【課題】目標張力の低下を防止すると共に、ケーブルを巻き上げるアクチュエータの小型化等の省力化が可能な電動パーキングブレーキ制御装置等を提供すること。
【解決手段】車輪の駐車ブレーキユニット３５Ｒ、３５Ｌにそれぞれ接続されたケーブル３４Ｒ、３４Ｌを巻き上げる電動ＰＫＢアクチュエータ３０と、車輪のサービスブレーキによる制動圧を制御するブレーキアクチュエータ１０と、を制御する電動パーキングブレーキ制御装置９において、所定の目標張力になるまでケーブルを巻き上げた後、目標張力未満に張力が低下した場合、ブレーキアクチュエータ１０を制御して制動圧を所定値まで増圧する増圧制御手段９ａと、増圧制御手段により増圧した後、電動ＰＫＢアクチュエータ３０を制御して目標張力よりも大きい張力になるまでケーブルを巻き上げる張力増大制御手段９ｂと、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】トラクタヘッド側でトレーラのロール角検出が正確に行える連結車両の横転防止装置を提供する。
【解決手段】トラクタのロール角を推定するトラクタロール角推定部(1)と、トラクタとトレーラの連結総重量を推定する連結総重量推定部(2)と、トラクタ及びトレーラを結合するカプラーが受ける荷重を推定する荷重推定部(3)と、該荷重と該連結総重量とトラクタロール角から、トレーラのロール角を推定演算するトレーラロール角推定部(4)と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両の様々な状態を考慮して、パーキングブレーキ作動部材の操作力を確実に軽減させる。
【解決手段】ブレーキ制御装置２００において、車輪速センサ９６は車両８０の速度を検出し、ブレーキ温度推定部は、検出された車両８０の速度を利用してブレーキパッドおよびディスクロータの温度を推定する。ＥＣＵ７０は、パーキングブレーキレバー９３の作動が検出された場合に、推定されたブレーキパッドおよびディスクロータの温度に応じた圧力に、ホイールシリンダ８８の作動液の液圧であるホイールシリンダ圧を増圧させる。 （もっと読む）

【課題】車両の停止状態を維持させる場合において、電動パーキング装置の使用頻度を低下させることができる駐車ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】メインＥＣＵは、駐車スイッチが操作された場合において、車両の車体速度ＶＳが「０（零）」であると共に、パーキングロック装置により自動変速機の出力軸がパーキングロックされているときには、車両の停止状態が良好に維持されていると判断する。そのため、メインＥＣＵは、電動パーキング装置を非駆動状態にする。 （もっと読む）

【課題】 車両のロール振動の発生を精度良く検出し適切にロール振動の発生を抑制できる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】 車両挙動制御装置１は、車両の横力を、スリップ角及び接地荷重の少なくとも一方を変数とした非線形の関数として演算し、その演算した横力と、少なくとも車両のロール角、ヨー角、上下変位と、に基づいて車両におけるロール振動の発生の有無を判断すると共に、その判断の結果ロール振動が発生すると判断された場合、ロール振動を抑制する。 （もっと読む）

【課題】電動パーキングブレーキ機構の作用中に、制動トルク不足が生じ難くする。
【解決手段】Ｓ３３において、傾斜角度と、シフト位置とから移動力対応目標張力が決定され、Ｓ３４において、傾斜角度と、シフト位置とから緩み補填量が取得され、Ｓ３５において、これらの和である緩み対応目標張力と出力可能な最大値との小さい方が、制御用目標張力とされる。そして、Ｓ４０〜４３において、ケーブルの張力が制御用目標張力（たいての場合は、緩み対応目標張力となる）となるように電動モータが制御される。このように、パーキングブレーキの作動時に、張力がケーブルの緩みを考慮した大きさに制御されるため、その後、パーキングブレーキの作用中に、制動トルク不足が生じ難くすることができ、増し引きが行われ難くすることができる。 （もっと読む）

