運転支援装置および運転支援方法
【課題】前方車の挙動情報から、障害物を避ける自車の回避運転を支援する運転支援装置および運転支援方法を提供する。
【解決手段】運転支援装置１０は、フロントカメラ２４、通信装置２６を介した車車間通信等により前方車の挙動情報を取得し、前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避けることができるかを判定する。運転支援装置１０は、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができる場合には、ディスプレイ２８、警告装置３０により自車の運転者に回避運転を案内させ、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができない場合には、自車の車両制御装置４０に自車が障害物との衝突を避ける回避運転を支援させる。
【解決手段】運転支援装置１０は、フロントカメラ２４、通信装置２６を介した車車間通信等により前方車の挙動情報を取得し、前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避けることができるかを判定する。運転支援装置１０は、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができる場合には、ディスプレイ２８、警告装置３０により自車の運転者に回避運転を案内させ、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができない場合には、自車の車両制御装置４０に自車が障害物との衝突を避ける回避運転を支援させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方車の挙動に応じて自車の回避運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車の前方を走行する前方車と自車との車間距離、ならびに前方車の減速度に応じて、自車と前方車との車間距離を制御する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された運転支援装置では、前方車が減速した場合、自車の車速を減速することにより、自車と前方車との車間距離を安全車間距離に保持しようとしている。
【０００３】
しかしながら、自車の運転者の前方視界が前方車により遮られている範囲に障害物が存在している場合、前方車が障害物を避けるために進路を変更して回避運転をする挙動を見て初めて、自車の運転者は自車の前方に障害物が存在することを認識する。また、運転者の目視だけでは、前方車の挙動が障害物を避けるための回避運転であるかの判断が困難な場合もある。このように、前方車の回避挙動を自車の運転者が見て自車の前方に障害物が存在することを認識する場合、運転者による前方車の回避挙動の認識が遅れると、障害物を避ける自車の回避運転が困難になる恐れがある。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２７２３６３公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、前方車の挙動情報から、障害物を避ける自車の回避運転を支援する運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するための運転支援装置は、自車の前方を走行する前方車の挙動を取得する挙動情報取得手段と、前記挙動情報取得手段が取得する前記前方車の挙動情報から、前記前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしているかを判定する挙動判定手段と、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると前記挙動判定手段が判定すると、前記自車の回避運転を支援する回避支援手段と、を備える。
前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしている場合、障害物を避ける自車の回避運転が支援されるので、通常の運転状態では障害物との衝突を避けることが困難な場合にも、回避支援手段の支援により自車と障害物との衝突を避けることができる。
【０００７】
（２）運転支援装置は、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると前記挙動判定手段が判定すると、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができるかを判定する回避判定手段をさらに備え、前記回避支援手段は、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができると前記回避判定手段が判定すると、前記自車の案内装置により前記自車の運転者に回避運転を案内させ、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができないと前記回避判定手段が判定すると、前記自車の車両制御装置に前記自車が前記障害物との衝突を避ける回避運転を支援させてもよい。
【０００８】
進路を変更して障害物を避ける前方車の回避運転に応じて、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避けることができる場合には、自車の運転者は回避運転を案内されることにより、自車の前方に障害物が存在することを速やかに認識することができる。これにより、自車の運転者は、自車の進路を変更して障害物を避ける回避運転を速やかに開始できる。したがって、通常の運転状態では障害物との衝突を避けることが困難な場合にも、自車の運転者は、自車と障害物との衝突を避けることができる。
【０００９】
