【課題】最大車体加速度内で最短距離で障害物を回避する制御力の方向を演算する。
【解決手段】相対速度の車体前後方向の成分ｖ_x、最大車体加速度Ｇ_ref、及び障害物を回避するための車体横方向距離Ｙ_e'で定めたパラメータ√（Ｇ_refＹ_e'）／ｖ_x、及び相対速度の車体横方向の成分ｖ_y、最大車体加速度Ｇ_ref、及び車体横方向距離Ｙ_e'定めた第２のパラメータｖ_y／√（Ｇ_refＹ_e'）、障害物を回避するための車体発生力の方向θの関係を定めたマップを記憶し、自車両と障害物との間の距離、及び自車両の障害物に対する相対速度を検出し、検出された距離及び前記相対速度に基づいて、パラメータを演算し、演算されたパラメータ及びマップを用いて車体発生力の方向θを導出する。 （もっと読む）

【課題】運転のし易い車両特性が得られるようにした車両制御装置を提供する。
【解決手段】運転者の前方注視点位置を推定あるいは検出し（１００）、推定あるいは検出された前方注視点位置に基づいて、前方注視点位置までの距離が長くなるにしたがって、運転者のハンドル操作量に対するヨーレートの応答を表わす伝達関数に含まれる時定数が長くなるように車両特性を設定し（１０２）、設定された車両特性が得られるように車両を制御する（１０４、１０６）。 （もっと読む）

【課題】本発明は、運転者に多大な負担をかけることなく、運転者の意図を精度良く認識し、運転者の意図を適切に駐車支援に反映させることが可能な駐車支援装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、運転者の顔の向き及び／又は視線の向きに関する向き情報に基づいて、運転者が駐車を意図する駐車空間を推定し、推定した駐車空間に基づいて、駐車開始位置へと至る前進段階での支援や、目標駐車位置の設定段階での支援を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 停車時に運転者によりなされた操舵にかかわらず、車両周辺の情報を利用することにより、車両の停車時に安全に停車させ、且つ、次の発進時にスムーズに発進させることができる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 車両の停車時に操舵機構の操舵状態に基づいて、前記操舵機構を駆動する操舵機構駆動手段８を介して所定の操舵角に自動制御する操舵角制御手段３を備えて構成される操舵制御装置１であって、前記操舵角制御手段２は、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段４により検出される障害物に基づいて所定の操舵角に自動制御する。 （もっと読む）

【課題】衝突を予測して、衝突後の車両の進行方向が危険を回避する方向となるように操舵角を制御する車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の衝突を予測して車両を制御する車両制御装置１０であって、車両の後方からの衝突を予測する、後突予測手段と、車両周辺の状況を検出する周辺状況検出手段と、周辺状況検出手段により検出された車両周辺の状況に基づいて危険を回避する回避方向を決定する回避方向決定手段５０と、車両の操舵角を制御する操舵角制御手段６０と、を備え、後突予測手段により車両の後方からの衝突が予測された場合には、衝突により車両が前進したときに、回避方向決定手段５０により決定された回避方向に車両が進行するよう、衝突前に操舵角制御手段６０により操舵角を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】カメラが自動車等の移動体に搭載されて自在に移動する場合に於いて、その移動量もしくは移動距離を、比較的小さな処理負荷で算出できるようにする。
【解決手段】カメラで撮像したフレームから所定形状のマッチング検査領域を切り出してフレーム間でパターンマッチングを行い、同一の特徴点に対応する被写点の位置をフレーム毎に算出し、算出した両被写点位置間の変位量を求めて両フレーム間での移動量とする移動量演算装置。カメラが搭載される移動体の舵角を検出する（Ｓ０２）手段を有し、マッチング検査領域を切り出す手段は第１フレームに続く第２フレームのマッチング検査領域を前記検出した舵角に応じて第１フレームのマッチング検査領域に対して傾斜させて切り出し（Ｓ０３）、両被写点位置間の変位量を求める手段は当該求めた変位量を前記移動体の移動量とする（Ｓ０９）。 （もっと読む）

【課題】 路面インフォメーションの伝達を妨げることなく、サスペンションの左右差やタイヤのコニシティにより発生する定常外乱を高精度に推定し補償することができるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 操舵系に加わる操舵力を検出するトルクセンサ４と、操舵力に応じて操舵系に操舵アシスト力を付与するモータ５と、を有するパワーステアリング装置において、設定された統計処理時間内の操舵トルクに基づいて、操舵系に操舵トルクとして伝達される外乱量を推定する外乱推定手段（平均値算出部114）と、推定外乱量に基づいて外乱補償量を算出し、外乱を補償する外乱補償手段（１次遅れフィルタ115，加算器116）と、を備え、外乱推定手段は、車両の走行距離または走行時間が長いほど、統計処理時間を増加させる。 （もっと読む）

