【課題】道路上において、他車および障害物から容易に回避できる走行支援システムの提供。
【解決手段】道路上において、自車が他車と接触して、互いのバンパー同士が押圧されて、内蔵されたバンパー圧力センサ９がバンパー内部の昇圧を検出すると、車載走行支援装置１の制御装置２は、位置検出器３によって検出された自車の現在位置および向き、カメラ６あるいは障害物検知センサ８により検出された自車周囲の障害物の位置、車々間通信機２８を介して他車から受信した他車の現在位置情報、他車の向き情報および他車周囲の障害物の位置情報に基づいて、自車の回避経路を演算する。制御装置２は演算された回避経路に基づいて、スロットルアクチュエータ２４、シフトアクチュエータ２５、操舵アクチュエータ２６およびブレーキアクチュエータ２７を作動させ、自車を移動させて他車との接触から回避させる。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作が意図的であるか否かを正確に判断する。
【解決手段】左右輪の制動力差による進路修正に伴って、閾値θｓを変更している。つまり、目標ヨーモーメントＭｓを発生させる際に（厳密には運転者の体重移動が発生する前に）、予想される運転者の体重移動に応じて、閾値θｓを変更しておく。また、発生させるヨーモーメントＭｓが大きいほど、それだけ運転者の体が横方向に振られることになるので、Ｍｓが大きいほど、閾値θｓを大きくする。 （もっと読む）

【課題】 発生した異常を報知するとともに、運転者がこの発生した異常を認識した時点で自動的に報知を停止する車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニットは、ステップＳ１２にて各センサからの検出値を入力し、ステップＳ１３にてセンサの作動異常を判定する。そして、ステップＳ１４にて電動モータの作動を停止させてアシスト停止状態に移行させ、ステップＳ１５にて運転者に対してアシスト停止状態を報知する。この状態において、ステップＳ１６にて正常なセンサからの検出値を入力し、ステップＳ１７にて入力した検出値が判定基準値以上であるか否かを判定する。すなわち、この判定により、運転者が操舵ハンドルの回動操作によってアシスト停止状態への移行を認識できたか否かを判定する。そして、入力した検出値が判定基準値以上であれば、ユニットはステップＳ１９にて報知を停止する。 （もっと読む）

【課題】比較的簡単便な構成によって運転技量の判定を実現すること。
【解決手段】検出された操舵角度に基づいて当該操舵角度の遷移状態を近似する３次以上の高次関数を算出し、その高次関数と前記操舵角度との比較結果に基づいて運転技量を判定するようにした（ステップＳ２０９）。そのため、例えば、道路線形を用いて運転技量を判定する方法と異なり、比較的簡単便な構成によって運転技量の判定を実現できる。 （もっと読む）

【課題】ドライバに違和感のない操舵反力を与える。
【解決手段】すえ切り操舵トルク演算部２１は、操舵角に基づいて、すえ切り操舵トルクを演算する。走行操舵トルク演算部２２は、操舵角及び車両速度に基づいて走行操舵トルクを演算する。粘性トルク演算部２３は、操舵角速度に基づいて粘性トルクを演算する。 トルク合成部２４は、車両モデル演算部で演算された車両速度、この車両速度の積分値である車両走行距離を用いて、すえ切り操舵トルク、走行操舵トルクにそれぞれ重み付けを行い、重み付けされたすえ切り操舵トルク、重み付けされた走行操舵トルク、粘性トルク演算部２３で演算された粘性トルクを合成することによって、操舵反力トルクを演算する。 （もっと読む）

【課題】処理負荷を軽減しつつ、道路区画線を適切に認識することが可能な道路区画線認識装置を提供すること。
【解決手段】車両周辺を撮像する撮像手段を備え、撮像手段の撮像画像を解析することにより道路区画線を認識する道路区画線認識装置であって、道路に敷設された第１物標の位置を特定する第１物標位置特定手段を備え、第１物標、及び第１物標とは異なる第２物標により区画されている道路において、撮像手段の撮像画像における第２物標の位置に基づいて道路区画線を認識する際には、第１物標位置特定手段により特定された第１物標の位置に相当する撮像手段の撮像画像上の位置の、手前側又は奥側に、第２物標を認識するための第２物標認識用画像解析領域を設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 同乗者の乗り心地を向上させる。
【解決手段】 車両の加速度が加速度判定値未満になるようにスロットルバルブの開度及び制動装置等を制御する。これにより、車両が発信した際に車両の乗員に対して必要以上の慣性力が作用しないので、同乗者の乗り心地を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】前方車の挙動情報から、障害物を避ける自車の回避運転を支援する運転支援装置および運転支援方法を提供する。
【解決手段】運転支援装置１０は、フロントカメラ２４、通信装置２６を介した車車間通信等により前方車の挙動情報を取得し、前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避けることができるかを判定する。運転支援装置１０は、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができる場合には、ディスプレイ２８、警告装置３０により自車の運転者に回避運転を案内させ、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができない場合には、自車の車両制御装置４０に自車が障害物との衝突を避ける回避運転を支援させる。 （もっと読む）

