【課題】
操作装置と可動機械制御装置とを非接続状態としても可動機械を稼働させる場合において、接続状態に戻す際に、非常停止機能の安全性を確認するために可動機械を停止する必要があった。
【解決手段】
半導体スイッチ３４，３４Ａは、教示操作装置５０が非接続状態において、オン作動すると、リレーＲＹ１，ＲＹ３を励磁して非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２が外されたことによるロボットＲの停止を無効化する。診断回路４０，４０Ａは、半導体スイッチ３４，３４Ａがオン作動している期間に、メーク接点ＲＹ１ａ，ＲＹ３ａがオフ作動しない範囲で半導体スイッチ３４，３４Ａの診断を行う。教示操作装置５０を接続状態に戻す際に可動機械を停止することなく非常停止機能の安全性を診断することができる。 （もっと読む）

【課題】手動パルスモードと１ブロック停止モードとの両方を選択してＮＣ装置を運転する場合に、ＮＣプログラムの動作がブロック終了位置で自動停止した後における運転再開のための操作性を向上させる。
【解決手段】ＣＮＣ部５０のＮＣプログラムがブロック終了位置で停止した後、手動パルス発生器２０のハンドル１４の回転停止および当該回転停止後の回転開始をＰＬＣ部４０において検出したときに、ＮＣプログラムの次のブロックの実行を開始するように制御することにより、ＮＣプログラムがブロック終了位置で自動的に停止した後も、ハンドル１４を回転させるという１つの操作を行うだけで、ＮＣプログラムの動作を再開させることができるようにする。 （もっと読む）

【課題】ロボットとワークとの位置関係に変化が生じることを前提に、位置関係に変化が生じてもロボットの姿勢が動作可能な領域であるか否かを簡単な処理で判定する。
【解決手段】設置位置判定部６７は、ワークに想定される誤差Δｐに対応するエンドエフェクタの位置変化量Δｒから、線形に近似された演算式を用いてマニピュレータの姿勢変化量Δｑｉを算出している。すなわち、設置位置判定部６７は、演算部５２にとって処理が容易な線形式を利用してロボットが作業可能な範囲であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】工作機械において、座標系の変更による、加工不良、機械干渉を防止し、および加工不良、機械干渉の発生時の原因究明に要する時間を短縮することが可能な誤動作を防止する機能を備えた数値制御装置を提供すること。
【解決手段】機械の基準となる第一の座標系と所定の位置関係に設定された第二の座標系でプログラムする機械を制御する数値制御装置１０において、前記第一の座標系と第二の座標系の位置関係を確立した後に座標系が変更されたか否かを監視する座標系変更監視手段１６と、座標系変更監視手段１６によって座標系の変更が行われたと判断された場合に、前記機械の運転の停止（アラーム発生手段１９）あるいは警告表示（ワーニング表示手段２０）の少なくともいずれか一つの処理を実行する手段と、を有することを特徴とする誤動作防止機能を備えた数値制御装置。 （もっと読む）

