【課題】 追随制御による走行中にエンジンブレーキが作用しない或いは低減するような変速状態に切り換えられた場合でも乗員に対して違和感を生じさせることなく円滑に走行し得る車両の制御装置を提供する。
【解決手段】 変速状態をエンジンブレーキが作用する変速状態で保持する変速規制モードに設定可能な変速制御手段と、先行車両との車間距離を測定する先行車両検出手段と、車間距離を予め設定された目標距離になるように走行装置を制御する車間制御手段とを備える。ＡＣＣ制御中であって、変速規制モードではエンジンブレーキが作用してこの変速規制モードが解除されるとエンジンブレーキの作用が低減し或いは無くなるような走行状態での走行中に、変速規制モードの解除操作があった場合に、変速制御手段におけるモード解除の実行を入力操作から所定時間遅延させるとともに、この遅延期間中に車間距離を増大させる補正手段が設けられている。 （もっと読む）

【課題】 実際の操舵輪の操舵状態を知ることができ、的確な運転を可能にする操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システムを提供する。
【解決手段】 操作量検知センサＳ１からのステアリング操作検知信号に基づいてステアリングホイール１の操作量ωｎを演算するハンドル側ＥＣＵ１１と、ハンドル側ＥＣＵ１１が演算した操作量ωｎに基づいて転舵モータ４を介して転舵力伝達機構３を駆動して操舵輪２の実操舵角θｎを制御する操舵輪側ＥＣＵ１２を備えている。また、操舵輪側ＥＣＵ１２は、操舵輪２の操舵角を検知する操舵角検知センサＳ２からの操舵角検知信号に基づいて操舵輪２の実操舵角θｎを演算する。さらに、操舵輪側ＥＣＵ１２が演算した実操舵角θｎに基づいてその時の操舵輪２の操舵状態を、モニタ装置１５を介して報知させる報知ＥＣＵ１３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 運転者の意図する操作内容とは異なる操作が行われても、運転者に違和感を与えることがない車両用入力装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイール１０１の操舵の有無を舵角センサ１９で検出し、舵角センサ１９で検出されたステアリングホイール１０１の操舵角Ｓが所定の角度範囲の場合に、先行車追従制御システムに関する操作スイッチであるコントロールスイッチ１６の操作を無効とするように構成した。これにより、ステアリングホイール１０１の回動位相に起因するコントロールスイッチ１６の誤操作があっても、先行車追従制御システムの動作には影響がないので、運転者の意図しない内容の先行車追従制御により運転者が違和感を覚えることがない。 （もっと読む）

【課題】車速制御と車線逸脱防止制御との協調を図る。
【解決手段】車線逸脱防止制御において、推定横変位Ｘｓが制動制御判定用しきい値Ｘ_Ｌ２以上の場合（車線逸脱傾向がある場合）、ＡＣＣによる加速制御（車速制御）よりも車線逸脱防止制御を優先して作動させる（ステップＳ３２〜ステップＳ３５）。一方、
所定値Ｘ_Ｌ３以上の場合（Ｘ_Ｌ１＞｜Ｘｓ｜≧Ｘ_Ｌ３）、すなわち車線逸脱傾向ありと判定される直前では、ＡＣＣによる加速制御を抑制する（ステップＳ３６、ステップＳ３７）。 （もっと読む）

【課題】ドライバーの駐車操作を有効に支援する。
【解決手段】駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション装置１２によって取得されるナビゲーション情報と、車両情報取得部１１によって取得される車両情報とに基づいて、駐車を前提とする自車両の駐車状態を判定する。カメラ映像切替指令部１３ｄは、駐車状態判定部１３ｃによって判定された自車両の駐車状態に基づいて、表示パターンを設定し、設定された表示パターンをカメラ映像切替装置１５に出力する。カメラ映像切替装置１５は、表示パターンに基づいて、それぞれが車両の周囲の景色を撮像する複数のカメラ１４ａ〜１４ｈの中から、カメラ映像表示装置１５に映像を表示するカメラの切り替えを行う。 （もっと読む）