一方、進路を変更して障害物を避ける前方車の回避運転に応じて、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避けることができない場合には、自車の車両制御装置に自車が障害物との衝突を避ける回避運転を支援させる。したがって、通常の運転状態では障害物との衝突を避けることが困難な場合にも、車両制御装置の支援により障害物との衝突を避けることができる。
【００１０】
（３）運転支援装置は、前記自車と前記前方車との車間距離を取得する車間距離取得手段と、前記自車の車速を取得する車速取得手段とをさらに備え、前記回避判定手段は、前記車間距離と前記車速とから、前記自車の運転者が進路を変更して前記障害物を避けることができるかを判定してもよい。
前方車と自車との車間距離が近すぎたり、通常の車速であれば進路を変更して障害物を避ける回避運転が間に合う車間距離であっても自車の車速が速すぎる場合には、運転者の操作だけでは自車の進路を変更して障害物を避ける回避運転が間に合わない場合がある。そこで、前方車と自車との車間距離と自車の車速とから、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができるかを判定することにより、自車の運転者による回避運転が間に合わない場合には、車両制御装置の支援により自車と障害物との衝突を回避できる。
【００１１】
（４）前記回避判定手段は、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避ける回避運転の進路上を他車が走行している場合、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができないと判定してもよい。
これにより、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避ける回避運転の進路上を走行している他車との接触を避けつつ、車両制御装置の支援により自車と障害物との衝突を回避できる。
【００１２】
（５）前記挙動情報取得手段は前記前方車の方向指示灯の点灯情報を取得し、前記挙動判定手段は、前記前方車の方向指示灯が点灯していると、前記前方車は進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていないと判定してもよい。
前方車の方向指示灯が点灯しているということは、前方車の挙動が追い越し、または車線変更である可能性があり、この場合、自車は前方車に合わせて進路を変更する必要はない。また、方向指示灯が点灯しているということは、例え前方車が進路を変更して障害物を避けているとしても、前方車は余裕をもって障害物を避けていると判断できる。したがって、自車の回避運転を支援する必要のある挙動を前方車は行っていないと判定してもよい。
【００１３】
（６）前記挙動判定手段は、前記自車に搭載された撮像装置から前記挙動情報取得手段が取得した前記自車の前方画像データを解析することにより、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしているかを判定してもよい。このように、自車の前方の画像データを解析することにより、前方車の実際の挙動を高精度に判定できる。
【００１４】
（７）前記挙動判定手段は、前記自車が前記前方車と車車間通信を行う通信装置から前記挙動情報取得手段が取得した前記前方車の運転情報から、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしているかを判定してもよい。前方車の回避挙動を車車間通信で検出するので、前方車の回避挙動を瞬時に、かつ確実に検出できる。
【００１５】
（８）上記目的を達成するための運転支援方法は、自車の前方を走行する前方車の挙動に応じて前記自車の運転を支援する運転支援装置による運転支援方法において、前記前方車の挙動を取得する挙動情報取得段階と、前記前方車の挙動情報から、前記前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしているかを判定する挙動判定段階と、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、前記自車の回避運転を支援する回避支援段階と、を含む。
前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしている場合、障害物を避ける自車の回避運転が支援されるので、通常の運転状態では障害物との衝突を避けることが困難な場合にも、自車と障害物との衝突を避けることができる。
【００１６】
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、請求項に記載された方法の各動作の順序は、技術上の阻害要因がない限り、記載順に限定されるものではなく、どのような順番で実行されてもよく、また同時に実行されてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
（ハードウェア構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を含むナビゲーション装置１を示す。本実施形態では、ナビゲーション装置１の制御装置が運転支援装置１０を兼ねている。尚、ナビゲーション装置１とは独立して構成した運転支援装置をナビゲーション装置１に組み付けてもよい。ナビゲーション装置１は自動車、オートバイなどの車両に搭載され、目的地点までの推奨経路を探索したり、探索された経路や自車１００（図２参照）の走行地点を運転者に案内するものである。
【００１８】
運転支援装置１０は、ナビＥＣＵ（Electronic Control Unit；電子制御装置）、通信ＥＣＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等から構成されている。運転支援装置１０は、フラッシュメモリ等に格納されている制御プログラムを実行することにより、ナビゲーション装置１の各部を制御する。制御プログラムは、所定のサーバからのネットワークを介したダウンロード、図示しないリムーバブルメモリなどのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からの読み出しなどによっても、運転支援装置１０のフラッシュメモリに格納することができる。運転支援装置１０は、挙動情報取得手段、挙動判定手段、回避判定手段、回避支援手段、車間距離取得手段、および車速取得手段として機能する。