【課題】象限突起補正等に関するＮＣパラメータの調整を容易に行うことができる工作機械の制御装置を提供する。
【解決手段】複数のＮＣパラメータの調整レベルをそれぞれスライド式又はロータリ式の調整手段３で変えることができる入力部と、ＮＣパラメータを変更することによって変化する機械の状態を図形で表した図形データを記憶するとともに、入力部で入力したＮＣパラメータの調整レベルに対応した図形データを生成する図形データ生成部７と、生成された図形データに基づいて図形を画面に表示する表示部４と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】制御対象物を省電力で駆動可能な工作機械を提供する。
【解決手段】工作機械１は、主軸８０が目標回転速度に達するまでの時間と、主軸頭５０が目標位置に達するまでの時間とを算出する時間算出部１５０と、目標回転速度に達するまでの時間と目標位置に達するまでの時間とを比較する比較部１６０と、主軸８０の駆動と主軸頭５０の駆動とを制御する駆動制御部１１０とを備え、駆動制御部１１０は、目標回転速度に達するまでの時間が目標位置に達するまでの時間よりも長いと判断された場合、主軸頭５０が目標位置に達するまでの時間が、算出された目標位置に達する時間より長く、かつ算出された目標回転速度に達するまでの時間以下の時間となるように、主軸頭５０の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】手動パルス発生器を用いて回転体の回転方向および回転速度を容易に設定、動作可能な工作機械を提供する。
【解決手段】工作機械１の制御装置８００は、手動パルス発生器の回転ハンドルの回転によって生じたパルス信号に基づき、回転ハンドルの回転量、回転速度、および回転方向を判断する第１判断部８５０と、手動パルス発生器を有する操作器の軸選択信号発生部が発生した信号に基づき、軸選択スイッチによる軸の選択によって位置制御および回転速度制御のうちのいずれが選択されたかを判断する第２判断部８６０とを含む。制御装置８００は、位置制御が選択されたと判断した場合、回転ハンドルの回転量と回転方向とに基づき、主軸の移動量と移動方向とを制御する。また、制御装置８００は、回転速度制御が選択されたと判断した場合、回転ハンドルの回転速度と回転方向とに基づき、テーブルの回転速度と回転方向とを制御する。 （もっと読む）

【課題】作業者がティーチングペンダントなどを操作して実際のロボットハンドの位置や向きの変更を繰り返すティーチング作業を行うことなく、自動的にティーチングを行うことが可能なロボット制御システムの教示方法およびその教示方法によって教示を行うロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
教示方法の一実施形態は、トレイ２０のマーカー２３が含まれるように可搬型カメラ８で撮像する第１撮像工程と、その画像からマーカー２３を検出して、トレイ２０毎に予め登録されているデータとの照合などの判断を行う第１画像処理工程と、該当するマーカー２３に応じた初期位置へロボットハンド３１を移動させる初期移動工程と、ロボットハンド３１の小型カメラ３４によってマーカー２３の少なくとも１つが含まれるように撮像する第２撮像工程と、その画像からマーカー２３の位置誤差を検出する第２画像処理工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】 イネーブルスイッチを操作しながら、他の入力操作を行うことができる動作入力装置の提供
【解決手段】 ティーチング装置１は、把持部１１及び操作部１３を有している。使用者は、ティーチング装置１を使用する際に、把持部１１を掌及び第二指〜第五指を用いて把持する。操作部１３は、把持部１１を使用者が把持したときの第二指側に、把持部１１に続いて配置されている。把持部１１は、イネーブルスイッチ１１１を有している。使用者は、第二指〜第五指を用いてイネーブルスイッチ１１１を操作する。入力部１３１は、操作部１３において把持部１１が配置されている側とは反対側に位置する面Ｐ１３に配置されている。これにより、把持部１１を掌及び第二指〜第五指で把持しながら、入力部１３１への第一指による操作が可能となる。なお、入力部１３１は、タッチパッド１３３、液晶ディスプレイ１３５及び表示制御部１３７により構成されている。 （もっと読む）

【課題】 主軸の軸心と工具の刃先間の主軸半径方向の距離を精度良く計測することができて、加工精度の向上が図れる工作機械を提供する。
【解決手段】 第１基準位置Ｐ１に対する主軸半径方向の主軸軸心位置Ｏを計測する主軸側位置計測手段２０と、第２基準位置Ｐ２に対する刃物台７の位置を計測する刃物側位置計測手段３０とを設ける。主軸側位置計測手段２０は、主軸半径方向に延びるスケール２１および読取部２２からなり、スケール基端および読取部２２のいずれか一方を主軸台５等の主軸軸心Ｏの付近に設置し、他方を第１基準位置Ｐ１に設置する。刃物側位置計測手段３０は、スケール３１の基端および読取部３２のいずれか一方を刃物台７等に設置し、他方を第２基準位置Ｐ２に設置する。 （もっと読む）