【課題】走行経路に応じて設定された目標速度に応じて自車の速度を制御するためには、走行経路の判定精度を向上させる必要がある。
【解決手段】地図情報に応じて自車位置の検出または推定を行い、画像情報と自車の操舵角に応じて自車の走行車線を認識し、検出または推定された自車位置と認識された走行車線に応じて走行経路を判定する。例えば、画像情報と自車の速度微分値に応じて自車近傍の道路勾配を認識し、検出または推定された自車位置と認識された道路勾配に応じて走行経路を判定する。あるいは、画像情報ないしインフラストラクチャから受信した信号に応じて自車前方の料金収受装置の種類を認識し、検出または推定された自車位置と認識された料金収受装置の種類に応じて走行経路を判定する。判定された走行経路に応じて自車の目標速度を設定し、設定された目標速度に応じて自車の速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】 定速走行をより容易に迅速に行なうと共に運転状態に応じて定速走行を行なう。
【解決手段】 アクセルオンの状態からアクセルオフとしたときにそのときの車速Ｖを目標車速Ｖ＊として設定し（Ｓ４４０）、車速Ｖが目標車速Ｖ＊となるよう走行用の動力を出力するエンジンやモータを制御する。目標車速Ｖ＊が設定されているときに運転者がブレーキペダルを踏み込み、その後にブレーキペダルを離したときには、そのときの車速Ｖを目標車速Ｖ＊に設定し（Ｓ５１０）、定速走行を再開する。このとき、ハンドル操作が行なわれると、ブレーキペダルを踏み込む直前に設定されていた目標車速Ｖ＊を再び目標車速Ｖ＊として設定して（Ｓ５２０）、定速走行を再開する。これらの結果、定速走行をより容易により迅速に行なうことができると共に運転状態に応じて定速走行を行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】案内交差点において車両を十分快適に走行させることができるようにする。
【解決手段】現在地を検出する現在地検出部と、経路案内で案内される案内交差点における進入レーン及び退出レーンを判断するレーン判定処理手段と、前記進入レーン及び退出レーンに基づいて、案内交差点内の走行軌跡を予測する走行軌跡予測処理手段と、前記走行軌跡に基づいて車両制御を行う車両制御処理手段とを有する。進入レーン及び退出レーンに基づいて走行軌跡が予測され、走行軌跡に基づいて車両制御を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】運転者が、車両の走行状態に応じて必要性の高い範囲の画像を視認することができ、不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に運転を行うことができるようにする。
【解決手段】車両の状況を取得する状況取得装置と、前記車両の周辺を撮影する撮影装置と、該撮影装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有する車両周辺視認装置であって、前記車両の後方の画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記後方の画像中に前記車両の後端からの距離を表す目盛りを表示させ、前記状況取得装置が取得した車両の状況に基づいて前記目盛りの間隔を変更させる。 （もっと読む）

【課題】駐車の場合に車両の後方及び側方の画像を表示装置に表示させるとともに、後方の画像中には車両の後部の予測軌跡を表示させ、側方の画像中には車両の前側端部の予測軌跡を表示させることによって、車両の周辺の範囲であって駐車の際に必要な範囲の情報を的確に把握することができ、運転者が不安を感じることなく、容易に、かつ、安全に駐車を行うことができるようにする。
【解決手段】車両の状況を取得する状況取得装置と、車両の周辺を撮影する撮影装置と、撮影装置が撮影した画像を表示する表示装置とを有する車両周辺視認装置であって、状況取得装置が取得した車両の状況に基づいて駐車が行われると判定すると、車両の後方及び側方の画像を表示装置に表示させるとともに、後方の画像中には車両の後部の予測軌跡を表示させ、側方の画像中には車両の前側端部の予測軌跡を表示させる。 （もっと読む）

