【課題】手動で所望の送り機構を操作して工具を移動させたときに、手動操作した送り機構の加工位置を確実に画面表示できる工作機械の数値制御装置を提供すること。
【解決手段】作業者が手動パルス発生器の送り機構選択スイッチにより送り機構を選択すると、現在位置表示検出手段により、現在情報記憶領域が記憶している送り機構の種別情報に作業者が選択した送り機構の選択情報が含まれているか否か判断する（ステップＳ４０）。作業者が選択した送り機構が含まれていない場合、送り機構の加工位置の座標をディスプレイに表示するとともに送り機構の選択情報及びディスプレイの表示データを現在情報記憶領域に記憶する（ステップＳ４５）。 （もっと読む）

【課題】安全制御手段を内蔵したロボットと併用することによって、該安全制御手段を２重化することができ、また、該ロボットと別個に使用することができる安全制御装置を実現する。
【解決手段】安全制御装置２は、センサにより検出された外界の状態に応じて内部状態を遷移させるか、または、安全制御手段１１ｂにより発行されたコマンドに応じて内部状態を安全制御手段１１ｂと同期させるＦＰＧＡ基板２１であって、内部状態を安全制御手段１１ｂと同期させるときに、センサにより検出された外界の状態が予め設定された特定の条件を満たしているか否かを判定し、満たしていないと判定した場合にはサーボ機構１２への電力供給を断つＦＰＧＡ基板２１を備えている。 （もっと読む）

【課題】電源からロボット用電源とコントローラ用電源とを分岐して供給する構成のロボットシステムで、大電流を流すサーキットプロテクタを設けない構成とする。
【解決手段】交流電源ＡＣからロボット本体１側にはコンタクタ５を介して給電し、コントローラ２０側には直接整流回路１０に給電している。コントローラ２０は、コントローラＣＰＵ９、スイッチングＩＣ１６、遅延回路３７、電源スイッチ２０ａなどから構成される。電源スイッチ２０ａがオンされると、コントローラＣＰＵ９が給電されてコンタクタ５をオンさせ、ロボット本体１を駆動制御する。電源スイッチ２０ａがオフされると、コントローラＣＰＵ９はロボット本体１の停止動作を行い、コンタクタ５をオフさせ、遅延時間をおいてトランジスタ３５がオフされると、自身の給電が停止する。 （もっと読む）

【課題】教示時において通信エラーが発生した場合でも、ロボット制御を行うコントローラ側の反応の遅れや、或いは操作不可の状態が発生することがなく、安全性を高めることができるネットワーク対応のロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
ティーチペンダント１０は、教示操作に使用される複数の優先キー１５の各キー状態に応じて、優先キー１５の入力順に前記各キー状態のパケットデータを複数作成して定期周期毎に連番で送信する安全送信部１２を備える。コントローラ３０は、通信部３３及び安全受信部３２が受信した優先キー１５に関するパケットデータが定期周期毎に連番で受信した場合にそのパケットデータに応じたロボット制御を行い、定期周期毎に連番で受信しなかった場合には、ロボットＲを停止する。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状を入力せずとも、動作点以外の位置で停止したロボットアームをワークとの衝突を回避しながら原点位置に戻す。
【解決手段】各動作点について、停止位置からワークの中心位置のベクトルと停止位置から動作点までのベクトルの内積を演算し、内積値が０未満のとき、その動作点を移動目標点に設定する。また、上記２つのベクトルの内積が０以上のとき、停止位置に最も近い動作点を移動目標点に設定する。そして、停止位置から移動目標点にロボットアームを移動させた後、動作点を順に辿って原点位置に復帰させる、 （もっと読む）