【課題】動作制御部と動作指示部の電源が遮断された場合においても正常にロボットの動作停止を行え、また、正常に動作制御部と動作指示部を正常に終了するロボット制御装置およびロボット制御方法を提供することを課題としている。
【解決手段】ロボット制御装置１は、動作制御部２と動作指示部３と電源部５を備え、ロボット４が接続されている。動作制御部２は通信部２０１とプログラム記憶部２０３とプログラム実行部２０４とロボット制御部２０５と電源遮断検出部２０６とシャットダウン実行部２０７を備え、動作指示部３は通信部３０１と電源遮断信号抽出部３０２とデータ読出・書込部３０３とデータ記憶部３０４とシャットダウン信号生成部３０５とシャットダウン実行部３０６と電源制御信号生成部３０７を備え、電源部５は電力変換部５０１とＵＰＳ５０２と電源制御部５０３とスイッチ５０４を備えている。 （もっと読む）

【課題】ＮＣ工作機械制御において、非常時用に電力の供給を生産するスイッチの存在に着目し、当該スイッチを全作動工程の終了段階においても、有効に活用すること。
【解決手段】ＮＣ工作機械において、工作及び搬送に関与している全駆動モーターに対し、専ら電力の供給及び切断を行うスイッチを設けずに、全駆動モーターに対し非常時に際し電源からの電力の供給を切断し、非常時以外の段階では電源からの電力を供給している非常時用スイッチに対し、中央コントローラーがＮＣ工作機械の全作動行程が終了した段階において、全駆動モーターに対する電力供給の切断指令を伝達することによることにより、前記課題を達成し得る電力の供給及び切断制御方法。 （もっと読む）

【課題】
コントローラによるロボットの運転状態が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム１００における通信接続方法は、ＴＰ１０から、ネットワークを介してコントローラ３０に通信のログイン要求（接続要求）があった場合、ＴＰ１０に設けられたログイン処理部１８が、非常停止スイッチ１２の操作状態、及び、コントローラ３０のモード状態を取得して、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態で、かつ、モード状態が再生モードのときは、通信の接続要求後のコントローラ３０に対する通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可する。 （もっと読む）

【課題】加工工具の折損を自動検出でき、加工後の加工工具に折損がない場合、従来のように操作者により起動ボタンを押下する必要をなくして作業効率を向上させる。
【解決手段】昇降する加工工具５を検出する工具検出スイッチ３をテーブル１上に設けると共に、この工具検出スイッチ３がオンすることでオン、オフ信号を出力するスイッチ回路を有する自動起動操作ボックス１１を設け、１加工工具による加工終了後、テーブル１の移動により工具検出スイッチ３を検出位置に位置づけて加工工具５を下降させ、その際工具検出スイッチ３が押下されたか否かにより加工工具５が折損しているか否かを判断すると共に、加工工具５が折損していないことで工具検出スイッチ３が押下されることにより前記スイッチ回路からオン、オフ信号が出力された場合、前記起動スイッチ１７のオン、オフが行われなくとも自動的に次の加工に移るように制御する。 （もっと読む）

【課題】異物に衝突したか否かにかかわらず、振動的な動作を伴うことなく且つ機構部品に損傷を与えることなくロボットを緊急停止させることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】緊急停止モードにおいて、位置制御部３１は、上位制御部から与えられる位置指令ｐｃにかかわらず出力する速度指令ｖｃをゼロに固定し、通常の位置制御は行わない。速度制御部３２は、モータＭの回転速度ｖ＊をゼロに固定された速度指令ｖｃに一致させるように電流指令演算値ｉｃ’を演算するとともに、その電流指令演算値ｉｃ’に対して所定のフィルタ制御を行って電流指令ｉｃの変化量を所定の制限値以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】時刻を記録したり作業内容を記録する必要がなく、機械の稼働状況、特に機械の送り軸そのものの稼働状況を各軸の総移動量を記憶することで、機械の送り駆動機構の劣化を予知するためのデータを得ることができる数値制御装置を提供する。
【解決手段】与えられた指令に基づいて分配処理により各軸の１サンプリング周期間毎の移動量を出力する分配部２５と、分配部２５からの各軸の１サンプリング周期間毎の移動量を積算して各軸の総移動量を得るデータ処理部３０と、各軸の１サンプリング周期間毎の移動量を積算して各軸の制御周期間毎の目標位置を各軸サーボに与えて各軸のモータを駆動するサーボ処理部２１と、データ処理部で得られる各軸の総移動量を記憶するメモリ２２とを備える。 （もっと読む）

