【課題】フィルムの引き離しを容易に行うことができるフィルム吸着装置の提供。
【解決手段】フィルムＡの上面を吸着するフィルム吸着装置１であって、長さ方向に複数の圧力室１２を有すると共に、複数の圧力室１２とそれぞれ独立して連通し且つ上記長さ方向の両端部の間において膨出した吸着面１０ａを有する真空チャック１０と、吸着面１０ａをフィルムＡの上面に対して上記長さ方向の両端部のうち一方の端部から他方の端部まで順次接触させるハンド装置と、を有するフィルム吸着装置１を採用する。 （もっと読む）

【課題】シートのバタつきを抑制し、吸着の安定化を図ることができるシート吸着装置の提供。
【解決手段】吸着面２に形成された溝１０に沿って空気を流通させることによりエゼクタ効果を発現させ、シートＳを吸着面２に吸着するシート吸着装置１であって、溝１０における上記空気の流通経路の終端部１０ｂにおいて、上記空気を回収する回収部３０を有するという構成を採用する。 （もっと読む）

【課題】フィルムの剥がれに強く、安定した吸着ができるフィルム吸着装置の提供。
【解決手段】フィルムＡを真空吸着する吸着面１０ａを有する第１の吸着部１０と、負圧室２５内部を通風する空気流れを形成する空気導入口２６及び空気導出口２７を有すると共に、フィルムＡが剥がれた時にできる隙間を流れる空気のエジェクタ効果による負圧によって、第１の吸着部１０による第１の吸着領域とは異なる第２の吸着領域におけるフィルムＡを吸引する開口部２２を有する第２の吸着部２０と、を有するフィルム吸着装置１を採用する。 （もっと読む）

【課題】
ワークを固定し、搬送する真空吸着装置などの吸着面に使用し、安価でワークに皺や吸着跡が残らず、また吸着汚れを発生させることのない不織布製吸着プレートを提供する。
【解決手段】
低融点繊維９０〜１００重量％と、低融点繊維よりも融点が７０℃以上高い繊維が１０〜０重量％からなる目付５０〜２００ｇ／ｍ²、嵩密度０．６０〜１．２０ｇ／ｃｍ³の熱接着タイプの不織布Ａを吸着面とし、低融点繊維２０〜９０重量％、低融点繊維よりも融点が７０℃以上高い繊維８０〜１０重量％からなる熱接着された目付３００〜８００ｇ／ｍ²で嵩密度０．１０〜０．５０ｇ／ｃｍ³の熱接着タイプの不織布Ｂを真空吸引側として、上記両不織布Ａ，Ｂを積層し、外周を熱プレスにて融着して吸着プレート１を形成すると共に、非融着部の通気量を５０〜１５０ｃｃ／ｃｍ²／ｓｅｃ、融着部の通気量をが５ｃｃ／ｃｍ²／ｓｅｃ以下とした。 （もっと読む）

【課題】シートの特性によらずに広く適用でき、シートの重搬送を抑制することができるシート取出装置の提供。
【解決手段】シートＳを重ねて複数枚収容する収容部２からシートＳを取り出すシート取出装置１であって、収容部２には、シートＳが、その直下のシートＳに支持される支持部ｓ１と、その直下のシートＳに支持されない非支持部ｓ２とを有するようにして重ねて収容されており、少なくとも非支持部ｓ２を保持して上記取り出しを行うハンド装置３を有するという構成を採用する。 （もっと読む）

【課題】薄物のワークの局所変形を抑制しつつ、ワークを取り出す際の撓みを許容できる真空吸着装置の提供。
【解決手段】吸着面１０ａを有する多孔質体１０と、吸着面１０ａの周囲を気密に閉塞して多孔質体１０を保持するホルダ２０と、吸着面１０ａから吸引を行う吸引装置３０と、ホルダ２０を支持し、吸着面１０ａの水平面に対する傾きを変位自在とするベローズ管４０と、を有する真空吸着装置１を採用する。 （もっと読む）

【課題】ワークの変形を抑制してワークを安定して保持することが可能なワーク保持装置を提供する。
【解決手段】シート状のワークＷを保持するワーク保持装置１であって、ワークＷの一端を固定する固定手段１０と、ワークＷの一端を除いた端部に配置されるとともに、ワークＷの面に平行かつワークＷに対して外向きの張力を発生させる張力発生手段２０と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】多孔質体の塑性変形を抑制することのできる吸着装置を提供する。
【解決手段】吸着装置１は、吸着面２ａに接着層を介して貼着された、樹脂からなる多孔質体３と、吸着面２ａよりも当該吸着面２ａが面する方向に突出するストッパー４と、を備えている。ストッパー４の吸着面２ａからの高さは、接着層および多孔質体３で規定される厚さと対象物５の厚さの合計以下、接着層および多孔質体３で規定される厚さの７０％以上である。この構成によれば、多孔質体３の変形がストッパー４によって規制されるため、多孔質体３にかかる圧力を小さくすることができる。 （もっと読む）