【課題】駐車区画線を適切に認識することが可能な車両用駐車支援装置を提供すること。
【解決手段】設定された目標駐車位置に自車両を誘導する車両用駐車支援装置であって、車両周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段の撮像画像を解析して目標駐車位置の設定基準となる駐車区画線を認識する区画線認識手段と、を備え、区画線認識手段は、撮像手段の撮像画像における所定の領域については、所定の領域以外の領域に比して、駐車区画線を認識し易くすることを特徴とする、車両用駐車支援装置。 （もっと読む）

【課題】 障害物の回避性能を高めることができる障害物回避装置を提供すること。
【解決手段】 自車両３の前方の第１障害物４、および自車両に対して第１障害物４よりも前方の第２障害物５を検出し、自車両３が第１障害物４に最も接近したときの第１障害物近接距離Lが大きいほど、第２障害物５を回避する際の旋回方向に対して、自車両３が内側を向くように、近接時目標車体横すべり角を設定した。 （もっと読む）

【課題】車両の状態が緊急回避状態にある場合に、車体の横運動を最大限に制御することで衝突回避動作を行ない、ドライバによる回避操作の運転負荷を低減する。
【解決手段】車両の後輪を操舵するための操舵機構を備えた車両において、車両の状態が緊急回避状態か否かを判定する緊急状態判定手段と、後輪操舵量を制御する後輪操舵制御手段とを備え、少なくとも緊急状態であると判定された場合には車体の横運動が安定になるように後輪操舵量を同相制御することを特徴とする四輪操舵車。 （もっと読む）

【課題】 急なカーブであっても自車両の車速が低いため操舵支援が可能である場合等においても操舵支援を中止してしまうおそれを回避することのできる操舵支援装置を提供すること。
【解決手段】 操舵支援装置１０は、自車両の車速Ｖと、カーブ曲率１／Ｒと、の関係から操舵支援の実行の可否を示すマップを参照し、操舵支援が実行可能であると判定された場合には、必要操舵トルクＴｎ及び操舵支援トルクＴａを算出し、操舵支援トルクＴａを発生させ、操舵輪を操舵させる。ここで、操舵支援の実行の可否を示すマップは自車両の車速Ｖが低い場合ほどカーブ曲率１／Ｒが高くても操舵支援の実行を可となり、また、カーブ曲率１／Ｒが低い場合には車速Ｖが高くても操舵支援の実行が可となるようになっている。 （もっと読む）

【課題】狭路等における後退走行時において、運転者の負担を軽減して後退走行を容易にすることができる車両用運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の運転を支援する車両用運転支援装置１であって、車両の前進走行軌跡に関する情報を検出する情報検出手段２ａと、前進走行軌跡に関する情報を記憶する記憶手段２ｂと、前進走行軌跡に関する情報をもとに前進走行軌跡上の所定の地点に戻る後退走行軌跡を算出する算出手段２ｄと、後退走行軌跡をもとに後退走行時の操舵制御を行う制御手段２ｆと、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】インテリジェントパーキングアシスト（ＩＰＡ）システムを装備した車両を対象としてより簡易に駐車場内での駐車支援を行う駐車場駐車支援システムを提供すること。
【解決手段】駐車場内の空きスペースに車両を誘導すると共に、ユーザによる駐車操作を支援する駐車場駐車支援システムにおいて、被誘導車両が、設定された目標駐車位置へ後退駐車する際に操舵操作を支援するインテリジェントパーキングアシストシステムを装備した車両である場合、駐車場内の空きスペースのうちの１スペースの位置を上記目標駐車位置としてインテリジェントパーキングアシストシステムを利用する際に車両後退動作を開始すべき位置へ被誘導車両を誘導する。上記１スペースの位置は、インテリジェントパーキングアシストシステム利用時の上記目標駐車位置に自動的に設定される。 （もっと読む）

