【課題】カウンタウエイト台車の旋回走行時に車輪の旋回半径が大きくなることを抑制し、クレーンの作業効率を向上させる。
【解決手段】カウンタウエイト台車制御装置１は、車輪４０の操舵角度θを制御する操舵アクチュエータ５０と、操舵アクチュエータ５０を制御する制御手段８０と、を備える。制御手段８０は、上部本体２０の旋回方向を判別可能な信号が入力される旋回方向入力手段８１を備える。制御手段８０は、平面視において、車輪４０の位置における車輪４０の旋回軌道Ｃの接線Ｌ１よりも車輪４０（の前後方向前側）が内側を向くように操舵アクチュエータ５０を制御する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて効果的に車両の偏向が抑えられ、快適な操舵フィーリングを得ることができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】電流指令値演算部２２には、ローパスフィルタ処理後トルクＴの変化量が所定値以内であり、かつローパスフィルタ処理後トルクＴの変化量が所定値以内である時間が、所定時間以上継続した場合には、操舵トルクτを低減するための補正成分としてのリードプル補正量Ｉip*を演算するリードプル補正制御部２７が設けられている。そして、電流指令値演算部２２は、このリードプル補正制御部２７の演算するリードプル補正量Ｉip*を、加算器２８において、基本アシスト制御部２６の演算する基礎成分としての基本アシスト制御量Ｉas*に重畳することにより、そのパワーアシスト制御における目標アシスト力としての電流指令値Ｉｑ*を演算する。 （もっと読む）

【課題】車両がカントのある路面を走行している場合に、路面の低い側に車両を換向させるガイダンストルクが与えられたときに、操舵角速度および操舵角変化量が過度に大きくなるのを抑制することができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵角速度閾値設定部５２は、ガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊と車速Ｖとに基づいて、操舵角速度閾値Ｖｈ_ｔｈを設定する。速度偏差演算部５２は、操舵角速度演算部５１によって演算された操舵角速度の絶対値｜Ｖｈ｜と操舵角速度閾値Ｖｈ_ｔｈとの偏差ΔＶｈを演算する。ゲイン設定部５４は、速度偏差ΔＶｈ_ｈに基づいて、ゲインＧを演算する。ゲイン乗算部５５は、ゲインＧをガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊に乗じることにより、最終的なガイダンストルク指令値Ｔ_Ｇ^＊を求める。 （もっと読む）

【課題】旋回後の進入位置合わせを行える自動走行制御機能を備えた農業用の走行車両を提供すること。
【解決手段】ステアリングハンドルに連動して正転と逆転をするステアリングシャフト１５の切れ角を検出する切れ角センサ４９と該シャフト１５に回転駆動力を伝達するための正逆転モータ２０とモータ２０の回転駆動力をシャフト１５に伝達するための電磁クラッチ２２を有する連動機構を備えた自動操舵装置２５とカメラ５３で圃場内の遠目標X及び／又は作業軌跡Tを検出してモニタ４７に表示可能とし、自動スイッチの「入」操作時時に、前記切れ角センサ４９が所定量のシャフト切れ角を検出して車両の旋回が行われたと判断されると、モニタ４７で表示される旋回後の遠目標Xの位置情報及び／又は作業軌跡Tの位置情報に基づき自動操舵装置２５のモータ２０を作動させて圃場内で直進走行の自動操舵を行う制御構成を有する制御装置１００を備えた走行車両である。 （もっと読む）

【課題】操縦操作に基づいて制御量を生成する制御ユニットと、キャスタ輪と、制御指令により互いに独立して駆動制御される第１駆動部及び第２駆動部と、第１駆動部によって走行駆動される左駆動輪及び第２駆動部によって走行駆動される右駆動輪とを備えた自走車両において熟練を要せずに傾斜面を駆動走行しながら自在に横切ることできること。
【解決手段】傾斜横切り走行時に発生する目標走行と実走行との走行方向ずれを、車両の傾斜度に基づいて、解消するようにキャスタ輪の操向角を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図によって１次操舵後に２次操舵を行う場合に、不要な支援を低減する技術を提供する。
【解決手段】車輌の走行可能な走路からの車輌逸脱時に、車輌を前記走路内で走行させるように警告又は補助の支援を行う走行支援装置であって、１次操舵量が前記支援を停止するか否かの閾値となる第１所定量を超えたことにより、前記支援を停止しているときに、さらに２次操舵量が前記支援の停止を延長するか否かの閾値となる第２所定量を超える場合には、前記支援の停止を延長する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの視線と走行路との交点に到達するまでの時間が小さい状況における車両軌跡追従特性のダンピンの悪化を改善し、軌跡追従特性に優れた車両運動を実現する。
【解決手段】注視時間算出部３０で、内向きカメラ１２で撮像されたドライバの顔画像、外向きカメラ１４で撮像された車両前方画像、及び車速センサ１６で検出された車速Ｖに基づいて、注視時間Ｔを算出し、注視時間判定部３２で、注視時間Ｔが予め定めた閾値Ｔｔｈより小さいか否かを判定し、Ｔ＜Ｔｔｈの場合には、ダンピング変更部３６で、ヨー角検出部３４で検出された自車両のヨー角θと目標軌跡のヨー角θ_ｄとの差と、予め定めたダンピング特性とフィードバックゲインｋ_ｐ１との関係を示すテーブルに基づいて取得された必要なダンピング特性を得るためのｋ_ｐ１との積で表される偏差フィードバックδ_{ｆ＿ａｄｄ}を算出し、前輪舵角装置２０へ出力する。 （もっと読む）