【課題】より少ないコストでロボットを用いた加工作業を行なうことができるようにした、ロボットシステム及び工業製品の製造方法を提供する。
【解決手段】付着材が付着した対象物を保持する保持機構１８を装着したマニピュレータ１０１と、マニピュレータ１０１の動作を制御するコントローラ１０１Ａと、マニピュレータの近傍に配設され対象物の付着材を保持する付着材剥離ユニット１０４と、を有し、コントローラ１０１Ａは、保持機構１８により保持された対象物の付着材を付着材剥離ユニット１０４に所定の進入角度で進入させて対象物と付着材とを剥離させる。 （もっと読む）

【課題】交互に挟まれた状態にある板ガラスと合紙を同時に取り出す際に、安定して両者を吸着保持でき、また、ガラス板からはみ出ている合紙端部の折れ曲がりや癖付き等に対しても確実に吸着保持できる吸着装置を提供すること。
【解決手段】板ガラスＧの一方の平面側を吸着するガラス吸着パッド１１と、ガラス吸着パッド１１が板ガラスＧを吸着する際、板ガラスＧの他方の平面側に位置する合紙Ｐの板ガラスＧの周辺からはみ出た合紙端部を、板ガラスＧの一方の平面側から、板ガラスＧの辺に沿って長手方向に配置され合紙端部に線状に接触する吸着開口部１２ａにより吸着する合紙吸着治具１２とを有する。 （もっと読む）

【課題】粒子フィルタを使用して、ロボットハンドが触れようとする対象物の位置、向き及び形状を特定する。
【解決手段】 ロボットハンド２０が触れようとする対象物の位置、向き、及び形状を同定するための方法は、粒子フィルタを使用する。その方法は、適切な動きモデルと、測定値モデルを定義する。動きモデルは、ロボットハンド２０が対象物に対して移動するときの、その動きを特徴としている。測定値モデルは、接触位置、速度、及び触覚センサ情報が与えられるハンド／対象物状態の観測の可能性を推定する。測定値モデルは、幾何学モデルに基づいて、又は集成トレーニングデータに基づいて、解析的に近似される。いずれの場合も、測定値モデル分布は、ガウス分布として符号化されるか、又は放射基底関数を使用して符号化される。 （もっと読む）

【課題】吸引ユニットによる吸引力を搬送すべき物品の吸着のためにより確実に適用できる吸着固定用シートを提供する。
【解決手段】一方の主面１１が吸引ユニットから吸引作用を受ける吸引面１１であり、もう一方の主面１２が吸着されるべき物品に向けて配置される作業面１２である多孔質膜１０からなる吸着固定用シート１００として、多孔質膜１０の端部１５の少なくとも一部において多孔質膜１０の空孔に樹脂３０が充填され、吸引ユニットから吸引作用を受けたときに、樹脂３０によって多孔質膜１０の側面１３から吸引面１１への空気抜けを抑制する。多孔質膜１０は超高分子量ポリエチレン（ＵＨＭＷＰＥ）粉体の焼結体によって構成することが好ましい。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドによって吸着したシート材の変形や歪みにより、２枚目以降のシート材まで同時に吸着してしまったり、シート材が破損してしまったりすることがある。
【解決手段】吸着パッド１０は、パッド基部１１と、外側に円錐状に拡がったパッド先端部１２とからなり、吸着パッド１０の中央内部には吸着口１６へ向かって突出する分離ロッド１３を設ける。そして、吸着パッド１０がシート材４０を吸着する場合は、真空ポンプ機構から通気孔１５を介して空気の吸引を行う。 （もっと読む）

【課題】ワークの表面に僅かな起伏があったとしても、非接触パッドに接触することなく、あるいは、ワークに変形を生じさせることなく、安定して搬送する。
【解決手段】非接触パッド１０は、ハウジング１２の内部に形成され、エア供給部から供給されたエアが流通する環状通路５２と、前記ハウジング１２の端部に設けられ、ワークに臨む保持面４２と、前記保持面４２の内側に設けられ、前記ワークに臨んで開口すると共に前記環状通路５２に連通する旋回室７２と、前記旋回室７２に連通して該旋回室７２の接線方向に臨むエア導出孔６８とを備え、前記ハウジング１２に前記旋回室７２に連通する大気を導入するための第１開口部１８と第２開口部４８とを設ける。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、人手で布地等の把持作業が行われる場合、その把持作業を従来よりも簡素化することができ、自動制御で布地等の把持作業が行われる場合、布地等を把持するまでの工程を比較的少なくすることができる展開装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る展開装置１，２は、展開機構２Ａおよび制御装置４を備える。展開機構は、複数のハンド部２１および第２接近離間機構２２を含む。ハンド部は、一対のフィンガ部２１Ａおよび第１接近離間機構２１Ｂを有する。第１接近離間機構は、一対のフィンガ部の対抗方向を含む面（以下「第１面」という）に沿って一対のフィンガ部を接近／離間させる。第２接近離間機構は、第１面と直交する方向に沿って同一直線上でハンド部を接近／離間させる。制御装置は、ハンド部を第１距離まで接近させた後、フィンガ部が第１１距離まで接近された状態でハンド部を第１距離よりも長い距離離間させる。 （もっと読む）