【課題】 先行車追従走行から設定車速による定速走行への移行を、走行環境に応じて適正に行う。
【解決手段】 自車線上に先行車が検出されているときは、車間距離が目標車間距離となるように先行車に追従走行し、自車線上に先行車が検出されないときは、自車速が予め設定した車速（設定車速）となるまで目標加速度で加速して設定車速で定速走行を行う走行制御装置において、自車の横方向に発生する横加速度を検出し、追従走行中の先行車が自車線上に検出されなくなり、かつ横加速度が予め設定したしきい値を超えた場合に、設定車速への加速を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 物体の種類に応じて最接近時の自車と物体との安全距離を適切に設定し、その安全距離に基づいて適切な走行支援制御を行う車両用走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行支援制御ＥＣＵは、物体検出手段（ステップ１０２）が自車の進行方向の物体を検出し、物体識別手段（ステップ１０４）が物体の種類を識別し、安全距離設定手段（ステップ１０６）が物体識別手段により識別した物体の種類に応じて安全距離ΔＫＬを設定し、危険予測手段（ステップ１０８〜１１４）が物体検出手段により検出した物体と自車Ｍａとの最接近時に安全距離ΔＫＬが確保されるか否かを予測し、走行支援制御手段（ステップ１１８）が、危険予測手段が物体と自車Ｍａとの最接近時に安全距離ΔＫＬが確保されないと予測したときに走行支援制御を行う。 （もっと読む）

【課題】前車との位置関係を適正にするための減速制御を行なうものであって、前車を見失ったときに運転者に違和感の少ない制御が行なわれる車両の減速制御装置を提供する。
【解決手段】車両Ｘと前記車両の前方の前車Ｐとの位置関係を適正にするために前記車両の減速制御を行う車両の減速制御装置であって、前記前車を検出する手段を備え、前記前車を見失ったときに（Ｓ１−Ｎ）、前記前車を見失った相対的な時期を推定可能なパラメータに基づいて設定された値（Ｓ５）に応じて、前記車両に作用させる減速度を減少させる（Ｓ１１）。前記パラメータは、前記車両の前方のコーナ又は前記車両が走行しているコーナの曲率又は半径である。前記曲率が大きいとき又は前記半径が小さいときには、前記曲率が小さいとき又は前記半径が大きいときに比べて、小さな割合で前記減速度を漸次減少させる。 （もっと読む）

【課題】車両の加減速を行う車両のオートクルーズ装置において、タイヤの空気圧が低下している場合に該タイヤの劣化を抑制する。
【解決手段】車両１の走行状態が所定の目標走行状態となるように車両１を加減速させる加減速制御を行う加減速制御部３０ａを備える車両のオートクルーズ装置であって、車両１の少なくとも１つのタイヤ１９ａの空気圧に関する値を検出する空気圧センサ７０ａと、空気圧センサ７０ａの検出結果に基づいて、少なくとも１つのタイヤ１９ａの空気圧が所定の低下状態になったことを判定する空気圧低下判定部３０ｂと、をさらに備え、加減速制御部３０ａは、空気圧低下判定部３０ｂにより少なくとも１つのタイヤ１９ａの空気圧が所定の低下状態となったと判定されたときに、加減速制御における加速を中断する。 （もっと読む）

【課題】前方の車輌との適正な車間距離を保つこと
【解決手段】前方の車輌の減速を検出し、更に自車の運転者の減速意図を検出した際、その前方の車輌との適正な車間距離を保つ為に自車の変速機４を低速段側へと変速して駆動力を制御する車輌用駆動力制御装置において、その変速機４への変速指令後で且つ当該変速機４におけるイナーシャ相の開始前までに前方の車輌の減速が検出されない場合に、その変速機４の低速段側への変速を中止させる為の手段１５ｆ，１５ｉ，１５ｊを設けること。 （もっと読む）