【課題】作業車両の傾斜地での直進走行性能を向上できるようにする。
【解決手段】左右の走行駆動輪１１・１２と、左右の走行駆動輪１１・１２の前方または後方に配置される補助輪（キャスタ輪１３・１４）と、前記左右の走行駆動輪１１・１２をそれぞれ回転駆動する左右一対の電動モータ１５・１６と、左右の走行駆動輪１１・１２の回転速度をそれぞれ検出する回転速度検出手段（回転速度センサ１７・１８）と、進行方向及び車速を設定する操行手段となる旋回レバー２１・２２と、作業車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ２５と、前記操行手段より算出された目標ヨーレイトになるように前記左右電動モータ１５・１６の回転数を変速してヨー制御する制御装置５０を備える作業車両において、操行手段で設定した進行方向が設定角度以内の直進走行の場合のみ、ヨー制御を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】走行路の路面勾配が変化しても、正確な摩擦円半径を得ることができる摩擦円半径導出装置を提供する。
【解決手段】軌跡生成演算部は、まず地図データから、車両が走行しようとする走行路の路面勾配の情報を取得し、路面勾配を考慮しない走行軌跡を生成する。そして、軌跡生成演算部は、路面勾配及び車速等の情報に基づいて、路面に対する車輪の接地荷重を算出し、その接地荷重に基づいて、車両の実走行時における車輪の摩擦円半径（タイヤ発生能力）を求め、その摩擦円半径に基づいて、路面勾配を考慮した走行軌跡を生成する。 （もっと読む）

【課題】例えばスラント路を車両が直進走行する際、運転者の知覚特性に適合した操舵制御を行う。
【解決手段】操舵装置は、運転者が操舵ハンドルを操作する操作量に基づいて、車両が走行する道路の道路幅を特定する第１特定手段と、道路の道路幅方向の傾きを特定する第２特定手段と、特定された道路幅と特定された傾きとに基づいて、運転者による車両の操舵をアシストするためのアシストトルクを制御する制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】道路状態や走行状態に応じた目標舵角を設定し、この目標舵角に近づくように操舵反力トルクの制御や、自動操舵の制御時、ドライバの操舵による負担を低減する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操向輪の転舵角と走行路形状に応じた転舵角である目標転舵角との差が小さくなる方向に、操向輪の転舵角が変化しているときには、操舵量に対して転舵量が大きくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】サーボ制御における積分項を外乱の状況に応じて適正に設定し、オーバーシュートを低減しつつ外乱の影響を補償する。
【解決手段】曲率制御部４２から出力される旋回のフィードフォワード制御の操舵トルクと、横位置制御部４３から出力される車両の横位置制御の操舵トルクと、姿勢制御部４４から出力される車両の鉛直軸回りの姿勢制御の操舵トルクと、積分制御部４５から出力される横位置制御の偏差を補償する操舵トルクとを合算した目標操舵トルクを操舵系に与えて操舵支援を行う。その際、外乱変化に対する適切なタイミングで積分値をリセットし、また、外乱の大きさに応じた適切な積分量、積分範囲の制限等を行うことで、オーバーシュートを低減しつつ外乱の影響を補償する。 （もっと読む）

【課題】オペレータの人的負担を軽減しながら、オペレータの認識状況や通信環境に左右されずに、瞬時の判断及び行動を実施することを可能とした戦闘用装置を提供する。
【解決手段】自律又は遠隔操縦によって走行及びミッションが実行可能な戦闘用装置であって、車両１と、車両１周辺の環境について車両環境情報を有するデータベースと、遠隔操縦を行う場所に設置された無人機エージェント、を備え、無人機エージェントは、車両環境情報に基づいて走行及びミッションについて制御方法の選択を行う車両制御機構を有する。 （もっと読む）

