【課題】 車線維持支援制御時にドライバが操舵力を緩めたときのドライバの違和感を抑制する車線維持支援装置を提供すること。
【解決手段】 走行車線に対する自車両の横変位に応じて操舵反力アクチュエータにより発生させる操舵反力を演算し、付加反力指令値の方向と操舵の方向との比較に基づき、横変位と操舵速度に応じて付加操舵反力指令値を減少させる補正値を演算するようにした。 （もっと読む）

【課題】３相電動モータで１相に異常が発生したときに、操舵フィーリングを悪化させることなく、残りの２相を用いてモータ駆動を継続できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】異常検出手段で各相コイルのうちの１相の駆動系統に通電異常を検出したとき、異常時モータ指令値算出手段３４で、操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに基づいて残りの２相のコイルを使用する異常時相電流指令値を算出し、その異常時相電流指令値に基づいて３相電動モータ１２を駆動する。その際、操舵トルク及び前記３相電動モータ１２で発生する操舵補助トルクの和と外力との釣合い時に、前記異常時相電流指令値を低下させる電流指令値補正手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】モータ制御装置と電動モータが一体となった組込みユニットに対応し、精度が高い電動モータの良否判定を行う。
【解決手段】電動モータユニット１０に入力される入力トルク信号を取得し、電動モータＭの出力トルクを検出し、電動モータＭの温度を検出し、検出された電動モータＭの出力トルクを温度で補正し、温度補正された電動モータＭの出力トルクの、入力トルクに対する関係を、あらかじめ用意した電動モータの出力トルクの入力トルクに対する基準関係に近づけるように、電動モータユニット１０内で電動モータＭに供給されるモータ電流を補正する。このために補正に必要な値をＥＥＰＲＯＭ１９に書き込む。 （もっと読む）

【課題】 横方向運動制御中にドライバの操舵意図の有無を精度良く判断する。
【解決手段】 横方向運動制御装置は、車両のドライバの操舵意図の有無を判断する操舵意図判断部を備え、操舵意図判断部により操舵意図が有ると判断されたときに、制御対象制御部による制御対象の制御を停止する。また、操舵意図判断部は、車両のドライバによる操舵操作量を取得する操舵状態量取得部と、目標値に基づいて操舵操作量の閾値を設定する閾値設定部と、を備える。操舵意図判断部は、操舵操作量取得部により取得された操舵操作量の大きさと閾値設定部により設定された閾値とを比較することにより、操舵意図の有無を判断する。 （もっと読む）

【課題】ロック機構が伝達比を固定していないにも拘わらず伝達比が固定されていることを判定できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置１は、伝達比可変機構１３と、伝達比制御モータ１４と、伝達比を固定するためのロック機構２５と、反力補償モータ１５と、制御部とを備える。ロック機構２５は、キャリア５７の回転を規制するためのロック部材６２と、ロック部材６２をキャリア５７に係合する第１位置Ｐ１と係合しない第２位置Ｐ２とに変位可能に支持するソレノイド６１と、を含む。制御部の第１判定部は、ロック部材６２によって伝達比が固定されておらず、且つ伝達比制御モータ１４のロータ１４ａが第１所定角度θａ１回転された場合において、反力補償モータ１５用の第２レゾルバ３２の検出値θｂ１と第１所定角度θａ１との差が所定角度以下のとき、伝達比が固定されていると判定する。 （もっと読む）

本発明は、パワーステアリングシステム（１０）を操作するための方法と、そのようなパワーステアリングシステム（１０）と、に関する。本発明による方法では、運転者により与えられたマニュアルトルク（２４）が、重畳ユニット（１４）内でモータ（１６）によって提供されたモータトルク（２６）に重ね合わされる。本発明によれば、パワーステアリングシステム（１０）の障害は、モータ（１６）のスピードパターンを評価することによって検知され得る。
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【課題】運転者に対し、より適切に車両の運転操作の補助を行うこと。
【解決手段】車輪と車体との間に介在された能動型のサスペンション装置と、車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段によって検出した障害物の種類を判別する障害物判別手段と、障害物判別手段の判別結果に基づいて、傾斜角を有する仮想路面を設定する仮想路面設定手段と、仮想路面設定手段によって設定した仮想路面の傾斜角と対応させて、能動型のサスペンション装置を制御し、車体を傾斜させる車体制御手段と、障害物検出手段によって検出した障害物への接近度合いに応じて、操舵反力を制御する操舵反力制御手段とを備える。 （もっと読む）