【００１９】
ナビＤＢ（Database）２０には、地図情報としての地図ＤＢ等が格納されている。地図ＤＢは、地図をディジタル表現した情報で構成されるデータベースであって、道路網上の自車１００の現在位置の検出、経路探索などに用いられる。地図ＤＢでは、交差点、合流点、曲がり点、行き止まり点などはノードであり、道路はノードとノードとを結ぶリンクとして定義されている。各リンクには通行方位、距離、レーン数、道路種別（一般道、高速道路、自動車専用道路、山岳道路など）、リンクＩＤ、始点および終点のノード、右折専用レーンおよび左折専用レーンなどの車線情報などが属性として定義されている。
【００２０】
車両情報検出部２２は、自車１００に搭載された各種センサで構成され、車速等の自車１００の運転状態を検出する。
挙動検出装置であり、かつ撮像装置であるフロントカメラ２４は、自車１００の前方を所定時間間隔で撮像して前方の動画像を表す動画系列データを生成するディジタルカメラで構成されている。運転支援装置１０は、フロントカメラ２４から自車１００の前方の画像データを取得し、解析する。運転支援装置１０は、自車１００の前方を走行している前方車１１０が存在する場合に、前方車１１０の方向指示灯が点灯していない状態で前方車１１０が進路を変更していると、前方車１１０が障害物を避ける回避運転をしていると判定する。前方車１１０が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしていると運転支援装置１０が画像データから判定するのは、例えば前方車１１０が次のような回避挙動をした場合である。
・前方車１１０の位置が横方向に変化した。
・前方車１１０の形状が画像データ上で変形した、つまり前方車１１０の向きが変わった。
・前方車１１０の左右のいずれかの白線を前方車１１０が遮蔽する度合いが大きくなった。
【００２１】
運転支援装置１０は、前方車１１０が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、自車１００または自車１００の運転者が障害物を避ける支援を行う。運転支援装置１０による回避運転の支援については後述する。
尚、フロントカメラ２４が撮像した自車１００の前方の画像データを解析する以外にも、自車１００に搭載されたレーダまたはソナーにより自車１００の前方を走査し、自車１００の前方情報として取得してもよい。運転支援装置１０は、レーダまたはソナーの前方走査データに基づいて自車１００の前方の状況を解析することにより、前方車１１０が障害物を避ける回避運転しているかを判定できる。
【００２２】
また、車車間通信が可能な場合は、自車１００の前方情報として、通信装置２６を介して前方車１１０から前方車１１０のの運転情報を取得し、この運転情報に基づいて、前方車１１０が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしているかを判定してもよい。車車間通信により前方車１１０から取得する運転情報としては、前方車１１０の横方向の加速度、前方車１１０のステアリングの操作速度等である。前方車１１０の横方向の加速度が、絶対値で比較して通常の車線変更時の加速度よりも大きく、例えば±０．４Ｇ〜０．５Ｇの範囲であれば、左右いずれかの方向に回避運転をしていると判定する。また、前方車１１０のステアリングの操作速度の値が、絶対値で比較して通常の車線変更時の操作速度よりも大きく、例えば±４０〜５０°／ｓｅｃの範囲であれば、左右いずれかの方向に回避運転をしていると判定する。
【００２３】
さらに、フロントカメラ２４、レーダ、ソナーおよび車車間通信を組み合わせて自車１００の前方情報を取得し、前方車１１０が進路を変更して障害物１２０を避ける回避運転をしているかを判定してもよい。特に、夜間等で自車の前方が暗く画像データによる解析が困難な場合には、レーダ、ソナーおよび車車間通信により、前方車１１０の挙動情報を取得することが望ましい。
【００２４】
通信装置２６は、情報センタからＦＭ多重放送、光ビーコン、赤外線ビーコンなどにより各車両に送信される渋滞情報、交通規制情報などの各種の交通情報の受信に使用される。通信装置２６を介して自車１００の現在位置を情報センタに送信することもできる。また、通信装置２６は、自車１００から所定距離内に存在する車両であって特定の通信プロトコルにしたがって無線通信を行う任意の車両と車車間通信可能に構成されている。なお、当該通信プロトコルにしたがって無線通信可能であれば通信相手は車両以外であってもよい。運転支援装置１０は、車車間通信により、他車の位置、ならびに加速度、ステアリング操作角度等の他車の運転情報を知ることができる。
【００２５】
ディスプレイ２８は、地図表示、フロントカメラ２４で撮像する画像の表示、その他各種の情報表示に用いるＬＣＤ（Liquid Crystal Display）で構成される。尚、フロントカメラ２４で撮像した画像は地図の表示に用いるディスプレイとは別のディスプレイ、例えばＨＵＤ（Head Up Display）で表示されてもよい。ディスプレイ２８は、自車１００に回避運転を案内する案内装置として使用されてもよい。
【００２６】
案内装置としての警告装置３０は、自車１００の運転者に対し、警告音の発生、警告灯の点灯、シートの振動等により、警告を促す装置である。
車両制御装置４０は、前輪の操舵角度に対するステアリングの操作角度の割合、つまりステアリングのギヤ比を調整したり、油圧を制御してブレーキの制動力を調整する。
【００２７】
（運転支援処理）
