【課題】初期学習処理が必要な段階に至ってもその初期学習処理が済んでいない場合にのみ的確にその処理の必要性を報知するようにし、不必要な警告出力を防止するとともに、初期学習処理を忘れてしまうような事態を確実に防止できる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】車両に装備される特定の制御用機器４１についての初期学習処理が未完了の場合でかつ車両が所定の警告条件の運転状態となったとき、所定の警告出力を実行する車両用制御装置１０であって、車両の累積走行距離が所定距離に達しないときに所定の警告条件を設定し、車両の累積走行距離が所定距離に達したときにはその所定の警告条件を警告出力を実行する確率が高くなる条件に更新設定する警告条件設定部５２を備える。 （もっと読む）

【課題】 警報制動前の車両の加速度によって警報開始前後の加速度の変化量に差異があるために引き起こされる、警報によって運転者が違和感を覚えてしまう問題や、警報効果が小さくなってしまう問題を回避する車両用警報装置を提供すること。
【解決手段】 この車両用警報装置は衝突予測時間ｔが警報制動時間Ｔ１に達したときの自車両の加速度ａに基づいて、警報制動中の目標加速度ｂを決定する。その上で、装置はエンジンのスロットルバルブを全閉にすることにより駆動力を０にする。更に、装置は目標加速度ｂが達成されないと考えられる場合には目標加速度ｂを達成するような制動力を付与する。衝突予測時間ｔが警報制動時間Ｔ１に達したときの加速度ａに基づいて目標加速度ｂが適切な値に設定され得るから、警報開始前後の加速度の変化量を適切な量にすることができる。 （もっと読む）

【課題】車両制動に際して運転者等が覚えがちな違和感を抑制しつつ、車両制動時における車両の挙動を安定化させる。
【解決手段】ハイブリッド自動車２０では、運転者によりブレーキペダル８５が踏み込まれたときにマスタシリンダ圧Ｐｍｃとポンプ１１５，１２５による加圧圧力（増圧分）との双方を用いて運転者により要求されている要求制動力ＢＦ＊を発生させるときには、ハイブリッド自動車２０の制動時における挙動に基づいて設定されたポンプ指令用補正値ｄｃを用いた基本ポンプ指令値ｄｐＢの補正（ステップＳ１９０）を伴って要求制動力ＢＦ＊が得られるようにＨＢＳ１００のブレーキアクチュエータ１０２が制御される（ステップＳ１７０〜Ｓ２００）。 （もっと読む）

【課題】車線に対する自車両のヨー角を的確に検出する。
【解決手段】車両は、撮像部が撮像して得た走行車線に対する自車両のヨー角を算出し（ステップＳ１９）、基準ヨー角（車線逸脱時のヨー角）にヨーレイトの積分値を加算してヨー角を算出し（ステップＳ２１）、これらヨー角に基づいて、走行車線から自車両が逸脱するのを防止する車線逸脱防止制御を行う。具体的には、撮像部による走行車線の撮像状態が低下していると予測される場合、前記ヨーレイトの積分値を加算して得たヨー角を優先的に用いて、車線逸脱防止制御を行う。 （もっと読む）

【課題】車線逸脱防止制御を乗員の制御感に適合させる。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、車線逸脱開始時のヨー角φ_{ｄｅｐａｒｔ}に基づいて推定逸脱拡大度合いＥＸ_{ｄｅｐａｒｔ}を設定し（ステップＳ２１、ステップＳ２２）、その設定した推定逸脱拡大度合いＥＸ_{ｄｅｐａｒｔ}に基づいて、車線逸脱防止制御の制御範囲を広げる補正をすることで、車線逸脱防止制御として自車両に付与するヨーモーメントの終了タイミングを遅くする（ステップＳ２３）。 （もっと読む）

【課題】停車時のブレーキショックを運転者の技量によらず抑制することができる制御装置及び車両を提供すること。
【解決手段】油圧式の制動装置における制動力は、停車直前の低速領域におけるブレーキペダルの操作に対して、オンかオフかという極端な効き方となるため、ブレーキペダルの操作量を微妙にコントロールして、制動力を細かに制御することが困難であった。これに対し、本発明では、車輪のトウ角を機械的に増減させて制動力を制御する方式であるので、停車直前の低速領域においてもリニアな制動力を得ることができる。更に、停車直前の低速領域では、車両の速度の減少に伴って、前輪のトウ角の絶対値を減少させると共に後輪のトウ角を増加させるので、停車直後の車両の揺り返し挙動を抑制して、停車時のブレーキショックを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】実際の天候に応じてスリップや横滑りあるいは車輪回転ロックの発生を予防できるようにする。
【解決手段】制御装置５は、車両のスリップなどの異常挙動が検出されて対応制御動作を行なうと、その時点での車両制御状況を補正データとして取得し、さらに、道路状況データ及び天候情報を取得し、当該動作時点での走行地点を走行注意地点として外部メモリ１１に記憶する。そして、走行注意地点での前記補正データに基づき当該走行注意地点での最適な車両制御モードを道路状況及び天候情報に応じて割出し、車両が前記走行注意地点に進入するときもしくは進入が予測されるときに、現時点での前記天候情報に応じた前記車両制御モードを設定し、適宜、実際の天候に合った車両走行状態制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】アクセル，ステア，ブレーキ操作についての具体的な制御タイミングの指針を明確化し、これに基づいた運動制御を行える車両の運動制御装置を提供することにある。
【解決手段】中央コントローラ４０の理想運動制御部４２は、車両の前後方向の加加速度情報を用いて、車両の操舵を制御する。ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５には、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報が提示される。運転者は、ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５により提示される情報に基づいて、操舵開始タイミングを制御する。 （もっと読む）

