【課題】車両の運動制御のための各種アクチュエータが搭載された制御ユニットを含む車両の運動制御装置に係わる異常が発生しているか否かを効果的に判定すること。
【解決手段】この異常判定装置は、ＨＵ（ハイドロリックユニット）とＥＣＵとが一体化されてなる統合ユニットに車両挙動センサ（ヨーレイトセンサ等）が一体的に配設された運動制御装置に適用される。この異常判定装置では、ＨＵのプライマリーチェックのためにＨＵに搭載されたモータ、電磁弁等の各種アクチュエータを予め決められたパターンで作動させた場合において車両挙動センサの出力（ヨーレイトセンサ出力Yrfilpc等）に現れる振動ノイズのパターンが取得される。この振動ノイズのパターンが予め決められた正常パターンの範囲内にない場合、振動ノイズのパターンの異常態様に応じて、車両挙動センサの異常、ＨＵ内のアクチュエータの作動異常等が発生していると判定される。 （もっと読む）

【課題】旋回安定を目的とした制動力制御であっても初期応答性を向上させることを可能にする。
【解決手段】制動力制御装置は、減速制御が作動する前に、制動液圧を予圧する。ここで、横加速度Ｙｇが大きくなるほど、所定時間Δｔを大きい値に設定し（ステップＳ３４）、目標旋回速度Ｖ^＊の所定時間Δｔ後の推定目標旋回車速Ｖ^＊_{ｐｒｅｆｉｌｌ}を算出して（ステップＳ３５）、車速がその推定目標旋回車速Ｖ^＊_{ｐｒｅｆｉｌｌ}よりも大きい場合（Ｖ＞Ｖ^＊_{ｐｒｅｆｉｌｌ}）、制動液圧を予圧する（ステップＳ３８）。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリングホイールの持ち位置に応じた適切な車輌挙動制御を実行させること。
【解決手段】運転者によるステアリングホイール３１の持ち位置を検出する持ち位置検出手段（持ち位置判定手段４２及び持ち位置検出部５８）と、車輌の挙動状態に応じて制御対象（制動力発生装置２０、原動機、操舵装置３０）に対しての挙動安定化の為の制御条件を設定する制御条件設定手段（制動制御条件設定手段４３、出力トルク制御条件設定手段４５、ステアリングギヤ比制御条件設定手段４７）と、を備え、制御条件が運転者によるステアリングホイール３１の持ち位置に応じた適切な車輌挙動制御を可能にする制御条件へと補正されるよう制御条件設定手段を構成すること。 （もっと読む）

【課題】乗員の運転操作で回避しうる領域の障害物を車両の作動機器の制御の対象から除外して運転時の煩わしさをなくして安全且つスムーズに運転を行えるようにする。
【解決手段】ミリ波レーダ３（障害物検知手段）によって、自車両１の前方の障害物５０を検知する。ミリ波レーダ３による障害物検知領域Ａ１〜Ａ４を、自車両１の前端部から所定距離前方に向けて設定し、その先端部を中央部分から後側方に向けて斜めにカットする。この障害物検知領域Ａ１〜Ａ４に障害物５０が侵入したときに、制御ユニット（作動制御手段）によって車両の作動機器（警報装置、ブレーキ手段、シートベルトプリテンショナ等）を作動させる。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ効きを全輪についてまとめて推定したときの推定結果の精度に改善の余地がある。
【解決手段】車両制動装置は、車両の走行中、前輪および後輪のそれぞれについて、ブレーキペダルの踏込量から算出される目標制動力を油圧ブレーキの制動力と回生ブレーキの制動力とに配分する割合を決定する制動力配分決定部４２と、決定された配分の割合に応じて油圧ブレーキの油圧を変化させる油圧制御部４６と、決定された配分の割合に応じて走行モータが発生する回生トルクを変化させる回生トルク制御部４８と、車両の減速度、変化させた油圧値および変化させた回生トルク値から車重およびブレーキ効きを推定する推定部５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両に装着している車輪に異径の車輪が存在する場合でも、各車輪において適切な制動力が発生できるブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】ブレーキ制御装置は、車輪速情報取得部２０２は各車輪の非制動時の車輪速情報値を取得し、輪径差判定部２０３が各輪の車輪速情報値を比較することにより輪径差の有無を判定する。輪径差がある場合、すなわち異径の車輪が含まれる場合、制動量補正部２０４は、車輪速情報値に基づきその異径車輪に対する補正係数を算出し、目標制動量を補正する。その結果、輪径差に起因する制動量の変化を抑制する。 （もっと読む）