次に、前方車１１０が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしている場合の運転支援処理について説明する。
図２は、自車１００の前方を自車１００と同一方向に走行している前方車１１０が進路を変更して障害物１２０を避ける回避運転をしている状態を示している。図２では、前方車１１０の前方で駐車している駐車車両が回避運転の対象となる障害物１２０である。図５〜７は、落下物、自転車、歩行者がそれぞれ障害物１２０になっている例である。図２、５〜７のいずれにおいても、前方車１１０は、障害物１２０を避けるために進路を変更して回避運転を行う。前方車１１０が進路を変更する回避運転を開始した直後は、自車１００の運転者の視界１０２が前方車１１０に遮られるので、自車１００の運転者は障害物１２０を目視できない。また、図８は、運転支援処理ルーチンを示すフローチャートである。図８に示す運転支援処理ルーチンは、運転支援装置１０のフラッシュメモリに格納されており、予め設定されている時間間隔でタイマ割り込みが発生すると実行される。
【００２８】
Ｓ３００では、運転支援装置１０は、フロントカメラ２４が撮像した自車１００の前方の画像データを取得する。前述したように、フロントカメラ２４以外にも、レーダまたはソナー、あるいは前方車１１０が存在している場合には前方車１１０との車車間通信により、自車１００の前方情報を取得してもよい。
運転支援装置１０は、Ｓ３００において、前方車１１０の有無、前方車１１０が存在している場合には、前方車１１０の形状、大きさ等を前方情報として取得する。さらに、運転支援装置１０は、フロントカメラ２４が左右一組の光学系で構成されている場合はフロントカメラ２４の画像データから、あるいは、レーダまたはソナーの前方走査データから、あるいは、ナビゲーション装置１の図示しないＧＰＳユニットとナビＤＢ２０とから求めた自車１００の位置と車車間通信により取得した前方車１１０の位置とから、自車１００と前方車１１０との車間距離を算出し、前方情報として取得する。
【００２９】
Ｓ３０２において、運転支援装置１０は、前方車１１０が自車１００から所定距離（ｍ）以内に存在しているか否を判定する。前方車１１０が所定距離以内に存在していない、つまり前方車１１０が自車１００から遠く離れているか、あるいは自車１００の前方に車両が存在していない場合は、本ルーチンを終了する。前方車１１０が自車１００と比較して非常に小さい場合には、前方車１１０が前方視界の一部を遮っていても自車１００の運転者が障害物１２０を目視できる可能性が高いので、Ｓ３０２において、運転支援装置１０は、前方車１１０が自車１００から所定距離（ｍ）以内に存在していないと判定し、本ルーチンを終了してもよい。
【００３０】
Ｓ３０２において判定基準となる所定距離は、固定値でもよいし、自車１００の車速に応じて運転支援装置１０により可変に設定されてもよい。車速に応じて所定距離を可変に設定する場合は、自車１００の車速が速くなるにしたがい所定距離は長くなる。これは、自車１００の車速が速くなるほど、自車１００が安全に回避運転をするために要する自車１００と前方車１１０との車間距離が長くなるからである。また、Ｓ３０２において判定基準となる所定距離は、道路形状によって変更されてもよい。例えば、自車１００の前方の道路形状がカーブであれば、道路形状が直線の場合よりも所定距離は長くなる。
前方車１１０が自車１００から所定距離（ｍ）として例えば１００（ｍ）以内に存在している場合、Ｓ３０４において、運転支援装置１０は、例えばフロントカメラ２４から取得した画像データを解析する。
【００３１】
Ｓ３０６では、運転支援装置１０は、フロントカメラ２４から取得したディジタル画像データを解析した結果、前方車１１０が前述した回避挙動をした場合に、前方車１１０が進路を変更して障害物１２０を避ける回避運転をしていると判定する。前方車１１０が回避運転をしていない場合は、本ルーチンを終了する。
【００３２】
Ｓ３０６で前方車１１０が進路を変更して回避運転をしていると判定すると、運転支援装置１０は、Ｓ３０８において、自車１００の運転者が障害物１２０を避ける回避運転を行えるかを判定する。この判定は、例えば、自車１００と前方車１１０との車間距離と、自車１００の車速とに基づいて判定してもよい。自車１００の車速が車間距離に対して速すぎると、運転支援装置１０は、自車１００の運転者が安全に回避運転をできないと判定する。
【００３３】
また、車内のモニタカメラにより自車１００の運転者の運転状態を解析することにより、運転者が回避運転可能かを判定してもよい。運転者が目を閉じている、つまり居眠りをしているか、あるいは運転者が脇見運転をしている場合には、運転支援装置１０は、自車１００の運転者が回避運転をできないと判定する。
【００３４】
また、図４に示すように、自車１００が回避運転を行う進路上を他車である対向車１３０が走行している場合にも、運転支援装置１０は、Ｓ３０８において自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできないと判定する。運転支援装置１０は、自車１００が回避運転を行うことになる進路上を対向車１３０が走行していることを、フロントカメラ２４からの画像データ、あるいは対向車１３０との車車間通信により検出する。運転支援装置１０は、自車１００が回避運転を行う進路上を後続車が自車１００を追い越して走行している場合にも、Ｓ３０８において自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできないと判定する。運転支援装置１０は、後続車の運転情報を、リアカメラまたは車車間通信により取得する。
【００３５】