【課題】 車両が衝突した際、制動距離の伸び防止と、モータジェネレータのトルク急変の防止と、溶着故障することのないリレーによる強電回路の遮断と、を併せて達成することができる車両の衝突時ブレーキ配分制御装置を提供すること。
【解決手段】 １つ以上の蓄電装置と、制駆動に用いる１つ以上のモータジェネレータMGと、を備え、ブレーキ操作を伴う車両減速時や車両停止時には、摩擦ブレーキの一部または全部を減少させ、減少分を前記モータジェネレータMGによる回生ブレーキに配分する回生協調制御を行う車両において、車両が衝突した際に、前記モータジェネレータMGによる回生ブレーキの配分を減らし、前記摩擦ブレーキの配分を増やす衝突時ブレーキ配分制御手段（図９）を設けた。 （もっと読む）

【課題】車両の加速性能を損なうことなく車両挙動を安定化することが可能な車両走行制御装置を提供する。
【解決手段】車両走行制御装置１は、車両の挙動を安定化するために制動力および駆動力のうちの少なくとも一方を制御する制駆動力制御手段１３ｂと、車両における前輪の駆動力と後輪の駆動力との配分比を制御する駆動力配分制御手段１３ａとを備えている。車両走行制御装置１では、駆動力配分制御手段１３ａによる制御を制駆動力制御手段１３ｃによる制御より優先して車両に作用させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向に対して左右に傾斜した路面において、横加速度を検出するセンサが重力加速度の影響を受けた場合であっても、車両の挙動を適切に制御する。
【解決手段】操舵角θｈを検出する操舵角センサ７と、車速Ｖを検出する車速センサ９と、横加速度Ｇｙを検出する横加速度センサ１１と、線形路面反力トルクＴａｌｉｇｎ＿ｌｉｎを演算する線形路面反力トルク演算器１８と、路面反力トルクＴａｌｉｇｎを検出する路面反力トルクセンサ８と、旋回力の飽和を判定する旋回力飽和判定器１９と、第１および第２目標ヨーレートγ＿ｔａｇ１、γ＿ｔａｇ２を演算する第１および第２目標ヨーレート演算器１６、１７と、車両目標ヨーレートγ＿ｔａｇを決定する目標ヨーレート決定器２０と、実ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ１０と、車両目標ヨーレートγ＿ｔａｇと実ヨーレートγとから車両挙動を制御する挙動制御手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両挙動変化が急変した場合でも、これに即応した適切な制御を行うことができるようにする。
【解決手段】実ヨーレートと規範ヨーレートとの比較により算出されたヨーレート偏差に基づいて車両運動制御を実行するＶＳＡ制御部２２やＥＰＳ制御部２３を有する車両制御装置において、現時点から所定の時間間隔をおいた将来のヨーレート偏差を予測するヨーレート偏差予測部２１を有し、ＶＳＡ制御部２２やＥＰＳ制御部２３において、ヨーレート偏差予測部にて取得したヨーレート偏差の予測値に基づいて制御を行うようにする。特にヨーレート偏差予測部での予測のための時間間隔を、車体スリップ角速度、路面摩擦係数、及び操舵角速度に基づいて決定する予測時間決定部４１を設ける。 （もっと読む）

【課題】 車両が連続走行している場合であってヨーレートセンサの零点補正を可能にすると共に、その零点補正の補正精度も高くすることを可能とする車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】 この車両挙動制御装置ＣＤは、停止中零点補正値と、走行中零点補正値との差分値に応じて、挙動制御を開始する制御開始閾値を設定する閾値設定部１ｂと、ヨーレートセンサの出力値が制御開始閾値を超えた場合に、車両の挙動制御を行う挙動制御部１ｃと、停止中零点補正値及び走行中零点補正値を算出する補正値算出部１ａと、を備え、補正値算出１ａは、ヨーレートセンサの電源が投入されてから第１の時間が経過した後、更に第２の時間が経過する間において車両が停止状態にある場合に、第２の時間におけるヨーレートセンサの出力値の平均値を停止中零点補正値又は走行中零点補正値として算出する。 （もっと読む）