【課題】運転者により急制動操作及び操舵操作が行われたときにも運転者の急制動要求を満たしつつできるだけ運転者の希望通りに車輌を旋回させ得るようにする。
【解決手段】ブレーキアシスト制御が実行され（Ｓ２２０）、運転者による緊急回避操舵の可能性があると判別されると（Ｓ２４０）、マスタシリンダ圧力の増大率ΔＰmが大きいほど大きくなるよう運転者による緊急回避操舵の可能性の指標値Ｋsが演算され（Ｓ２７０）、指標値Ｋsが大きいほど小さくなるよう前輪の目標ロール剛性配分比Ｒsftが演算され（Ｓ３００）、前輪の目標ロール剛性配分比Ｒsftに基づきアクティブスタビライザ装置１６及び１８が制御されることにより（Ｓ３１０）、緊急回避操舵の可能性が高いほどロール剛性の前後輪配分比が後輪寄りに制御され、車輌のステア特性がオーバーステア側へ変化される。 （もっと読む）

【課題】 衝突による被害を低く抑える。
【解決手段】 走行中における障害物との衝突を検出し、衝突が検出されたときには自車を制動する。例えば、最大の制動力または制動減速度により自車速が無くなるまで自車を制動する。複数の衝突検出センサを備えることにより、衝突の衝撃によって、センサの一部が破損した場合でも衝突を確実に検出する。衝突時の衝撃を緩和する自動制動制御装置と併用してもよい。 （もっと読む）

【課題】車両が走行路から逸脱した場合に車両の横転傾向を抑制するよう車両を制御する車両用走行制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両用走行制御装置１は、車両の走行状態を検出する車両走行状態検出手段１０と、車両が走行路から逸脱したか否かを判定する逸脱判定手段１１と、逸脱判定手段１１により逸脱が検出された車両の位置する地面の勾配θを検出する勾配検出手段１２と、勾配検出手段１２が検出した地面の勾配θと、車両走行状態検出手段１０が検出した車両の走行状態とに基づき車両の横転傾向を判定する横転判定手段１３と、横転判定手段１３により横転傾向と判定された場合に、車両の走行を制御する走行制御手段１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】車輪にトルクを付与して車体のロール状態を制御する際に、車両に異常が生じた場合であっても、車両の挙動の安定性が低下してしまうことを回避できる制御装置を提供する。
【解決手段】前後輪を独立して車体に支持するサスペンション機構と、前後輪の駆動トルクおよび制動トルクをそれぞれ独立して制御する制駆動トルク制御手段と、車体のロール状態を検出するロール検出手段と、ロール状態に応じて制駆動トルク制御手段により前後輪に駆動トルクもしくは制動トルクを付与し、ロール状態を制御するロール制御手段とを備えた車両の制御装置において、車両の異常を検出する車両異常検出手段（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３）と、車両異常検出手段により車両の異常が検出された場合に、ロール制御手段によるロール状態の制御内容を変更するロール制御変更手段（ステップＳ１０１〜Ｓ１０３）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】交差点における車両の走行支援を適切に行うこと。
【解決手段】車両制御装置は、車両の方向指示操作に基づいて、交差点における車両の進行方向を判断し、その判断に基づいて、交差点を通過する車両の減速度を制御する。また、車両制御装置は、交差点への車両の接近を検出する接近検出手段と、接近検出手段により交差点への車両の接近が検出されたとき、車両の運転者に対して、方向指示操作を要求する操作要求手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 トラックやバスにおける自動制動制御を実現する。
【解決手段】 対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるＴＴＣが設定値を下回ったときに自動的に段階的な制動制御を行い、この段階的な制動制御は、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる制動制御であり、各段階の制動力または制動減速度の立ち上がり点から所期の制動力または制動減速度に達するまでの区間における制動力または制動減速度の変化率を所定の値とする。または、各段階の制動力または制動減速度の立ち上がり点から所期の制動力または制動減速度に達するまでの区間における制動力または制動減速度の変化過程を所定の関数により定義される曲線形状に沿った変化過程とする。 （もっと読む）

【課題】車両の状況に応じた適切な制動力を付与できる制御装置、及びそのような制御装置を備えた車両を提供すること。
【解決手段】本発明の制御装置及び車両によれば、制動状況判断手段によって車両を制動すべき状況である判断された場合に、該状況に応じた制動力を得るために必要とされる舵角の値が、制御トー角取得手段により取得される。そして、アクチュエータ作動手段により、少なくとも１輪の車輪が、取得された舵角でトーイン又はトーアウトされるように、アクチュエータが作動される。よって、車両の状況（例えば、降坂路の傾斜勾配や、カーブの曲率半径や、前方を走行する車両との相対的位置関係など）に応じて適切な制動力を付与することができる。 （もっと読む）