Ｓ３０８において、自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできると判定すると、運転支援装置１０は、Ｓ３１０において、自車１００の運転者に回避運転を案内する。例えば、運転支援装置１０は、警告装置３０を作動させ、警告音の発生、警告灯の点灯、運転者のシートの振動等により自車１００の運転者に回避運転を警告してもよい。自車１００の運転者は、前方車１１０の視界を遮られて自身では前方車１１０の前方に障害物１２０があると目視できなくても、警告装置３０からの警告により、前方車１１０の前方に障害物１２０が存在し、前方車１１０が回避運転をしていることを知ることができる。したがって、自車１００の運転者は、自車１００に対して速やかに回避運転を行い、障害物１２０を避けることができる。警告装置３０以外にも、図３に示すように、自車１００が回避運転をする回避目安線１０４をディスプレイ２８に表示し、回避運転を案内してもよい。
【００３６】
一方、Ｓ３０８において自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできないと判定すると、運転支援装置１０は、Ｓ３１２において、車両制御装置４０に支援信号を送り、自車１００自体に回避運転を支援させる。
例えば、車両制御装置４０は、運転支援装置１０から支援信号を送られると、通常運転時よりもステアリング操作角度に対して前輪の操舵角度が大きくなるようにギヤ比を変更する。これにより、自車１００の運転者が回避運転をするためにステアリングを操作すると、同じステアリング操作角度に対して、通常運転時よりも大きく自車１００の進路が変わるので、障害物１２０を避けやすくなる。また、運転支援装置１０は、自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできないと判定すると、Ｓ３１２において、ステアリングのギヤ比を変更する代わりに、自車１００の回避方向にのみステアリングが回転するように車両制御装置４０に制御させてもよいし、車両制御装置４０にステアリングを自動的に操作させることにより、自車１００自体に回避運転をさせてもよい。
【００３７】
あるいは、Ｓ３０８において自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできないと判定すると、運転支援装置１０は、運転者がブレーキペダルを踏み込んでいない場合にも、車両制御装置４０に支援信号を送って油圧制御によりブレーキを作動させ、自車１００の車速を減速させてもよい。また、図４に示すように自車１００が回避運転を行う進路上を対向車１３０が走行している場合にも、運転支援装置１０は、車両制御装置４０に支援信号を送って油圧制御によりブレーキを作動させ、自車１００の車速を減速させてもよい。
【００３８】
運転支援装置１０は、Ｓ３１２において、車両制御装置４０に支援信号を送るとともに、警告装置３０を作動させ、自車１００の運転者に回避運転を警告してもよい。
このように、本実施形態では、自車１００の運転者の目視ではなく、フロントカメラ２４が検出した前方車１１０の挙動から、前方車１１０が進路を変更して障害物１２０を避ける回避運転をしているかを判定するので、自車１００の運転者、または自車１００自体に速やかに回避運転を行わせることができる。
【００３９】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】運転支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図。
【図２】障害物を避ける前方車の回避運転を示す説明図。
【図３】自車の回避目安線を示す説明図。
【図４】対向車がある場合の回避運転を示す説明図。
【図５】図１とは異なる障害物を避ける前方車の回避運転を示す説明図。
【図６】図１とは異なる障害物を避ける前方車の回避運転を示す説明図。
【図７】図１とは異なる障害物を避ける前方車の回避運転を示す説明図。
【図８】運転支援処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４１】
１：ナビゲーション装置、１０：運転支援装置、２０：ナビＤＢ、２４：フロントカメラ（挙動検出装置、撮像装置）、２６：通信装置（挙動検出装置）、２８：ディスプレイ（案内装置）、３０：警告装置（案内装置）、４０：車両制御装置、１００：自車、１１０：前方車、１２０：障害物、１３０：対向車（他車）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方車の挙動に応じて自車の回避運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車の前方を走行する前方車と自車との車間距離、ならびに前方車の減速度に応じて、自車と前方車との車間距離を制御する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された運転支援装置では、前方車が減速した場合、自車の車速を減速することにより、自車と前方車との車間距離を安全車間距離に保持しようとしている。
【０００３】
しかしながら、自車の運転者の前方視界が前方車により遮られている範囲に障害物が存在している場合、前方車が障害物を避けるために進路を変更して回避運転をする挙動を見て初めて、自車の運転者は自車の前方に障害物が存在することを認識する。また、運転者の目視だけでは、前方車の挙動が障害物を避けるための回避運転であるかの判断が困難な場合もある。このように、前方車の回避挙動を自車の運転者が見て自車の前方に障害物が存在することを認識する場合、運転者による前方車の回避挙動の認識が遅れると、障害物を避ける自車の回避運転が困難になる恐れがある。
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２７２３６３公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、前方車の挙動情報から、障害物を避ける自車の回避運転を支援する運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するための運転支援装置は、自車の前方を走行する前方車の挙動を取得する挙動情報取得手段と、前記挙動情報取得手段が取得する前記前方車の挙動情報から、前記前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしているかを判定する挙動判定手段と、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると前記挙動判定手段が判定すると、前記自車の回避運転を支援する回避支援手段と、を備える。