【課題】シフトバイワイヤ機構によるパーキングレンジへの切替操作時における違和感の発生を抑制する車両の制御装置を提供する。
【解決手段】シフトバイワイヤ機構により非パーキングレンジからパーキングレンジへの切替操作が実行される際には、車両に前後方向の制動力を付与するようにステアバイワイヤ機構により車輪の方向を変化させる据え切り制御を実行するものであることから、Ｐスイッチ３０等のシフト操作装置による操作から実際に切替が行われるまでのタイムラグにおける車両の前後方向の挙動を好適に抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の運動状態が変化して実車挙動観測装置による推定運動状態量の推定演算が中断したときの推定運動状態量の誤差を小さくできる車両の運動制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】実車挙動観測装置３０２が推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する推定演算の代替値となる定常値を算出する定常値算出部３０２ａを備える。そして、実車の運動状態が変化して、実車挙動観測装置３０２の推定重心すべり角β_ａｃｔの推定演算に不連続点が発生したとき、実車挙動観測装置３０２は、定常値算出部３０２ａが算出する定常値を代替値とする推定演算によって、推定重心すべり角β_ａｃｔを推定する。 （もっと読む）

【課題】操舵制御装置において、車両挙動の安定化させつつ、車両の前後輪の操舵をより適切に制御することを可能とする。
【解決手段】操舵制御装置１００は、所定の走行軌跡を走行するように操舵輪の舵角を変更可能な操舵機構２００を備えた車両１０の操舵制御装置であって、車両を所定の走行軌跡に追従させるための操舵輪の目標舵角を特定する特定手段２４０と、特定された目標舵角を、前記車両の加速度に基づいて補正する第１の補正手段１００と、操舵輪の舵角が前記補正された目標舵角になるように前記操舵機構を制御する制御手段１００とを備える。 （もっと読む）

【課題】異なる走行車両に対応する汎用性の高い自動操舵駆動装置を提供するとともに、緊急時の手動ハンドル操作を可能にする自動操舵駆動装置を提供すること。
【解決手段】電磁クラッチのオンオフにより中間軸駆動用の正逆転モータを作動制御してステアリングシャフトを自動操舵モードで駆動制御する自動操舵制御手段を設け、例えはクラッチペダルのオン、左又は右のブレーキペダルのオン又は前後進レバーが前進側又は後進側に移動されるなどの何らかの走行車両の挙動操作が行われると、該自動操舵制御手段は正逆転モータによる自動操舵モードを禁止する制御とすることで走行安全性を確保する。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触回避をより好適に支援することが可能な車両用接触回避支援装置を提供する。
【解決手段】車両用接触回避支援装置１４は、車両１０と車両１０前方の障害物１２との相対位置を検出する相対位置検出手段８０と、前記相対位置に基づいて接触回避の支援の要否を判定し、接触回避の支援が必要であると判定したとき、回避方向への操舵アシストを制御する操舵アシスト制御手段２０と、車両１０にかかるヨーモーメントＭｙに影響を及ぼし且つ当該影響が操舵方向により異なる走行環境を検出する走行環境検出手段２０、８３とを備え、前記操舵アシスト制御手段２０は、前記走行環境に基づいて前記回避方向への操舵のアシスト力Ｆａｓｉを補正する。 （もっと読む）

【課題】運転者に対し、より適切に車両の運転操作の補助を行うこと。
【解決手段】車輪と車体との間に介在された能動型のサスペンション装置と、車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段によって検出した障害物の種類を判別する障害物判別手段と、障害物判別手段の判別結果に基づいて、傾斜角を有する仮想路面を設定する仮想路面設定手段と、仮想路面設定手段によって設定した仮想路面の傾斜角と対応させて、能動型のサスペンション装置を制御し、車体を傾斜させる車体制御手段と、障害物検出手段によって検出した障害物への接近度合いに応じて、操舵反力を制御する操舵反力制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】操縦者の意図した通りの高速走行を、安全に行うことができるようにする。
【解決手段】測距データに基づいて走行可能エリアを抽出するエリア抽出手段１０ａと、走行状態を取得する走行状態取得手段１０ｂと、走行状態と走行可能エリアとに基づき、操縦限界を示す操縦限界情報を生成する操縦限界情報生成手段１０ｃと、操縦限界情報を遠隔操縦装置に向けて送信する操縦限界情報送信手段１０ｄと、操縦限界情報に基づき制限され、かつ、遠隔操縦装置から送出された操縦情報に従い、半自律型無人車両を走行させる自律走行手段１０ｅとを半自律型無人車両に設けたこと、操縦限界情報を表示部に表示させる操縦限界情報表示手段と、操縦限界情報に基づき制限された操縦情報を生成する操縦情報生成手段と、電気通信回線を通じ、生成した操縦情報を半自律型無人車両に向けて送信する操縦情報送信手段とを遠隔操縦装置に設けている。 （もっと読む）