【課題】センサの温度および温度特性を考慮して、張力を車両を停止状態に保ち得る適正な大きさに制御し、消費電力の低減を図る。
【解決手段】前後加速度センサは、温度が標準温度Ｔαより高い場合は低い場合より、誤差の絶対値が小さくなる特性を有する。温度特性が考慮されない場合には、温度が高くても低くても、誤差の絶対値が最大値ｄであると想定して、前後加速度が求められ、傾斜角度が取得されるようにされていた。それに対して、温度および温度特性が考慮されれば、温度が標準温度Ｔαより高い場合には、誤差の絶対値がｃ（ｃ＜ｄ）であると取得することができる。その結果、前後加速度センサによる検出値に基づいて、真の値に近い傾斜角度を取得することができる。目標値を、車両を停止状態に保ち得る適正な大きさで、かつ、より小さい値として取得することができ、消費電力の低減を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】張力センサによって検出された張力を利用できない異常が検出された場合であっても、パーキングブレーキを解除可能とする。
【解決手段】電動パーキングブレーキシステムにおいて、異常が検出された場合であっても、電動モータの作動が可能である場合には、ブレーキ解除要求に応じてブレーキの解除制御が行われる（Ｓ６〜８）。その場合に、張力センサの正常時には、張力センサの検出値を使用して、正常時と同様にブレーキ解除制御が行われ（Ｓ７）、張力センサの異常時には、モータに流れる実際の電流に基づいてブレーキ解除制御が行われる（Ｓ８）。張力センサの異常時にもブレーキを解除することが可能となり、運転者は、速やかに車を移動させることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】電動パーキングブレーキシステムにおいて、ケーブルの張力を、車両を良好に停止状態に保ち得る大きさに制御可能とする。
【解決手段】停止状態維持制御中において、プログラムが実行される毎に、傾斜角度、シフト位置に基づいて移動力対応目標張力Ｆrefbが取得されて、最大値Ｆmaxと比較して小さい方が今回の暫定目標張力Ｆref(n)とされる（Ｓ１０７，１０８）。前回の制御用目標張力（本目標張力）Ｆref(n-1)^*と今回の暫定目標値Ｆref(n)とが比較され、大きい方が今回の制御用目標張力Ｆref(n)^*とされる（Ｓ１１０〜１１２）。今回の暫定目標張力Ｆref(n)の方が小さくても、今回の制御用目標値Ｆref(n)^*が小さくされることがない。その結果、張力を、車両を良好に停止状態に保ち得る大きさに制御することができる。 （もっと読む）

【課題】車両が安定走行状態にある時、車高センサやロール角速度センサ等の車両の姿勢状態を検出するセンサの出力信号から、路面の凹凸等の影響による信号雑音を十分に除去することが可能な信号処理装置を提供する。
【解決手段】操舵角・操舵角速度測定部21が、車両1の操舵角X(t)を測定し、操舵角X(t)から操舵角速度Y(t)を算出する。そして、走行状態判定部22が、操舵角X(t)及び操舵角速度Y(t)に基づき車両1の走行状態STSを判定する。この結果、車両1が安定して走行していると判定された時、カットオフ周波数設定部23が、カットオフ周波数Fを信号雑音除去用の低周波数F_Lに設定し、車両1が安定して走行していないと判定された時、カットオフ周波数Fを位相遅れ防止用の高周波数F_Hに設定する。そして、ローパスフィルタ24が、車高センサ10L及び10Rの車高変位信号HL(t)及びHR(t)中のカットオフ周波数F以下の周波数成分(HLf(t)及びHRf(f))だけをそれぞれ通過させる。 （もっと読む）

【課題】平行２輪車において、二車輪を直接制動する制動手段を設ける。
【解決手段】本体１と、本体１に同軸上に取り付けられた１対の駆動ユニット２Ａ、２Ｂと、乗員がつかまるＴ字型のハンドル３と、本体１の前後の傾き検出装置４と、ブレーキレバー５とを有する。そしてブレーキレバー５の操作情報を検出するブレーキ検出装置６が設けられる。また本体１には、駆動ユニット２Ａ、２Ｂで検出された本体と車輪との相対角速度と前後傾き検出装置４で検出された角速度とから車両速度を求める車両速度検出装置７と、ブレーキ検出装置６と車両速度検出装置７との出力から目標車両速度を設定する目標速度設定装置８と、車両をその目標角度・目標角速度・目標車両速度に安定に追従するように制御する安定化制御装置９とが設けられる。さらに、駆動ユニット２Ａ、２Ｂ内には、パウダーブレーキ１０Ａ、１０Ｂがそれぞれ組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向前方に存在するカーブを通過する際において、適切に安全装置を作動させる。
【解決手段】自車両の進行方向前方の所定距離内に存在するカーブの密度を算出するカーブ密度検出部１５を備え、車両状態検出部１３により検出された車両状態が適正車両状態設定部１９により設定された適正車両状態であるか否かを判定するための判定閾値を学習部１６により学習されたカーブ走行時における運転者の運転特性に基づいて変更する判定閾値変更部１７は、カーブ密度検出部１５により算出されたカーブ密度が所定値以下の場合には、変更した判定閾値を徐々に初期の値へと戻す。 （もっと読む）

【課題】後面衝突時に電動アクチュエータから他の部品を保護しかつ制動力を維持可能な電動パーキングブレーキを提供する。
【解決手段】車両の後輪に設けられたパーキングブレーキ１０と、パーキングブレーキ１０を駆動して制動力を発生させる電動アクチュエータ２０と、可撓性を有し、電動アクチュエータ２０の前部とパーキングブレーキ１０とにわたして設けられ、電動アクチュエータ２０が発生する駆動力をパーキングブレーキ１０に伝達する駆動力伝達ケーブル２１とを備える電動パーキングブレーキ装置において、電動アクチュエータ２０は、後輪の車軸よりに後方側に配置され、車体に対して前進する方向の相対変位に応じて、その少なくとも後端部が車体から脱落可能に支持される構成とする。 （もっと読む）