【課題】 運転操作に違和感を与えることなく、走行状態に応じてシート位置を調整することを目的とする。
【解決手段】 車両の周辺状況を監視して、踏切または一時停止等の一旦停止を予測し（１０２、１０４）、予測結果に基づいて、シート位置を斜め上前方に移動し、これに連動して、ペダル位置及びステアリングの位置をシートの移動方向にシートの移動量分移動する（１０６）。そして、踏切や一時停止等の一旦停止通過後に、シート、ステアリング、ペダルを元の位置に移動する（１０８、１１０）。 （もっと読む）

【課題】本発明では地図データとその利用に関する知識（道路知識）を用いて安全誘導を行なうことを課題とする。
【解決手段】上記の課題を解決するため、道路の個々のレーン、停止線、導流線、および車歩道境界（道路縁石）を記載した道路地図データに車両位置を重畳させ、交差点での車両位置を地図にて把握し、さらに道路知識ＤＢによって道路構造物と車両位置の関係を判定し位置関係、距離に基づいて次に取るべき運転情報を運転者に知らせる。 （もっと読む）

【課題】 道路外の危険度に応じて車線の逸脱防止を図る車両制御装置を提供すること。
【解決手段】 車両の位置を推定する車両位置推定手段と、車両位置推定手段により推定された車両位置の走行方向前方の道路外の状況を検出する道路外状況検出手段と、走行車線に対する車両位置を検出する走行位置検出手段と、走行位置検出手段により検出された走行車線からの車両位置のずれ量と、道路外状況検出手段により検出された道路外の状況とに基づき警告方法を判定する判定手段と、判定手段により判定された警告方法に応じて警告を行う警告手段と、を有することを特徴とする車両制御装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】運転者の感覚に沿った反力制御を行う車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両および自車両周囲に存在する障害物の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段からの信号に基づいて、自車両の障害物に対するリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段からの信号に基づいて、車両操作機器に発生する操作反力を決定する操作反力決定手段と、操作反力決定手段によって決定される操作反力を発生するように車両操作機器を制御する車両操作機器制御手段と、自車両と障害物との走行状態を判定する走行状態判定手段と、走行状態判定手段によって判定される走行状態に応じて、走行状況検出手段からの信号を補正する信号補正手段とを有する。リスクポテンシャル算出手段は、走行状態判定手段によって走行状態が定常であると判定された場合、信号補正手段によって補正された信号に基づいてリスクポテンシャルを算出する。 （もっと読む）

【課題】 負荷電流の制限を必要最小限に抑えて、快適性を維持しながら、重要保安系の負荷を駆動するための電力を確保する。
【解決手段】 バッテリの状態を検知する電源状態検知手段と、重要保安系の負荷の作動を予測する重要負荷予測手段と、前記バッテリの状態が重要保安系の負荷を十分に駆動できない状態で、かつ、重要保安系の負荷の作動を予測する場合に、重要保安系でない負荷への供給電流を制限することにより重要保安系の負荷を駆動するために必要な電力を確保する負荷制御手段とを設けている。
（もっと読む）

【課題】 不要警報の発生頻度低減と逸脱余裕時間の確保との両立性を向上させた車両逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】 車速Ｖとしきい値Ｖthとを比較し（ステップＳ１）、ＶがＶth未満の場合には、ＴＬＣを初期値ｔ_０に設定し（ステップＳ２）、ＶがＶth以上の場合には、Ｖが高速であるほどＴＬＣが短くなるよう設定する（ステップＳ３）。そして、ＴＬＣと所定値ｔthとを比較し（ステップＳ４）、ＴＬＣがｔth未満の場合には、ＴＬＣを下限値であるｔthに置き換える（ステップＳ５）。 （もっと読む）

【課題】運転者の所望する走行軌跡に沿った目標進行路を比較的簡単に構築することができるようにする。
【解決手段】基準局４を駐車スペースの近くに設置し、基準局４の通信可能エリア内で自車両１を走行させることで駐車スペースまでの走行データを取得し(S2)、取得した走行データに基づいて生成したノード列βと前回の生成したノード列αとのノード数αｎ，βｎを比較し、少ないノード数αｎ（或いはβｎ）のノード列α（或いはβ）を基本ノード列κとして設定し(S5)、基本ノード列κのノード点を基準に他方のノード列β（或いはα）の距離差が最小のノード点を選択し(S7)、この両ノード点の平均値で、基本ノード列κのノード点を学習し(S8)、学習ノード列γを生成する(S9)。そして、この学習ノード列γに基づいて駐車スペースまでの目標進行路を生成し自車両１を自動操縦制御させる。 （もっと読む）