【課題】コーナー進入時及び旋回時の適正な車速を設定すること。
【解決手段】車輌前方の道路状態を判定する前方道路状態判定手段１４ｂと、その道路状態がコーナーと判定された場合に、このコーナーを構成するカーブのカーブ曲率半径又はカーブ曲率を求めるカーブ曲率情報算出手段１４ｃと、その求められたカーブ曲率半径又はカーブ曲率と当該カーブ曲率半径又はカーブ曲率に応じた横方向加速度とに基づいて当該カーブの旋回車速を演算する旋回車速演算手段１４ｄと、自車位置に対してコーナー入口側のカーブと当該カーブよりもコーナー出口側のカーブとの間における旋回車速の差を求め、その旋回車速差が当該カーブ間での許容減速度に相当する許容限界車速差よりも大きい場合に、コーナー出口側のカーブの旋回車速に許容限界車速差を加えた速度をコーナー入口側のカーブの目標旋回車速とする旋回車速補正手段１４ｅとを備えること。 （もっと読む）

【課題】 車両の衝突事故等を未然に回避できる車両用安全制御装置を提供する。
【解決手段】 周辺環境検出部２によって自車両の周辺環境を検出し、他車両の自車両への衝突危険性を判定する。衝突危険性があると判定された場合には、他車両の回避を行うための回避位置を決めて、自車両がその回避位置に向かって移動できるように速度ベクトルを演算する。このときの回避位置は、道路の道幅や前方に障害物が有るか否か等に応じてパターン化しておく。そして、回避位置までの距離、回避方向、回避目標速度を求め、それを実現するための操舵量や加減速度を求め、操舵制御、ブレーキ制御もしくは駆動力制御を行うことで、自車両を回避位置まで移動させる。これにより、車両の衝突事故等を未然に回避することが可能となるか、もしくは、車両の衝突事故等を未然に防げないにしても衝突から回避できる可能性を向上させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車線逸脱回避制御中に運転者がブレーキ操作をした場合に、運転者に最適なペダルフィールを与える。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、リスク重みΔＤｗを設定するとともに（ステップＳ８）、ブレーキ操作重みΔＰｓを設定し（ステップＳ９）、それら重みΔＤｗ，ΔＰｓに基づいて制御補正用重みΔＣｇを設定し（ステップＳ１０）、その設定した制御補正用重みΔＣｇにより目標ヨーモーメントＭｓを補正する（ステップＳ１１）。これにより、自車両が走行車線から逸脱する可能性が高い場合や運転者が強くブレーキ操作をした場合、車線逸脱回避制御のための制動液圧の減少傾向が小さくなり、自車両が走行車線から逸脱する可能性が低い場合や運転者が弱くブレーキ操作をした場合、車線逸脱回避制御のための制動液圧の減少傾向が大きくなる。 （もっと読む）

【課題】インターチェンジに合流する際のドライバーの負担を軽減すること、合流先のレーンを走行する車両との衝突を避けて安全に合流先のレーンに合流すること、合流先走行レーンを走行する後方車両をやり過ごして、その後方に生ずる空き領域にて合流する判定を行なうことができるインターチェンジ合流支援装置を提供する。
【解決手段】合流先走行レーンの後方車両距離Ｌｒと後方車両速度Ｖｒと前方車両距離Ｌｆと前方車両速度Ｖｆとを検出し、かかる検出結果より演算した目標速度Ｖｔａｒｇｅｔへ自車両２１の車両速度Ｖａを制御し、さらに、合流先走行レーンに対する自車両２１の位置Ｐｘを演算し、自車両２１の位置Ｐｘをもとに演算した目標ハンドル操作角へ自車両２１のハンドルの角度を制御する。 （もっと読む）

【課題】 操縦者のブレーキ操作から反射的なものを排除し、もって、不必要な制御解除を回避すること。
【解決手段】 操縦者のブレーキ操作状態を検出する。先行車両のブレーキランプの点灯を検出する。先行車両のブレーキランプの点灯検出時点から前記ブレーキ操作状態が予め設定された厳格化要件を満たした場合にオートクルーズコントロール手段の制御解除を決定する。操縦者が内的または外的な理由で反射的にブレーキを操作した場合には、そのブレーキ操作状態から意識的な操作ではないと判断できる。そのためオートクルーズコントロールを維持することができ、不要な制御解除やそれに伴うリジューム操作を回避できる。 （もっと読む）