【課題】機械停止の発生が抑制でき、非常停止時には高い信頼性でもって停止させることのできる、安全性に優れた工作機械の無線式送受信装置を提供する。
【解決手段】ＮＣ旋盤等の工作機械１に接続される送受信機５と間で電波通信と赤外線通信とによりデータの送受信が可能な操作端末４を備える。通常は、電波通信によって操作制御データ５３ａと安全制御データ５３ｂとを送受信し、赤外線通信によって安全制御データ５３ｂのみを送受信する。電波通信ができなくなった場合には、赤外線通信で安全制御データ５３ｂに加えて操作制御データ５３ａを送受信するとともに、警報を行う。操作端末４は、装備した非常停止ボタン１２等の入力装置の異常を検出する異常検出部３４や、通信処理部３２の動作を独立して監視する監視処理部３３を備える。 （もっと読む）

【課題】理論的な機械位置と実際の機械位置の差分を検出する機能を備えた数値制御装置を提供すること。
【解決手段】
機械を駆動する軸の制御と位置検出を行うサーボ制御部２へ軸移動を指令する指令部１を有する数値制御装置において、サーボ制御部２は、実際の機械位置を検出する検出手段２０３を備え、指令部１は、機械座標指令位置Ｄ１から、加減速による出力の遅れ量Ｄ２、およびサーボ制御部２の出力の遅れ量ＦＢを差し引いた理論上の機械位置を算出する理論機械位置算出手段１０３と、理論機械位置算出手段１０３で算出された値Ｄ４とサーボ制御部２で検出された実際の機械位置Ｄ３との差を算出する機械位置差分算出手段１０４と、機械位置差分算出手段１０４で算出した値を予め定められた値と比較する機械位置差分監視手段１０６と、機械位置差分監視手段１０６で比較した値が予め定められた値を超えた時、軸移動を停止する手段１１０とワーニングを出力する手段１０７の少なくとも一方を備えた数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】
チャンネル数が限定されている可動機械制御システムにおいて、制御装置通信部側の送信出力レベルを簡単に、又、最適に調整でき、そのことによって不必要な大きな電波出力で各通信部間の通信が電波干渉を受けることをなくすることができる可動機械制御システム及び可動機械制御装置を提供する。
【解決手段】
ロボット制御システムの教示操作装置１０では、無線ＬＡＮＩ／Ｆ１５部）は無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２からの無線信号の受信レベルを検出するＲＳＳＩ回路１５ｂと、受信レベルを送信する送受信部１５ａを備える。又、送受信装置４０の無線ＬＡＮＩ／Ｆ４２は、受信した受信レベルと予め設定された適正受信レベル範囲とを比較してその比較結果に応じて送信出力レベルを調整するＣＰＵ４３と、調整後の送信出力レベルで無線通信を行う送受信部４２ａを備える。 （もっと読む）

【課題】消費電力を低減することができ、また装置全体での省エネルギ化や発熱の抑制を現実的に実現することができる工作機械の数値制御装置を提供する。
【解決手段】信号用電源２と、一方側を信号用電源２に接続するとともに他方側を接地電位に接続し、操作スイッチの操作に対応した操作信号を生成するスイッチＳＷと、信号用電源２からスイッチＳＷへの通電を実質的に行う通電時間区分と、信号用電源２からスイッチＳＷへの通電を実質的に停止する非通電時間区分とを設定し、各区分に対応した通電処理を行う制御回路１０、トランジスタＴＲ及び負荷抵抗Ｒとを有する。 （もっと読む）

【課題】ワークを対象物の穴に挿入する作業やギヤの位相を合わせながら嵌め合わせ作業を行う組み立て作業ロボットの、簡便、確実で安全な教示装置を提供する。
【解決手段】押圧を設定するための押圧設定手段５５と、押し圧力を表示する作用力表示手段５６と、探索移動量の指令値と実際値の偏差を表示する探索移動量表示手段５７と、ロボットの力制御を実現する力制御手段６５と、探索動作時の押し圧を調整するための押し圧変更調整手段６３１と、を備える。ロボットアーム先端に取り付けたエンドエフェクタに保持されたワークを対象物に挿入作業を行うロボットの教示において、教示作業者は作用力表示手段５６に表示される押し圧力と、探索移動量表示手段５７に表示される偏差とに基づいて前記押し圧設定手段５５を操作することで、探索動作中に押し圧の調整が可能とする。 （もっと読む）