【課題】自車両に起因する様々なリスクを区別して運転者に分かりやく伝達する車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両を要因とする複数の異なるリスクについてリスクポテンシャルをそれぞれ算出する。自車両の運動エネルギに起因するリスクポテンシャルは、リスクポテンシャルが増大するに従って徐々に増加する反力をアクセルペダルから発生させることによって、運転者に伝達する。自車両の走行規則に起因するリスクポテンシャルは、そのリスクが発生したときに不連続に変化する付加反力をアクセルペダルに付加することによって運転者に伝達する。 （もっと読む）

【課題】轍路で制駆動した場合のハンドル取られを抑制すること。
【解決手段】操向車輪の輪荷重が大きいほど補助操舵トルクを大きくするようにした（第４トルク算出手段２８）。すなわち、操向車輪の輪荷重が大きい場合には補助操舵トルクが大きくなるので、例えば、轍路走行時、操向車輪の一方が轍に乗り上げて走行しているときに（路面と操向車輪との接地点が車幅方向外側であるときに）、操向車輪に制駆動力が発生し、操向車輪の輪荷重が増大し、操向車輪と路面との間に働く力が増大して、キングピン軸周りに操向車輪を回転させる回転モーメントが増大し、操舵トルクが発生した場合には、大きな補助操舵トルクが発生され、その結果、轍路で制駆動した場合のハンドル取られを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 運転者の意識低下を検出したとき、他の車両の通行の妨げにならない場所に車両を強制停止する
【解決手段】 走行中に運転者の意識低下（居眠り等）を検出した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、前方の道路周辺状況を検出して目標停止位置を決定する（Ｓ１８）。この目標停止位置は、道路端の検出有無、障害物の有無、白線の有無、路肩幅、適正減速度等に基づいて決定する。そして、目標停止位置に停止するために必要な横移動距離Ｗに基づいてタイヤ切れ角δを算出し（Ｓ２２）、舵角制御とブレーキ制御とにより車両を目標停止位置に自動操縦する（Ｓ２２〜Ｓ２４）。舵角制御不能の場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、左右輪に制動力差を発生させて車両の向きを変えて目標停止位置に案内する。 （もっと読む）

【課題】運転者や同乗者が他の車両に乗車してもその運転者や同乗者の走行体験履歴に応じて、適切な運転情報の告知などの運転支援を行うシステムを提供する。
【解決手段】車両搭載装置５０で取得した各乗員の走行体験情報と個人情報とを乗員ごとにＩＤと共に走行体験履歴として持ち運び可能に構成された可搬式記録装置１８に記録する。室内カメラ１２で取得した室内画像に基づいて運転者を特定し、特定された運転者の走行体験履歴と個人情報とを可搬式記録装置１８から制御部２０へ入力する。制御部２０では、入力された走行体験履歴と個人情報とから運転者に対する運転支援度合いを決定し、決定された運転支援度合いに基づいて、少なくとも、車両搭載装置５０又は車両走行装置３０の何れかの作動内容を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の操舵制御の追従性に応じて目標駐車位置の設定可能な範囲を決定すること。
【解決手段】本発明は、少なくとも操舵制御を行って目標駐車位置への駐車を支援する駐車支援装置１０において、目標駐車位置の設定可能な範囲を、車両の操舵制御の追従性に応じて変化させることを特徴とする。この際、車両の操舵制御の追従性が相対的に良い場合には、車両の操舵制御の追従性が相対的に悪い場合に比べて、目標駐車位置の設定可能な範囲を大きくするのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】最大車体加速度内で最短距離で障害物を回避する制御力の方向を演算する。
【解決手段】相対速度の車体前後方向の成分ｖ_x、最大車体加速度Ｇ_ref、及び障害物を回避するための車体横方向距離Ｙ_e'で定めたパラメータ√（Ｇ_refＹ_e'）／ｖ_x、及び相対速度の車体横方向の成分ｖ_y、最大車体加速度Ｇ_ref、及び車体横方向距離Ｙ_e'定めた第２のパラメータｖ_y／√（Ｇ_refＹ_e'）、障害物を回避するための車体発生力の方向θの関係を定めたマップを記憶し、自車両と障害物との間の距離、及び自車両の障害物に対する相対速度を検出し、検出された距離及び前記相対速度に基づいて、パラメータを演算し、演算されたパラメータ及びマップを用いて車体発生力の方向θを導出する。 （もっと読む）