ステアリングリンケージを介して自動車のステアリング装置のステアリングギヤ上に外部から作用する力（Ｆｚ）を、推定器（２１）を用いて決定する可能性が提供される。ステアリングトルクを発生するためのモータが、当該ステアリング装置に割り当てられている。これは、外部から作用する力（Ｆｚ）が実効モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆ）に依存して推定され、当該実効モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆ）がモータトルク及び効率に依存して決定され、当該効率が推定された力（Ｆｚ）に依存して決定される、ということによって達成される。
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外的影響に対して極力不感であるステアリング装置（２）用動作様式を提供し、角度調節器およびトルク調節器によって目標車輪操舵角度および目標ハンドトルクを調整するのに不可欠な作動エネルギーを極力効率的に利用するために、目標車輪操舵角度と目標ハンドトルクを多変量制御器（２０）に供給し、前記ハンドトルク（Ｔ）と前記車輪操舵角度（Ａ）を前記多変量制御器（２０）によって制御することが提案される。
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【課題】操舵負荷からヒステリシス特性を精度良く除去すること。
【解決手段】操舵輪を直進状態から転舵させようとする操舵トルクに基づいて推定される操舵負荷Ｔｘには、主にギヤロスに起因してヒステリシス特性が含まれる。このギヤロスの大きさは、操舵トルクの大きさに依存して変化し、操舵トルクが大きくなるほど、ギヤロスの大きさも大きくなる。そこで、推定操舵負荷Ｔｘに所定比率の係数を乗じることによって、補正値を求める。従って、補正値は、推定操舵負荷Ｔｘが大きくなるほど大きくなり、逆に推定操舵負荷Ｔｘが小さくなるほど小さくなる。このように算出された補正値を用いて、操舵負荷を補正することにより、推定操舵負荷Ｔｘのヒステリシス特性を精度良く除去して、より路面反力に近似する補正操舵負荷Ｔｘ’を求めることができる。 （もっと読む）

【課題】発生ヨーモーメントの低下を補うためのヨー発生装置の制御手段が、他の転舵制御手段と協調して作動する制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両用運動制御装置は、操舵車輪の転舵角を変更可能な操舵アクチュエータ２２を備えた車両に搭載されている。目標転舵角設定手段１２，４１と、実転舵角検出手段１８と、実転舵角を目標転舵角に一致させるように操舵アクチュエータ２２を駆動制御する第１の転舵制御手段４１と、第１の転舵手段４１の介入度に応じてヨー発生装置２４を駆動制御する第２の転舵制御手段４２，５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Ｃに従う座標系である。制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差である負荷角θ_Ｌに応じたアシストトルクＴ_Ａが発生する。一方、操舵トルクＴがフィードバックされ、指示操舵トルクＴ^＊に操舵トルクＴを近づけるように、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Ｃの今回値θ_Ｃ(n)が求められる。角速度演算部２７は、三相検出電流Ｉ_ＵＶＷのゼロクロス点間の間隔に基づいて、回転角速度ωを求める。補正部２８は、指示操舵トルクＴ^＊の変化に応じて回転角速度ωに補正を施す。角速度適応制御部２９は、回転角速度ωに基づき、ＰＩ制御部３３のゲインを変更する。 （もっと読む）

本発明は、補助操縦機構（１０）を動作するための方法に関する。モータートルクは、電気処理ユニットによって計算され、また、適切なモーターコントローラーによって調整される。計算されたモータートルクの信頼性チェックは、３レベルコンセプトの枠組の中で実施される。モータートルク制限曲線よりも上の部分について、積分され、また、モータートルク制限曲線よりも下の部分についての積分の減算が、実行される。レベル１において、目標モータートルクが第１積分閾値によって制限され、またレベル２において、制限の監視が行われ、本質的に安全なモータートルク制限曲線が、実際のトルクに依存して適用される。
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【課題】 運転者への違和感を抑制することができる車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両および車両用操舵方法を提供すること。
【解決手段】 転舵角の推定値としての推定転舵角と実転舵角との偏差である転舵角偏差が増加している場合には、転舵角偏差が増加していない場合よりも大きな操舵反力を操舵部に付与するようにした。 （もっと読む）