【課題】冗長化された複数の設定部を有する安全確保装置における設定作業の効率化を図る。
【解決手段】動作モードと設定モードとを切り替えるモード切替部２６によって、設定モードを選択し、設定部の組の内の特定の設定部としての第１の設定部２３−１に対して設定を行うことにより、その設定内容、第１，第２の逆起電力入力部１１，１２および接点入力部１３の入力に基づいて、安全信号と同様の補助信号を出力するようにしており、これによって、冗長化されている二つの第１，第２の設定部２３−１，２３−２に対して同じ設定を行うことなく、第１の設定部２３−１のみの設定を行なえばよく、また、補助信号を用いて、設定内容が適切であるか否かを確認して設定を調整することができる （もっと読む）

【課題】部品と治具間の取付け上の互いの寸法公差が厳密に規定されていても目視で教示作業を行うために生じる教示位置の公差外れや部品や治具の破損を防止すると共に、部品を所定の力で押し付けながら組立作業を行う場合の力パラメータを数値で手入力する必要がない教示装置を提供する。
【解決手段】回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサ１２０と、センサの検出値に基づいた被操作対象の移動量を指示する操作量指示部１５１と、被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチ１４０と、当該被操作対象が移動した位置を保存することを指示する教示ボタン１３０と、被操作対象が受ける反力を操作者に力覚提示するためのアクチュエータ１１０とを備えた教示装置である。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業を効率的に、かつ安全に行うことができるワーク搬送用ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットハンド１２の手動ジョグ送り方向を規定する所定の手動ジョグ送り座標系を記憶する座標系記憶手段２と、工作機械に対して、ロボット制御装置に記憶された手動ジョグ送り座標系のうち１つの座標系が割り当てられた空間領域を設定する空間領域設定手段３と、ロボットハンド１２の現在位置を所定のサンプリング周期毎に取得するハンド位置取得手段４と、ハンド位置取得手段４により取得されたロボットハンド１２が、空間領域設定手段３により設定された空間領域内にあるか否かを判定する判定手段５と、判定手段５によりロボットハンド１２の位置が空間領域内にあると判定された場合に、ロボット１１の手動ジョグ送り座標系を空間領域に関連付けされた手動ジョグ送り座標系に自動的に切り替える座標系切替手段６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 数値制御装置に標準で装備されている機器を利用して表示中の描画対象の倍率変更や移動を可能とする。
【解決手段】手動パルス発生器が操作されると、ハンドルの回転方向と（Ｓ１）回転量（Ｓ３）、及び倍率情報を（Ｓ５）取得する。ここで、手動モードでなければ（Ｓ１０：ＮＯ）、軸選択スイッチからモード選択を取得して（Ｓ２５）、そのモードに従って、表示中の画像を移動したり拡大・縮小したりするために、現在座標を取得し（Ｓ３５，Ｓ５５，Ｓ７０，Ｓ８０）、移動後や拡大縮小後の座標を計算する（Ｓ４０，Ｓ６０，Ｓ７５，Ｓ８５）。そして、その計算された座標位置に描画出力する（Ｓ９０）。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットによる組立作業のような複雑な動作の教示を行うための直接教示装置に関し、効率よく教示作業が行え、さらに直接教示時のロボットの動作の緩急を反映した作業プログラムを生成できる直接教示装置を提供する。
【解決手段】教示作業者が操作ハンドル４に加える力を力センサ３により検出し、力制御によりロボット１を動作させ、ロボット１の動作を記録することで教示を行うロボットの直接教示装置において、教示中のロボット１の位置と速度を予め設定されたサンプリング時間ごとに収録する収録部１０と、収録部１０に収録された速度データの変化に応じた間隔で収録部に収録された位置データを抽出してロボット１のパスデータを生成する抽出処理部１１と、生成されたパスデータを記憶する記憶部１２とを備え、操作ハンドル４は、生成されたパスデータを提示する表示部５を備える。 （もっと読む）

