、按分して、搬送軌道を漸次的に補正し、補正後の軌道Ｐｔ’とする。 （もっと読む）

【課題】電磁波放出レベルを抑制する。
【解決手段】規制レベル検出手段１２は、対象装置の現在位置を取得し、地図情報に基づいて現在位置を含む対象領域の電磁波規制レベルを検出する。動作状態選択手段１３は、形状別電磁波レベル情報及び部位別電磁波レベル情報に登録されている動作状態から検出した電磁波規制レベルに適合する電磁波放出レベルに対応する動作状態を選択する。そして、駆動制御手段１４は、選択した動作状態に応じて複数の部位を駆動する駆動指示を出す。 （もっと読む）

【課題】瓦礫内探索ロボットが瓦礫に埋もれた人を発見した場合に、その位置を正確に把握することを目的とする。
【解決手段】瓦礫内探索ロボットが外部の空気コンプレッサーから空気圧チューブやＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルで結ばれる必要性があることに鑑み、瓦礫内探索ロボットと外部の空気コンプレッサーとを結ぶ空気圧チューブやロボットに取り付けられたＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルを多関節構造のチューブで覆い、各関節角をポテンショメータ等のセンサにより検出し、そのセンサの出力信号から多関節構造のチューブの全体形状を算出することにより、多関節構造のチューブの先端部に位置する瓦礫内探索ロボットの位置を同定する。 （もっと読む）

【課題】自己位置の推定を高精度に行うこと。
【解決手段】自己位置推定装置１０は、検出領域内の物体との距離情報を検出する距離センサ１１を備え、距離センサ１１により検出された物体との距離情報に基づいて、自己位置を推定する。また、自己位置推定装置１０は、距離センサ１１の検出領域を複数の小領域に分割し、距離センサ１１により検出された物体の距離情報と、地図情報とに基づいて、小領域毎に自己位置を判定する小領域判定手段と、小領域判定手段により判定された小領域毎の自己位置の判定に基づいて、自己位置が正常であるか否かを最終的に判定する自己位置判定手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被追走体を見失う事象が曲がり角以外の環境において生じる場合であっても、被追走体への追走を継続して行うことができるようにする。
【解決手段】本発明は、被追走体検出部３７により、被追走体を見失ったか否かを判定する見失判定手段３４ａと、見失ったと判定したときには、見失った後の被追走体位置を推定する被追走体位置推定手段７０ｂと、被追走体を見失う前の被追走体位置、被追走体を見失った後の被追走体推定位置及び遮視物の位置の相対的な位置関係に基づいて、その被追走体が遮視物に遮られたか否かを判定する遮視判定手段７０ａと、被追走体が遮視物に遮られたと判定したときには、その被追走体の被追走体推定位置を目標とした走行経路を生成する走行経路生成手段１００ａと、生成した上記走行経路に沿い、走行機構により移動させる走行手段１１０ａとを有している。 （もっと読む）

【課題】ユーザの意思を反映した適切な情報提供を行う。
【解決手段】腕部移動量検出系３６により検出される、腕部３０が物体（絵画等）を指し示すために移動した移動量と、ロボット位置検出系２４により検出されるグローバル座標系上における情報提供ロボットの位置及び向き（回転）と、に基づいて、腕部３０の手先が指し示す方向のベクトル及び手先位置（ベクトルの始点）をグローバル座標系上にて算出し、この算出結果と、物体の位置座標データとに基づいて、物体特定部５６が、腕部３０の手先が指し示している物体を特定し、情報提供部５８が特定された物体の情報をユーザに提供する。 （もっと読む）

【課題】発生し得る一又は複数の問題を考慮した航空機構造を組立てる方法及び装置を提供する。
【解決手段】複数の可動式ロボット装置、無線通信システム、及び運動制御システムを備える装置である。複数の可動式ロボット装置は、組立現場において幾つかの位置に移動でき、組立現場で構造物の組立作業を行うことができる。無線通信システムは、組立現場での複数の可動式ロボット装置との通信を可能にすることができる。運動制御システムは、組立現場における複数の可動式ロボット装置の位置情報を生成し、位置を通信することが可能であり得る。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームを搭載した自走式ロボットにおいて、走行に伴う滑りなどによる誤差に対処して、ロボットアームの確実な位置および姿勢の補正を可能とする。
【解決手段】自走式ロボット１は、自走可能な走行部２と、走行部２に搭載されたロボットアーム部３とを有している。走行経路上の走行誤差測定位置７で、カメラ１３によって走行路面５上の検出マーク１４を撮影することによって、走行部２の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差を走行部２の動作によって補正する。さらに、カメラ２０によって作業対象物８を撮影することによって、ロボットアーム部３の設定された位置および姿勢からの誤差を検出し、その誤差をロボットアーム部３の動作によって補正する。 （もっと読む）