【課題】 車両流れを抑制することが可能な車両制御装置を提供する。
【解決手段】 車両制御装置１は、車両の実走行位置を検出する画像処理装置４１およびカーナビゲーションシステム４２と、電動モータ３２によりアッパステアリングシャフト２２に対し相対的にロアステアリングシャフト２６を積極的に回転させ、これにより運転者の操舵操作に依存せずに左前輪１０ＦＬ，右前輪１０ＦＲを自動的に転舵する転舵角可変装置２４と、車両Ｖが直進走行状態であるか否かを判定し、車両Ｖが直進走行状態にあると判定された場合に、車両Ｖの目標走行位置を設定するとともに、目標走行位置と実走行位置との偏差δを縮小するように転舵角可変装置２４を制御するＥＣＵ４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 予め登録された場所で周辺状況に応じた運転操作の支援を行う運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１は、車両の位置及び方位を取得する自車位置検出部５と、後方カメラ２５から取得した画像データを画像処理して、登録された地点と自車位置との相対距離と相対方位を算出する画像処理部１５を備えている。制御部３は、初期位置から目標位置までの車両の運転操作を示す駆動履歴情報１８を取得し、走行履歴情報記憶部１６に格納する。そして、制御部３は、予め登録された初期位置に車両が接近した際に、登録された前記駆動履歴情報１８に基づいて、車両を目標位置まで追従走行させる。 （もっと読む）

【課題】 上位側の制御系で有段自動変速機の変速の可能性を考慮できるようなアベイラビリティを上位側の制御系に提示することを可能とすること。
【解決手段】 本発明は、ドライバの意思に基づいて一次的に決定された制御目標を各制御系からの要求に基づいて調停しながら最終的な制御目標を決定し、駆動制御系をして、該最終的な制御目標が実現されるよう駆動源及び有段自動変速機を制御させる車両統合制御装置において、現在形成中のギア段で実現可能な制御目標の範囲、現在変更可能なギア段への変更を伴って実現可能な制御目標の範囲、及び、現在形成中のギア段の変更を伴わずして実現可能な制御目標の範囲を、前記調停の要求を行う少なくとも１つの制御系に対して提示することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】先行車をロストした場合であっても操舵制御を直ちに解除しないようにして、運転者にセルフアライニングトルクによる反力が印加されることを抑制する。
【解決手段】操舵追従制御において、先行車をロストした場合、前回のルーチン実行時に求めたステア制御目標値Ｓｏ(n-1)を読み込み(S121)、次いでステア制御目標値Ｓｏ(n-1)に係数ｋ（例えば０．９）を乗算して、今回のステア制御目標値Ｓｏを設定する(S122)。その結果、ステア制御目標値Ｓｏが演算周期毎に漸次的に減少されるため、先行車をロストした場合であっても、ステア制御目標値Ｓｏに基づいて設定されるパワーステアリング制御装置１３の操舵制御用補助トルクが急に解除されることがない。 （もっと読む）

【課題】 車両が走行することで変化する環境に応じた的確なフェールセーフ制御を実現する。
【解決手段】 障害発生時に、障害時応答としてＥＣＵ１０_ｎがフェールセーフ制御状態となったことに応じて、カーナビ制御ＥＣＵが、走行している車両の現在の走行環境に関する走行環境情報を取得し、取得された走行環境情報に基づいたフェールセーフ制御用データを取得してフェールセーフ制御状態となったＥＣＵ１０_ｎに送信する。そして、ＥＣＵ１０_ｎが、送信されたフェールセーフ制御用データを用いてフェールセーフ制御を実行することで実現する。 （もっと読む）

【課題】車両周辺の立体物を識別可能にかつ適切に表示することができる俯瞰画像を生成すると共に運転状況を自動的に把握し、運転状況に応じた最適な運転支援情報を俯瞰画像に加えて表示し統合的に運転支援を行うことができる車両周辺画像表示装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両周辺画像表示装置は、車両の周辺を撮像する複数の魚眼カメラから得られる複数の画像を夫々通常の画像に正規化処理し正規化画像を生成する正規化処理部と、正規化画像から、車両上方の仮想視点から車両の周辺を俯瞰する俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、車両の運転を支援するための運転支援画像を生成する支援画像生成部と、運転支援画像と俯瞰画像とを合成する画像合成部と、俯瞰画像とともに運転支援画像を表示する表示部とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）