前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしている場合、障害物を避ける自車の回避運転が支援されるので、通常の運転状態では障害物との衝突を避けることが困難な場合にも、回避支援手段の支援により自車と障害物との衝突を避けることができる。
【０００７】
（２）運転支援装置は、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると前記挙動判定手段が判定すると、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができるかを判定する回避判定手段をさらに備え、前記回避支援手段は、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができると前記回避判定手段が判定すると、前記自車の案内装置により前記自車の運転者に回避運転を案内させ、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができないと前記回避判定手段が判定すると、前記自車の車両制御装置に前記自車が前記障害物との衝突を避ける回避運転を支援させてもよい。
【０００８】
進路を変更して障害物を避ける前方車の回避運転に応じて、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避けることができる場合には、自車の運転者は回避運転を案内されることにより、自車の前方に障害物が存在することを速やかに認識することができる。これにより、自車の運転者は、自車の進路を変更して障害物を避ける回避運転を速やかに開始できる。したがって、通常の運転状態では障害物との衝突を避けることが困難な場合にも、自車の運転者は、自車と障害物との衝突を避けることができる。
【０００９】
一方、進路を変更して障害物を避ける前方車の回避運転に応じて、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避けることができない場合には、自車の車両制御装置に自車が障害物との衝突を避ける回避運転を支援させる。したがって、通常の運転状態では障害物との衝突を避けることが困難な場合にも、車両制御装置の支援により障害物との衝突を避けることができる。
【００１０】
（３）運転支援装置は、前記自車と前記前方車との車間距離を取得する車間距離取得手段と、前記自車の車速を取得する車速取得手段とをさらに備え、前記回避判定手段は、前記車間距離と前記車速とから、前記自車の運転者が進路を変更して前記障害物を避けることができるかを判定してもよい。
前方車と自車との車間距離が近すぎたり、通常の車速であれば進路を変更して障害物を避ける回避運転が間に合う車間距離であっても自車の車速が速すぎる場合には、運転者の操作だけでは自車の進路を変更して障害物を避ける回避運転が間に合わない場合がある。そこで、前方車と自車との車間距離と自車の車速とから、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができるかを判定することにより、自車の運転者による回避運転が間に合わない場合には、車両制御装置の支援により自車と障害物との衝突を回避できる。
【００１１】
（４）前記回避判定手段は、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避ける回避運転の進路上を他車が走行している場合、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができないと判定してもよい。
これにより、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避ける回避運転の進路上を走行している他車との接触を避けつつ、車両制御装置の支援により自車と障害物との衝突を回避できる。
【００１２】
（５）前記挙動情報取得手段は前記前方車の方向指示灯の点灯情報を取得し、前記挙動判定手段は、前記前方車の方向指示灯が点灯していると、前記前方車は進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていないと判定してもよい。
前方車の方向指示灯が点灯しているということは、前方車の挙動が追い越し、または車線変更である可能性があり、この場合、自車は前方車に合わせて進路を変更する必要はない。また、方向指示灯が点灯しているということは、例え前方車が進路を変更して障害物を避けているとしても、前方車は余裕をもって障害物を避けていると判断できる。したがって、自車の回避運転を支援する必要のある挙動を前方車は行っていないと判定してもよい。
【００１３】
（６）前記挙動判定手段は、前記自車に搭載された撮像装置から前記挙動情報取得手段が取得した前記自車の前方画像データを解析することにより、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしているかを判定してもよい。このように、自車の前方の画像データを解析することにより、前方車の実際の挙動を高精度に判定できる。
【００１４】
（７）前記挙動判定手段は、前記自車が前記前方車と車車間通信を行う通信装置から前記挙動情報取得手段が取得した前記前方車の運転情報から、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしているかを判定してもよい。前方車の回避挙動を車車間通信で検出するので、前方車の回避挙動を瞬時に、かつ確実に検出できる。