【課題】複数のアクチュエータを簡単な操作で停止させることができるとともに、それらのアクチュエータを操作ミスのおそれがなく、正確に動作再開させることができるようにすること。
【解決手段】モード切替スイッチ２１の切り替えにより、加工プログラムの実行を停止して、複数のアクチュエータ３８等の動作を継続する段取りモードを設定する。その段取りモードの設定状態で、ドア開レディボタン２２の操作による機械の停止要求に応じて、複数のアクチュエータ３８等の動作を停止させるとともに、停止した複数のアクチュエータ３８等及びそれらの状態をＲＡＭ３４に記憶させる。起動ボタン２３の操作による停止要求の解除に応じて、記憶された複数のアクチュエータ３８等の動作を再開させる。 （もっと読む）

【課題】
作業者が手持操作器を両手で保持したまま、親指だけでその操作の多くを実行できる手持操作器を提供する。
【解決手段】
表示画面（４）の下部に操作入力手段（５）を備え、操作入力手段（５）の左右の側部に把持部（６）を備え、左右の把持部（６）をそれぞれ作業者の左手および右手で把持した時に、前記作業者の左手および右手の親指が届く範囲に十字カーソルキー（７）と選択キー（８）を備える。両手で手持操作器を保持したまま操作できるので、作業者の疲労が少なく、また手ブレも少ないので表示画面（４）を視認しやすい。 （もっと読む）

【課題】 シングルブロック機能を改良し、起動ボタンを押す回数を減らし、一回のボタン操作で工具を大きく動かして、多数の微小ブロックが連続する加工プログラムを簡単な操作で効率よくチェックする。
【解決手段】 シングルブロック機能を備えた数値制御装置において、一度に実行する加工プログラムの実行量を実行量設定部１３に設定する。加工プログラム実行制御部４は、設定された実行量に含まれるブロックを起動ボタン３の一回の押下げにより一括して実行する。また、加工プログラム実行制御部４は、非切削指令や工具経路急変指令を含むブロックを検出したときに、このブロック以降の加工プログラムの実行をいったん停止し、次の起動ボタン３の押下げを待つ。 （もっと読む）

【課題】教示点を短時間修正しロボットや周辺設備を破損防止するプログラムの作成。
【解決手段】ロボットの教示点の情報とロボットの周囲環境モデルの情報とを格納する記憶部１１を有しロボットプログラムをオフラインで作成するプログラミング部１０と、ロボットの動作を制御しロボットを実際の教示点に移動させ実際の教示点の情報を捕えロボットプログラム上の教示点の情報を修正するロボット制御部２０とを有し、プログラミング部１０は、教示点の情報と周囲環境モデルの情報に基づきロボットをワークや障害物に干渉させずに現在位置から修正された教示点に向かって移動させる経路の生成手段１２を有し、ロボット制御部２０は、生成された経路に基づきロボットを修正された教示点に向かって移動させる手段２２を備え、移動後に修正された教示点を再び実際の教示点の情報に置換えることでロボットプログラム上の教示点の情報を修正する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを予め教示されたルートに従って移動制御するロボット制御システムにおいて、常に２点間（開始点から目標点）のみの移動時間にて制御する。
【解決手段】目標ルートｓと、目標時間Ｔと、教示ルートｋと、前記教示ルートｋに従い移動するロボット１と、からなるロボット制御システム１００において、前記それぞれの教示点ｋ（ｎ）からの前記目標ルートｓに対する垂線の足であるシフト教示点ｓ（ｎ）と、前記目標ルートｓを、それぞれのシフト教示点ｓ（ｎ）によって区画するそれぞれの目標セクション[ｓ（ｎ）]と、前記目標ルートｓを前記目標時間Ｔで等速移動する場合の前記それぞれの目標セクション[ｓ（ｎ）]のセクション目標時間ｔ（ｎ）と、を備え、前記ロボットは、前記それぞれの教示セクション[ｋ（ｎ）]上を、対応するセクション目標時間ｔ（ｎ）にて移動するロボット制御システム１００。 （もっと読む）