【課題】アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）や車輌走行安定制御装置（ＶＳＣ）を備え、複数の車輪が個別に滑り制御される車輌に於いて、各車輪のブレーキパッドの温度を個別に的確に把握し、いずれの車輪に於いてもブレーキパッド温度の過度の上昇が生じないようにする。
【解決手段】ブレーキパッドにより摩擦制動される複数の車輪を備えた車輌に於いて、車輌の走行状態に基づいて各車輪のブレーキパッドの温度を個別に把握する。 （もっと読む）

【課題】乗員による車両の所定の運転操作状態が検知された場合に、障害物の誤検出を防いで安全且つスムーズに運転を行えるようにする。
【解決手段】ミリ波レーダ３（障害物検知手段）によって、自車両の前方の障害物を検知する。運転操作状態検知手段５によって、乗員による車両の所定の運転操作状態を検知し、得られた検知結果から作動タイミング切換手段１２によって作動機器の作動タイミングを切り換える。この作動タイミングで制御ユニット１０（作動制御手段）によって車両の作動機器（警報装置１３、ブレーキ手段１４、シートベルトプリテンショナ１５）を作動させる。 （もっと読む）

【課題】制駆動力制御の作動状態を視覚情報として伝達する車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両周囲の障害物状況に基づいて障害物に対するリスクポテンシャルを算出する。リスクポテンシャルに基づいてアクセルペダルに発生させる操作反力の反力指令値を算出するとともに、制駆動力制御を行うための目標減速度を算出する。目標減速度が表示しきい値よりも大きい場合は、目標減速度の表示を点灯するように設定する。これにより、リスクポテンシャルに応じた操作反力制御および制駆動力制御が行われるとともに、制駆動力制御の作動状態を示す表示が行われる。 （もっと読む）

【課題】車両の横転を回避するため既知の横転傾向における車両の安定化方法を改善する。
【解決手段】車両に対し車両の縦方向に伸長する車両軸の周りの横転傾向が存在するかどうを決定し、車両の少なくとも１つの車輪において安定化ブレーキ係合を行って、車両の横転を回避するため横転傾向にある車両を安定化させる。その際、横転傾向が存在するとき、車両のカーブ外側前車輪においてのみ安定化ブレーキ係合を行う。 （もっと読む）

【課題】旋回トレース性能を良好に維持しつつ、車両に過大なロール角が発生することを適切に防止できる車両の運動制御装置を提供すること。
【解決手段】この装置は、横転防止制御時において、実横加速度の絶対値｜Gy｜が値Gy1以上値Gy2以下である比較的早期の段階では旋回方向内側の前輪にのみ内側前輪制動力を発生させ、｜Gy｜が値Gy2以上値Gy3以下になると内側前輪制動力に加えて旋回方向内側の後輪に内側後輪制動力を発生させる。これにより、車体における旋回方向内側に車高低減力を発生させてロール角の増大を抑制し、且つ旋回方向と同一方向のヨーイングモーメントを強制的に発生させて旋回トレース性能を良好に維持させる。｜Gy｜が値Gy3以上になると内側後輪制動力に加えて旋回方向外側の前輪に外側車輪制動力を発生させる。これにより、旋回方向と反対方向のヨーイングモーメントを強制的に発生させてロール角の増大を抑制する。 （もっと読む）

【課題】自車両と対象物体との車間距離が設定距離以下になった場合に警報を発生させる警報装置において、警報によって運転者が感じる違和感を軽減する。
【解決手段】離間傾向が強く相対減速度が大きい場合は運転者は警報タイミングが早いと感じる。それに対して、設定距離Ｄw が、自車両と対象物体との相対速度と自車両の走行速度とに基づいて決定された第１接近距離Ｄw1（Ｓ５３）と、自車両の減速度に基づいて決定された第２接近距離Ｄw2（Ｓ５５）と、自車両と対象物体との相対減速度に基づいて決定された第３接近距離Ｄw3（Ｓ５６）との和として求められ、第３接近距離Ｄw3が、相対減速度が大きいほど小さくされる。相対減速度が大きい場合は設定距離Ｄw が小さくされるのであり、警報が発生させられるタイミングが遅くされ、運転者の違和感を軽減することができる。 （もっと読む）

【課題】前後輪間の駆動力配分の変更、操舵角の補正、選択された車輪の選択的制動のそれぞれの特性を生かし、車輌の運動を運転者の運転意図になるべく沿う状態にして、オーバーステア状態またはアンダーステア状態を抑制することを、簡単な制御演算の下に達成する。
【解決手段】車輌のオーバーステア状態またはアンダーステア状態の進行に応じて、先ず前後輪間の駆動力配分の変更を実行し、それでも更に進行したときには操舵角の補正を実行し、それでも更に進行したときには選択された車輪の選択的制動を実行する。 （もっと読む）