【課題】教示操作盤の非常停止機能が有効か無効かを容易に認識可能とする。
【解決手段】可搬式の教示操作盤２０とロボット制御装置との間で無線通信手段を介して通信することにより、教示操作盤２０からの指令に応じてロボットを制御する。教示操作盤２０は、教示操作盤本体３０と、教示操作盤対して着脱可能に設けられロボットへの非常停止指令が入力される非常停止入力部３１と、から構成される。非常停止入力部３１が取り外された状態では、非常停止回路３５が常開になり、この状態では、非常停止入力部３１の操作による非常停止機能を無効化し、常に非常停止信号を出力する。これにより作業者は教示操作盤２０が有する非常停止機能が有効か無効かを非常停止入力部３１の着脱に応じて容易に判断することができる。また着脱検出部２６により非常停止入力部３１の取り付けを検出し、非常停止入力部３１が取り外しされたときのみ無線通信を遮断可能とする。 （もっと読む）

【課題】
単一の故障で機械の非常停止動作の安全機能が損なわれることのないように多重化されたハードウエア回路と最小限の通信回路を有しながら信頼性を確保した通信プロトコルによって信頼性の高い非常停止通信を行うことができる機械制御装置を提供する。
【解決手段】
一対のＣＰＵ１２，１３中の１つのＣＰＵが非常停止スイッチ１１の複数接点に関する全モニタ結果を含む通信パケットを生成し、単一の送信回路は送信する。ロボット制御装置の一対のＣＰＵ２２，２３は送信された通信パケットの通信エラー検出データを解析し、モニタ結果及び通信エラー検出データの解析結果に応じて第１、第２電磁接触器制御回路にＯＦＦの制御信号を出力し、モータＭ４１の電力を遮断する。 （もっと読む）

【課題】ロボットと工作機械を組み合わせて使用する加工システムにおいて、工作機械に関連する作業のためにロボットの動作を停止させる必要性を低減させ、作業効率を向上させる。
【解決手段】ロボット制御装置１８は、ロボット制御装置１８の操作を行うための持ち運び可能な教示操作盤４６を備え、ネットワークケーブル４２によって工作機械制御装置２０，２２と接続されている。教示操作盤４６は、様々な情報を表示するための表示器を有し、工作機械制御装置２０，２２からネットワークケーブル４２を介して取得した工作機械１４，１６に関する情報を教示操作盤４６の表示器の工作機械用画面上に表示するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】一つの直接教示モジュールと複数の産業用ロボットとで直接教示システムを構築し、一つの直接教示モジュールで各産業用ロボットごとに教示可能とする。
【解決手段】複数の産業用ロボットには、各産業用ロボットのアーム先端部分に取り付け部２を設け、取り付け部２に固定されたアーチ状で矩形断面のレール１と、アーチ状のレール１に沿ってレール１上をスライドしてロール角を調整するスライダ４と、スライダ４の外円周上をスライドしてピッチ角を調整するスライダ３と、所望の姿勢角になったときスライダ３及びスライダ４の位置を拘束する固定用操作レバー７と、スライダ３に設けられ、教示ハンドル部の連結用板６の被係合部に着脱自在に係合する爪式ロック機構８とからなる姿勢調整機構部を設け、前記一つの直接教示モジュールには、力センサ１０及び姿勢角センサ９を有する教示ハンドル部と教示情報生成部とを備えた直接教示システム。 （もっと読む）