【課題】自動車の各輪にブレーキ装置を設け、各輪のブレーキ力を独立に制御可能とした自動車で、ブレーキ装置の少なくとも一つに異常が生じた場合に、車両の安定性を損なうことなく運転者の要求するブレーキ力を確保する。
【解決手段】ブレーキ装置の少なくとも一つに異常が生じた場合に、失陥輪の状態と運転者の要求ブレーキ力から、各輪の目標ブレーキ力を配分するとともに、各輪の目標ブレーキ力に起因するヨーモーメントを算出する。そして、車両の安定性に応じてブレーキで出せるヨーモーメントの最大許容値を設定し、各輪の目標ブレーキ力に起因するヨーモーメントが当該最大許容値に収まるように、必要に応じて各輪のブレーキ力を変更する。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置１の位置推定部４ｂが、障害物（静止物体）が検知された時点で算出された、該障害物の進行路中心線からのずれ量に基づいて、該障害物の自車両に対する相対移動位置を推定する場合に、その相対移動位置を正確に推定できるようにする。
【解決手段】レーダ装置１により障害物が検知された時点で算出された上記ずれ量を、該障害物の自車両に対する相対移動位置を推定する際に、該障害物が検知されてから所定時間経過した時点で検出された旋回半径に基づいて補正する。 （もっと読む）

【課題】跨ぎ路において、高μ路上の車輪のＷ／Ｃ圧の増圧に伴ってポンプからブレーキ液が吐出されても、低μ路上の車輪のＷ／Ｃ圧の減圧を良好に行うことができるようにする。
【解決手段】ＡＢＳ制御時に、高μ路で要求される増圧スピードに対応するために必要なモータ回転数と、低μ路における最低解除油圧を考慮した場合に出力できるモータ回転数を求める。そして、このように求めたモータ回転数を発生させるように、第１、第２モータ１１、１２に流す電流の電流値を設定する。これにより、跨ぎ路においてＡＢＳ制御を実行するに際し、高μ路上の車輪のＷ／Ｃ圧の増圧に伴ってポンプからブレーキ液が吐出されても、低μ路上の車輪のＷ／Ｃ圧の減圧を良好に行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向の加速度を高精度で推定することができる加速度推定装置およびそれを備えた車両を提供することである。
【解決手段】等速用カルマンフィルタ３３０は、自動二輪車１００の停止時および等速走行時にｘ方向加速度オフセットおよびｚ方向加速度オフセットを推定する。オフセット補正部３６０は、加速時および減速時にｘ方向加速度オフセット推定値およびｚ方向加速度オフセット推定値に基づいてｘ方向加速度およびｚ方向加速度を補正する。加減速用カルマンフィルタ３４０は、加速時および減速時に車輪速度、補正されたｘ方向加速度およびｚ方向加速度に基づいて車体１のピッチ角を推定する。加速度補正部３７０は推定されたピッチ角、補正されたｘ方向加速度およびｚ方向加速度に基づいてＸ方向加速度およびＺ方向加速度を得る。車速演算部３８０はＸ方向加速度の時間積分によりＸ方向速度を算出する。 （もっと読む）

【課題】ＡＢＳ制御の精度を維持しつつ後輪浮き上がりの判定精度を高めることが可能な自動二輪車用ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置２０Ａは、前輪車輪速度を取得する前輪車輪速度取得手段２１と、後輪車輪速度を取得する後輪車輪速度取得手段２２と、前輪車輪速度及び後輪車輪速度を用いて推定車体速度を算出する推定車体速度算出手段２３と、前輪車輪速度のみを速度要素として用いて推定車体減速度を算出する推定車体減速度算出手段２４と、推定車体速度に基づいて、前輪及び後輪について制動時のスリップを抑制するＡＢＳ制御手段２５と、推定車体減速度が基準減速度よりも高減速である状態が基準時間以上持続した場合に、少なくとも後輪浮き上がりのおそれがあると判定する後輪浮き上がり判定手段２６と、少なくとも後輪浮き上がりのおそれがあると判定された場合に、前輪の制動力を減少させる前輪制動力制御手段２７と、を備える。 （もっと読む）

【課題】自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定する。
【解決手段】時間遅れ補正部２３は、第１他車両状態抽出部２１により抽出された他車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）と、第２他車両状態抽出部２２により抽出された自車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）とを比較し、この比較結果に基づき、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量を算出する。時間遅れ補正部２３は、設定した時間遅れ量によって、第２他車両状態抽出部２２により抽出された他車両の状態に係る他車両状態量を補正する。危険度判定部２４は、補正された他車両状態量に基づき、他車両の進行軌跡および走行挙動を予測し、自車両の走行に対する他車両の危険度を判定する。 （もっと読む）

【課題】一対の車輪の駆動制御を行うことで、左右方向への転倒を防止することができる車両を提供すること。
【解決手段】一方の車輪１２Ｒが段差Ｓへ乗り上げ、車両が基準傾斜状態を超えて傾斜した場合には、車輪１２Ｒの出力トルクを増加させることで、この車輪１２Ｒの出力トルクを車輪１２Ｌの出力トルクよりも相対的に大きくなるようにする。これにより、車輪１２Ｒ，１２Ｌの間に相対的な出力トルク差を発生させ、車両１を旋回させることで、遠心力Ａ２を増加させることができる（Ａ１＜Ａ２）。その結果、遠心力の増加分だけ車両の傾斜状態を緩和して、その左右方向への転倒を防止することができる。 （もっと読む）