【課題】ラック推力の推定値の誤差が大きくなる運転領域でのラック推力の推定を抑制し、精度の良いラック推力を得る。
【解決手段】ラック推力推定装置１０は、前輪すべり角演算部１０ａで前輪すべり角βｆを演算し、切増判定部１０ｂでハンドル２が切増状態（θｈ・（ｄθｈ／ｄｔ）＞０）か否か判定し、前輪すべり角判定部１０ｃで｜βｆ｜＞Ｃbfか否か判定し、ラック推力演算部１０ｄは、ハンドル２が切増状態で、且つ、｜βｆ｜＞Ｃbfの場合にラック推力Ｆｒを推定する。これによりＳ／Ｎ比の低下した運転領域におけるラック推力Ｆｒの推定が排除され、精度の良いラック推力Ｆｒを得ることができる。 （もっと読む）

【課題】幅広い運転領域で、レスポンス良く、精度の良い路面μを推定する。
【解決手段】路面μ推定装置１０は、サンプリング時間が異なる複数のラック推力をラック推力推定値Ｆmsveとして検出し、このラック推力推定値Ｆmsveと同じタイミングで、基準とするラック推力（基準ラック推力）Ｆmdveを少なくとも路面μをパラメータとして含むタイヤモデルにより推定し、少なくともラック推力推定値Ｆmsveと基準ラック推力Ｆmdveとの偏差を最小とする路面μの値を最適化計算により求める。 （もっと読む）

【課題】 車輪を転舵する転舵モータが失陥しても、トー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されていないステアリングホイール１と、ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ２と、ステアリングホイール１に反力トルクを付与する操舵反力モータ４と、操舵軸１０を駆動する転舵モータ６および操舵反力モータ４を制御するステアリング制御部５ａとを備える。転舵モータ６とは別に、トー角を調整するトー角調整用モータ７を有するトー角調整機構１６を設ける。転舵モータ６が失陥したとき、転舵モータ６を操舵軸１０から切り離しトー角調整用モータ７で転舵を行なわせる切換手段１７を設ける。 （もっと読む）

【課題】 車輪を転舵する転舵モータが失陥しても、トー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されていないステアリングホイール１と、ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ２と、ステアリングホイール１に反力トルクを付与する操舵反力モータ４と、操舵軸１０を駆動する転舵モータ６および操舵反力モータ４を制御するステアリング制御部５ａとを備える。転舵モータ６とは別に、トー角を調整するトー角調整用モータ７を有するトー角調整機構１６を設ける。転舵モータ６が失陥したとき、転舵モータ６の回転軸６ａを固定しトー角調整用モータ７で転舵を行なわせる切換手段１７を設ける。 （もっと読む）

【課題】車両の状態を表すセルフアライニングトルク（ＳＡＴ）によって自動転舵時の転舵角度又は転舵トルクを補正して、自動操舵によって車両が目標経路に沿って精度良く移動するよう制御可能な車両の自動転舵装置を提供する。
【解決手段】目標位置に至る目標経路に沿って車両を誘導する車両の自動転舵装置は、目標経路に応じた目標転舵角度を算出する目標転舵角度算出部６１と、転舵角度を取得する転舵角度取得部と、目標転舵角度に基づいて、ＳＡＴ目標値を算出するＳＡＴ目標値算出部６２と、車両の実ＳＡＴを取得する実ＳＡＴ取得部６４と、ＳＡＴ目標値と実ＳＡＴを比較した結果に応じて、車両の実際経路が目標経路と一致するよう目標転舵角度を補正する目標転舵角度補正部６３とを備える。 （もっと読む）

【課題】回転角の推定演算を必要時にのみ行うことができ、しかも、演算開始後速やかに妥当な推定回転角を得ることができ、これによって、演算負荷の低減を図りながらモータを適切に制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】センサ故障判定部２５は、レゾルバ２の故障の有無を判定する。レゾルバ２に故障が生じていない通常時は、レゾルバ２が検出する検出回転角θ_Sを用いてモータ１が制御される。この間、回転角推定部３１は推定演算を停止している。レゾルバ２の故障が発生すると、探査電圧発生部２６から探査電圧指令値が発生され、モータ１のステータは探査磁界を形成する。このときのトルクセンサ７の出力に基づいて、初期値決定部２４が回転角推定部３１の内部変数の初期値を決定する。この初期値を用いて、回転角推定部３１が推定回転角θ_Eを求める。この推定回転角θ_Eを用いてモータ１が制御される。 （もっと読む）