【課題】ロボットの台数を削減して設備のレイアウト性を向上させることが可能な、ドア取り外し装置及び方法を提供すること。
【解決手段】双腕ロボット１１は、自動車のボディにボルトで固定されたドアを、当該ボディから取り外すドア取り外し装置として機能する。双腕ロボット１１は、ドアを把持する第１把持治具２３Ｒ１を有する第１アーム２２Ｒ１と、ボルト外し機構の一例のボルト緩めツール７４とドア把持パッド７２とを共に含む第２把持治具２３Ｒ２を有する第２アーム２２Ｒ２と、ドアの重力方向の荷重を受ける荷重受けとしてのドアＨ受け部材２４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】小型化されたツールを用いる双腕ロボット単体のみで、ドアを傷つけないように把持することが可能な、ドア把持装置及び方法を提供すること。
【解決手段】双腕ロボット１１は、ドア９１等の重力方向の力を受ける荷重受けとしてのドアＨ受け部材（その構成要素であるウレタンパッド４２）と、ドアを把持する第１把持治具２３Ｒ１と、を備えている。第１把持治具２３Ｒ１は、２点ＰＡ，ＰＢの相対距離が可変な、ドア９１の開口部１２０等に当接する２つのドア把持パッド５３，５４を有している。一方のドア把持パッド５３は、ドアの荷重方向の力を受ける方向に開口部の点ＰＡに当接し、他方のドア把持パッド５４は、荷重受け（ウレタンパッド４２）とドア把持パッド５３とにより発生するモーメントを受ける方向に開口部の点ＰＢに当接する。 （もっと読む）

【課題】ツールの交換の際の通信時間及びロボットの移動時間を短縮すること。
【解決手段】締め付け機２５が取り付けられたロボット２２は、ツール１０１，１０２を取り付ける取り付け部９１，９２を有している。ロボット２３の腕部には、交換用のツール４１１，４１２を収納する収納部材４０１が設けられている。ロボット制御装置は、ロボット２２，２３の各々の動作を制御することによって、ツール１０１，１０２が取り付け部９１，９２に取り付けられ、ツール４１１，４１２が収納部材４０１に収納されている第１の状態から、ツール１０１，１０２が収納部材４０１に収納され、ツール４１１，４１２が取り付け部９１，９２に取り付けられている第２の状態に遷移させる。 （もっと読む）

【課題】自動車車体の組立に必要なスペースを小さくすることが可能であるとともにサイクルタイムの短縮が可能な自動車車体の組立装置及び車体組立方法を提供する。
【解決手段】自動車車体の組立装置１０は、サイドパネルＷ１を搬送する搬送装置１２と、サイドパネルＷ１を溶接位置に位置決めする位置決め治具１４と、サイドパネルＷ１を搬送装置１２から受け取り、位置決め治具１４にセットするロボット１６とを備え、搬送装置１２、位置決め治具１４及びロボット１６が１つの組立ステーション内に設置されている。 （もっと読む）

【課題】位置決めロボットが部品の搬送と部品の治具としての機能を発揮することで、車体である主要組製品を比較的容易に生産できる車体生産装置を提供することにある。
【解決手段】各溶組工程域Ｅｎで主要組製品ＷＮを生産し、後段の溶組工程域Ｅｎに搬送することを繰り返すことで車体を製造する車体生産装置Ａにおいて、溶組工程域Ｅｎには、溶組制御をする工程域制御手段３０と、部品ｍをセット位置ｄに位置決めする位置決めロボット４０と、部品ｍの溶接を行う溶接ロボット５０と、部品ｍを支持する支持台とが配備され、工程域制御手段３０は、位置決めロボット４０により部品ｍを取り出しセット位置ｄへ位置決めし、溶接ロボット５０により部品ｍの溶接を行って主要仮組製品Ｗｎを生産し、次いで、待機位置ｓ０に位置決めロボット４０を待機させた後、溶接ロボット５０にて主要仮組製品Ｗｎの溶接箇所の増打を行い主要組製品ＷＮが生産される。 （もっと読む）

【課題】把持位置がタイヤ中心に案内されるタイヤ把持装置を提供する。
【解決手段】ロボットアーム先端１１ａの中心位置合せされた固定の第１ベース部材１２に、タイヤの回転中心軸Ｏ１に略垂直な方向に移動可能な第２ベース部材１３を支持し、第２ベース部材１３にタイヤの回転中心軸方向に移動可能な複数のアーム部材１４を設け、タイヤ外周面に圧接してタイヤを把持する位置とタイヤ外周面から離間する位置へ複数のアーム部材１４を移動する第１駆動手段１５と、複数のアーム部材をタイヤの外周面と対向する位置へタイヤの回転中心軸方向に移動させる第２駆動手段１６と、アーム部材によって把持されたタイヤの回転中心軸線Ｏ１上に第１ベース部材の中心Ｏ２位置を合わせる位置調整手段２０を有し、第１位置に配置されたタイヤの位置に追従してアーム部材がタイヤを把持した後に、位置調整手段でタイヤの回転中心軸線上に第１ベース部材の中心を位置させる。 （もっと読む）

【課題】極力狭い領域に複数の保持治具を保管でき、かつ作業ロスの少ない保持治具の交換が可能な治具切換装置および治具切換方法を提供する。
【解決手段】本発明は、回転可能に設けられた回転台７に、ワークＷを保持するための治具である保持治具３が複数格納されており、当該保持治具３の姿勢は、前記ワークＷを保持可能な保持姿勢および前記回転台７上に格納された格納姿勢の間で、姿勢変更手段１０により変更される。 （もっと読む）