【００１５】
（８）上記目的を達成するための運転支援方法は、自車の前方を走行する前方車の挙動に応じて前記自車の運転を支援する運転支援装置による運転支援方法において、前記前方車の挙動を取得する挙動情報取得段階と、前記前方車の挙動情報から、前記前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしているかを判定する挙動判定段階と、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、前記自車の回避運転を支援する回避支援段階と、を含む。
前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしている場合、障害物を避ける自車の回避運転が支援されるので、通常の運転状態では障害物との衝突を避けることが困難な場合にも、自車と障害物との衝突を避けることができる。
【００１６】
尚、本発明に備わる複数の手段の各機能は、構成自体で機能が特定されるハードウェア資源、プログラムにより機能が特定されるハードウェア資源、またはそれらの組み合わせにより実現される。また、これら複数の手段の各機能は、各々が物理的に互いに独立したハードウェア資源で実現されるものに限定されない。また、請求項に記載された方法の各動作の順序は、技術上の阻害要因がない限り、記載順に限定されるものではなく、どのような順番で実行されてもよく、また同時に実行されてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図に基づいて説明する。
（ハードウェア構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置を含むナビゲーション装置１を示す。本実施形態では、ナビゲーション装置１の制御装置が運転支援装置１０を兼ねている。尚、ナビゲーション装置１とは独立して構成した運転支援装置をナビゲーション装置１に組み付けてもよい。ナビゲーション装置１は自動車、オートバイなどの車両に搭載され、目的地点までの推奨経路を探索したり、探索された経路や自車１００（図２参照）の走行地点を運転者に案内するものである。
【００１８】
運転支援装置１０は、ナビＥＣＵ（Electronic Control Unit；電子制御装置）、通信ＥＣＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等から構成されている。運転支援装置１０は、フラッシュメモリ等に格納されている制御プログラムを実行することにより、ナビゲーション装置１の各部を制御する。制御プログラムは、所定のサーバからのネットワークを介したダウンロード、図示しないリムーバブルメモリなどのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からの読み出しなどによっても、運転支援装置１０のフラッシュメモリに格納することができる。運転支援装置１０は、挙動情報取得手段、挙動判定手段、回避判定手段、回避支援手段、車間距離取得手段、および車速取得手段として機能する。
【００１９】
ナビＤＢ（Database）２０には、地図情報としての地図ＤＢ等が格納されている。地図ＤＢは、地図をディジタル表現した情報で構成されるデータベースであって、道路網上の自車１００の現在位置の検出、経路探索などに用いられる。地図ＤＢでは、交差点、合流点、曲がり点、行き止まり点などはノードであり、道路はノードとノードとを結ぶリンクとして定義されている。各リンクには通行方位、距離、レーン数、道路種別（一般道、高速道路、自動車専用道路、山岳道路など）、リンクＩＤ、始点および終点のノード、右折専用レーンおよび左折専用レーンなどの車線情報などが属性として定義されている。
【００２０】
車両情報検出部２２は、自車１００に搭載された各種センサで構成され、車速等の自車１００の運転状態を検出する。
挙動検出装置であり、かつ撮像装置であるフロントカメラ２４は、自車１００の前方を所定時間間隔で撮像して前方の動画像を表す動画系列データを生成するディジタルカメラで構成されている。運転支援装置１０は、フロントカメラ２４から自車１００の前方の画像データを取得し、解析する。運転支援装置１０は、自車１００の前方を走行している前方車１１０が存在する場合に、前方車１１０の方向指示灯が点灯していない状態で前方車１１０が進路を変更していると、前方車１１０が障害物を避ける回避運転をしていると判定する。前方車１１０が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしていると運転支援装置１０が画像データから判定するのは、例えば前方車１１０が次のような回避挙動をした場合である。
・前方車１１０の位置が横方向に変化した。
・前方車１１０の形状が画像データ上で変形した、つまり前方車１１０の向きが変わった。
・前方車１１０の左右のいずれかの白線を前方車１１０が遮蔽する度合いが大きくなった。
【００２１】
運転支援装置１０は、前方車１１０が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、自車１００または自車１００の運転者が障害物を避ける支援を行う。運転支援装置１０による回避運転の支援については後述する。
尚、フロントカメラ２４が撮像した自車１００の前方の画像データを解析する以外にも、自車１００に搭載されたレーダまたはソナーにより自車１００の前方を走査し、自車１００の前方情報として取得してもよい。運転支援装置１０は、レーダまたはソナーの前方走査データに基づいて自車１００の前方の状況を解析することにより、前方車１１０が障害物を避ける回避運転しているかを判定できる。
【００２２】