【課題】車両停止後のブレーキペダルの操作に基づくゆれ戻りを抑制することのできる車両用制動装置を提供する。
【解決手段】制動装置のＥＣＵ１００は、ホイールシリンダの液圧を減圧する減圧弁３２〜３８と、この減圧弁３２〜３８の開閉制御を行う弁制御部１０５を含む。また、ＥＣＵ１００は制動時に車輪と路面の間の路面摩擦係数を取得する摩擦係数取得部１０３と、取得した路面摩擦係数が所定値を超えているか否か判定する摩擦係数判定部１０４と、を含む。弁制御部１０５は、摩擦係数判定部１０４により路面摩擦係数が所定値を超えていると判定された場合、車両停止直後から減圧弁３２〜３８を制御しホイールシリンダの液圧を緩減し、車両停止後のゆれ戻りを抑制する。 （もっと読む）

【課題】道路データの修正に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識精度を向上させる。
【解決手段】不作動判定部２２は、道路形状推定部１７により推定された推定カーブに対して安全装置２１が作動せず、かつ推定カーブの進入前または走行中に運転者の減速操作により所定値以上の減速度が発生した場合、あるいは、道路形状推定部１７により推定された推定カーブに対して安全装置２１が作動せず、かつ自車両の車両状態が推定カーブを適正に通過可能な適正車両状態にないときに、作動部２０が不作動であると判定する。データ修正部２６は、不作動判定部２２により不作動であると判定された推定カーブに対して、作動部２０が作動しやすくなるように、この推定カーブに対応する認識カーブ形状の検出に用いられる記憶部１１の道路データを変更、あるいは記憶部１１に新規の道路データを追加する。 （もっと読む）

【課題】車両の進行方向の加速度を高精度で推定することができる加速度推定装置およびそれを備えた車両を提供することである。
【解決手段】等速用カルマンフィルタ３３０は、自動二輪車１００の停止時および等速走行時にｘ方向加速度オフセットおよびｚ方向加速度オフセットを推定する。オフセット補正部３６０は、加速時および減速時にｘ方向加速度オフセット推定値およびｚ方向加速度オフセット推定値に基づいてｘ方向加速度およびｚ方向加速度を補正する。加減速用カルマンフィルタ３４０は、加速時および減速時に車輪速度、補正されたｘ方向加速度およびｚ方向加速度に基づいて車体１のピッチ角を推定する。加速度補正部３７０は推定されたピッチ角、補正されたｘ方向加速度およびｚ方向加速度に基づいてＸ方向加速度およびＺ方向加速度を得る。車速演算部３８０はＸ方向加速度の時間積分によりＸ方向速度を算出する。 （もっと読む）

【課題】一対の車輪の駆動制御を行うことで、左右方向への転倒を防止することができる車両を提供すること。
【解決手段】一方の車輪１２Ｒが段差Ｓへ乗り上げ、車両が基準傾斜状態を超えて傾斜した場合には、車輪１２Ｒの出力トルクを増加させることで、この車輪１２Ｒの出力トルクを車輪１２Ｌの出力トルクよりも相対的に大きくなるようにする。これにより、車輪１２Ｒ，１２Ｌの間に相対的な出力トルク差を発生させ、車両１を旋回させることで、遠心力Ａ２を増加させることができる（Ａ１＜Ａ２）。その結果、遠心力の増加分だけ車両の傾斜状態を緩和して、その左右方向への転倒を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】変速中のエンジンブレーキ力の変化を考慮した車両の制動力制御装置の提供。
【解決手段】車両の制動力制御装置は、ドライバーから減速操作が行われた場合、自動変速機と連係して動作し必要に応じてシフトダウンを行うとともに、シフトダウン中、クラッチが非係合状態から完全係合状態となるまでの期間に出力すべき制動力（仮想エンジンブレーキ力）を算出し、エンジンブレーキ力相当の制動力が得られるようホイールブレーキを制御する。 （もっと読む）

【課題】長い間車両が減速走行した場合でも、なるべくブレーキフェードが発生しないようにする。
【解決手段】減速トルク分配制御部４２は、減速トルクとして回生トルク、摩擦ブレーキトルクおよびエンジンブレーキトルクを協調して分配するようにし、その分配比率に従ってモータ制御ＥＣＵ１８、ブレーキ制御ＥＣＵ１９およびエンジン制御ＥＣＵ２０がそれぞれ制御するようにした。特に、高圧バッテリの充電率に応じ、回生トルクを利用できるときは、回生トルクの分配比率を大きくなるようにし、同様に摩擦トルクの分配比率をできるだけ小さくなるようにしたので、摩擦ブレーキの使用頻度が少なくなってブレーキフェードが発生しにくくなる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、安価で、応答性がよく、エンジンの出力を低下せなくてもウィリーを回避でき、コントロールされたウィリーを安定して利用できるウィリー制御装置と、これを搭載した自動二輪車を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明のウィリー制御装置と自動二輪車は、車体の前輪が持ち上がった姿勢を検出する姿勢検出センサ２４ｆと、後輪２ｒを制動する後輪制動装置５ｒと、姿勢を示す姿勢制御値が第１の基準値以上になったときウィリーと判断して後輪制動装置５ｒで後輪２ｒに制動をかける制御部とを備え、ウィリーが発生したときには制御部が後輪５ｒを制動してウィリーを抑えることを主要な特徴とする。 （もっと読む）