本発明は、コンベヤ（１６）上で連続的に前へ進んでいるワークピース（１２）の作業が、ワークピースと一緒に動く産業用ロボット（１８）によって特定の作業区間を同期進行している間に実施される方法及び装置（１０）に関する。この場合、産業用ロボット（１８）は、コンベヤ（１６）の隣に延びる独立した前後方向ガイド（４８）に沿って移動可能であり、同期進行している間は産業用ロボット（１８）のベース部分（２０）が、ワークピースキャリア（１４）に固定連結され、前後方向ガイド（４８）内を進む車台に関して浮動状態で支持されている。この産業用ロボット（１８）は交換可能なツールを有しており、同期進行開始時に、スキャンツールが産業用ロボット（１８）の作業アーム（４０）に接続され、ワークピースとワークピースキャリア（１４）間の相対的位置が決定される。 （もっと読む）

【課題】占有スペースを削減でき、かつ、コストを低減して、サイクルタイムを短縮できるドア取り外しシステムを提供すること。
【解決手段】ドア取り外しシステム１は、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外しシステム１は、ドア１１を上下から挟持する双腕ロボット２０と、ボルト１２を取り外す単腕ロボット３０と、これらを制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボット２０の一対のマニピュレータ２２Ａ、２２Ｂでドア１１を上下から挟持し、この状態で、単腕ロボット３０でボルト１２を取り外し、その後、双腕ロボット２０でドア１１を搬送する。 （もっと読む）

本発明は、車両のボディ（５）を受けるためのフレーム（２）と、車両の対称面に対して対称にフレーム（２）に固定されるようになっている２対の形状構成装置（（１２、１４）、（１３、１５））とを備え、各形状構成装置（１２、１４、１３、１５）が、ボディの、前記形状構成装置（１２、１３、１４、１５）がそれに対面して固定される部分（７、８、９、１０）を保持するための保持手段（１６）を備え、各対の形状構成装置（（１２、１４）、（１３、１５））が、ボディ（５）の前部を保持するフロント形状構成装置（１２、１３）と、ボディ（５）の後部を保持するリア形状構成装置（１４、１５）とを備える、車両の幾何形状構成ユニット（１）を提供することを目的とする。 （もっと読む）

【課題】種類の異なる複数の治具を本体部に取り付け可能にする場合に、治具の取付位置の精度を高めるとともに、その取付作業性を良好にする。
【解決手段】ドアＤ１を構成する部材１００〜１０３を位置決めして保持するための治具Ｇ１〜Ｇ９が取り付けられる複数の治具取付器１０を本体部１１に固定する。治具取付器１０には、治具Ｇ１〜Ｇ９に設けられた固定用プレート３０に係脱するボールと、このボールを駆動する駆動機構とを設ける。駆動機構によって、ボールを固定用プレート３０に係合した状態と係合しない状態とに切り替える。ボールを固定用プレート３０に係合させたときに、固定用プレート３０を治具取付器１０に対し位置決めする。 （もっと読む）

【課題】 工数低減に寄与し、多機種に対応可能な汎用性のある自動車ドア用ランチャンネル取付装置を提供する。
【解決手段】 自動車ドアのサッシにランチャンネルを取り付ける自動車用ランチャンネル取付装置であって、協調して動作する一対のロボットアーム１，２と各ロボットアーム１，２に設けたランチャンネル取付治具３からなり、このランチャンネル取付治具３は、ランチャンネルを押圧してアッパサッシに嵌め込むアッパ用ローラユニット１２と、ランチャンネルを押圧してロアサッシに嵌め込む回転自在なロア用ローラ１４と、このロア用ローラ１４を支持すると共にインナパネルとアウタパネルにより形成される隙間に挿入するロア用ローラ支持手段１５からなる。ロア用ローラ支持手段１５は、スライド機構１７と、屈曲部１８と、ローラ支持部１９からなる。 （もっと読む）

【課題】 把持ハンドの交換が容易に行われるワーク搬送装置及び方法を提供する。
【解決手段】 コクピットモジュール（ワーク）２を把持する把持ハンドと、この把持ハンドを作業者によって搬送できるように支持する助力装置５０とを備え、把持ハンドを介してコクピットモジュール２を搬送するワーク搬送装置において、異なるコクピットモジュール２を把持する第一、第二把持ハンド４，５と、この第一、第二把持ハンド４，５にそれぞれ予め接続される第一、第二配線・配管７１，７２と、助力装置５０に対して第一、第二把持ハンド４，５を着脱可能に連結するハンド切り替え装置６０とを備え、作業者が第一、第二把持ハンド４，５からコクピットモジュール２にいずれかを選択して搭載助力装置５０にハンド切り替え装置６０を介して連結し、第一、第二把持ハンド４，５の一方を介してコクピットモジュール２を搬送する。 （もっと読む）

【課題】 工数低減に寄与し、多機種に対応可能な汎用性のある自動車ドア用ランチャンネル取付装置を提供する。
【解決手段】 自動車ドアのサッシにランチャンネルを取り付ける装置であって、一対のアームを備えたロボットと各アームに設けたランチャンネル取付治具３からなり、このランチャンネル取付治具３は、ランチャンネルの両角部を把持する第１把持手段１０と、この第１把持手段１０で把持されたランチャンネルの両角部をアッパサッシのコーナ部に押圧嵌合する押圧手段１１と、ランチャンネルを押圧してアッパサッシに嵌め込む回転自在なアッパ用ローラ１２と、ランチャンネルの両端部を把持する第２把持手段１３と、ランチャンネルを押圧してロアサッシに嵌め込む回転自在なロア用ローラ１４と、第２把持手段１３とロア用ローラ１４の第１把持手段１０に対する距離を任意に設定するスライド手段１５と、からなる。 （もっと読む）