【課題】人手で布地等の把持作業が行われる場合、その把持作業を従来よりも簡素化することができ、自動制御で布地等の把持作業が行われる場合、布地等を把持するまでの工程を比較的少なくすることができる展開装置を提供する。
【解決手段】布地の展開装置は、展開機構状態変化機構であるロボット本体と、ロボットハンド２Ａを含む。ロボットハンド２Ａは、２組のハンド機構２１と、それらを接近離反させる第１１スライド機構２２Ａ、第１２スライド機構２２Ｂを含む。ハンド機構２１は１対のフィンガ部２１Ａを有する。布地ＣＬを把持するときは、２組のハンド機構２１を接近させフィンガ部の先端が斜め上方又は真横を向く状態とした後にフィンガを閉じて布地を把持し、その後把持したまま第１１スライド機構２２Ａと第１２スライド機構２２Ｂによってハンド機構２１を離間させる。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、布地等が床面等に平らな状態で存在する場合において、布地等にダメージや、汚れ、折り目を残すことなく、高確率で自動的にその布地等を把持することができ、且つ、製造コストをできるだけ低く抑えることができる把持装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に係る把持装置１，２は、ハンド部２１を第１距離離間させ、下側のフィンガ部２１ｂが布地ＣＬ等の縁部に接触する位置（第１位置）まで把持機構２Ａを移動させる。次いで、同装置は、ハンド部を第２距離まで接近させる。続いて、同装置は、把持機構を第１位置よりも上後方の位置（第２位置）に移動させ、ハンド部を第３距離まで接近させる。その後、同装置は、フィンガ部２１Ａが第１１距離離間された状態で把持機構を少なくとも第２位置よりも前方の位置に移動させる。そして、同装置は、フィンガ部を第１２距離まで接近させる。 （もっと読む）

【課題】柔軟物であるワークの形状や位置を認識し、把持するための方法および装置の提供。
【解決手段】フィンガーの姿勢変換を３自由度で行うワークの把持装置であって、ロボットアームへの取付面（１０５）を有し、取付面（１０５）に対する法線方向に中心軸をもつ回転軸駆動部（１０１）と、回転軸駆動部（１０１）に、回転軸駆動部（１０１）の中心軸と所定の角度α１を構成する中心軸をもつように接続された回転駆動部（１０２）と、回転軸駆動部（１０２）に、回転軸駆動部（１０２）の中心軸と所定の角度α２を構成する中心軸をもつように接続された回転駆動部（１０３）と、回転駆動部（１０３）に接続された柔軟物であるワークを保持するためのフィンガー機構と、これらの作動を制御するロボットコントローラと、を備え、前記ロボットコントローラは、フィンガー機構の姿勢を計算することによりワークを所望の把持姿勢で把持するワークの把持装置。 （もっと読む）

【課題】可変シート状物品等のワークに対して行う作業を自動化するために、その３次元形状を高速かつ高分解能に取得すること。
【解決手段】ステレオカメラの撮像領域に配置されたワークにパターンを投影し、ステレオカメラによりワークのパターン付きステレオ画像を取得し、ステレオ画像処理することによりワークの３次元形状を計測する方法であって、前記投影パターンは、前記ワークのパターン付きステレオ画像の対応付けを行うための第１のパターンと、ワークの３次元形状を計測するための第２のパターンとを備えることを特徴とする３次元形状の計測方法およびその装置。 （もっと読む）

【課題】 光学シートを損傷することなく、また光学シート同士を接合するなどの手段で一体化することなく、光学シート積層体を把持することのできる把持装置を提供する。
【解決手段】 把持装置１は、一対の把持部材１１，１２と、一対の把持部材１１，１２を変位方向Ｚに相互に近接および離反変位可能に支持する支持手段１３とを含み、一対の把持部材１１，１２によって、光学シート積層体２０を厚み方向両側から把持する。各把持部材１１，１２の光学シート積層体２０に当接する当接表面部１１ａ，１２ａは、弾性材料から成り、日本工業規格Ｋ６２５３に規定されるデュロメータ硬さがＡ５０以下である。 （もっと読む）