また、車車間通信が可能な場合は、自車１００の前方情報として、通信装置２６を介して前方車１１０から前方車１１０のの運転情報を取得し、この運転情報に基づいて、前方車１１０が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしているかを判定してもよい。車車間通信により前方車１１０から取得する運転情報としては、前方車１１０の横方向の加速度、前方車１１０のステアリングの操作速度等である。前方車１１０の横方向の加速度が、絶対値で比較して通常の車線変更時の加速度よりも大きく、例えば±０．４Ｇ〜０．５Ｇの範囲であれば、左右いずれかの方向に回避運転をしていると判定する。また、前方車１１０のステアリングの操作速度の値が、絶対値で比較して通常の車線変更時の操作速度よりも大きく、例えば±４０〜５０°／ｓｅｃの範囲であれば、左右いずれかの方向に回避運転をしていると判定する。
【００２３】
さらに、フロントカメラ２４、レーダ、ソナーおよび車車間通信を組み合わせて自車１００の前方情報を取得し、前方車１１０が進路を変更して障害物１２０を避ける回避運転をしているかを判定してもよい。特に、夜間等で自車の前方が暗く画像データによる解析が困難な場合には、レーダ、ソナーおよび車車間通信により、前方車１１０の挙動情報を取得することが望ましい。
【００２４】
通信装置２６は、情報センタからＦＭ多重放送、光ビーコン、赤外線ビーコンなどにより各車両に送信される渋滞情報、交通規制情報などの各種の交通情報の受信に使用される。通信装置２６を介して自車１００の現在位置を情報センタに送信することもできる。また、通信装置２６は、自車１００から所定距離内に存在する車両であって特定の通信プロトコルにしたがって無線通信を行う任意の車両と車車間通信可能に構成されている。なお、当該通信プロトコルにしたがって無線通信可能であれば通信相手は車両以外であってもよい。運転支援装置１０は、車車間通信により、他車の位置、ならびに加速度、ステアリング操作角度等の他車の運転情報を知ることができる。
【００２５】
ディスプレイ２８は、地図表示、フロントカメラ２４で撮像する画像の表示、その他各種の情報表示に用いるＬＣＤ（Liquid Crystal Display）で構成される。尚、フロントカメラ２４で撮像した画像は地図の表示に用いるディスプレイとは別のディスプレイ、例えばＨＵＤ（Head Up Display）で表示されてもよい。ディスプレイ２８は、自車１００に回避運転を案内する案内装置として使用されてもよい。
【００２６】
案内装置としての警告装置３０は、自車１００の運転者に対し、警告音の発生、警告灯の点灯、シートの振動等により、警告を促す装置である。
車両制御装置４０は、前輪の操舵角度に対するステアリングの操作角度の割合、つまりステアリングのギヤ比を調整したり、油圧を制御してブレーキの制動力を調整する。
【００２７】
（運転支援処理）
次に、前方車１１０が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしている場合の運転支援処理について説明する。
図２は、自車１００の前方を自車１００と同一方向に走行している前方車１１０が進路を変更して障害物１２０を避ける回避運転をしている状態を示している。図２では、前方車１１０の前方で駐車している駐車車両が回避運転の対象となる障害物１２０である。図５〜７は、落下物、自転車、歩行者がそれぞれ障害物１２０になっている例である。図２、５〜７のいずれにおいても、前方車１１０は、障害物１２０を避けるために進路を変更して回避運転を行う。前方車１１０が進路を変更する回避運転を開始した直後は、自車１００の運転者の視界１０２が前方車１１０に遮られるので、自車１００の運転者は障害物１２０を目視できない。また、図８は、運転支援処理ルーチンを示すフローチャートである。図８に示す運転支援処理ルーチンは、運転支援装置１０のフラッシュメモリに格納されており、予め設定されている時間間隔でタイマ割り込みが発生すると実行される。
【００２８】
Ｓ３００では、運転支援装置１０は、フロントカメラ２４が撮像した自車１００の前方の画像データを取得する。前述したように、フロントカメラ２４以外にも、レーダまたはソナー、あるいは前方車１１０が存在している場合には前方車１１０との車車間通信により、自車１００の前方情報を取得してもよい。
運転支援装置１０は、Ｓ３００において、前方車１１０の有無、前方車１１０が存在している場合には、前方車１１０の形状、大きさ等を前方情報として取得する。さらに、運転支援装置１０は、フロントカメラ２４が左右一組の光学系で構成されている場合はフロントカメラ２４の画像データから、あるいは、レーダまたはソナーの前方走査データから、あるいは、ナビゲーション装置１の図示しないＧＰＳユニットとナビＤＢ２０とから求めた自車１００の位置と車車間通信により取得した前方車１１０の位置とから、自車１００と前方車１１０との車間距離を算出し、前方情報として取得する。
【００２９】
Ｓ３０２において、運転支援装置１０は、前方車１１０が自車１００から所定距離（ｍ）以内に存在しているか否を判定する。前方車１１０が所定距離以内に存在していない、つまり前方車１１０が自車１００から遠く離れているか、あるいは自車１００の前方に車両が存在していない場合は、本ルーチンを終了する。前方車１１０が自車１００と比較して非常に小さい場合には、前方車１１０が前方視界の一部を遮っていても自車１００の運転者が障害物１２０を目視できる可能性が高いので、Ｓ３０２において、運転支援装置１０は、前方車１１０が自車１００から所定距離（ｍ）以内に存在していないと判定し、本ルーチンを終了してもよい。
【００３０】
Ｓ３０２において判定基準となる所定距離は、固定値でもよいし、自車１００の車速に応じて運転支援装置１０により可変に設定されてもよい。車速に応じて所定距離を可変に設定する場合は、自車１００の車速が速くなるにしたがい所定距離は長くなる。これは、自車１００の車速が速くなるほど、自車１００が安全に回避運転をするために要する自車１００と前方車１１０との車間距離が長くなるからである。また、Ｓ３０２において判定基準となる所定距離は、道路形状によって変更されてもよい。例えば、自車１００の前方の道路形状がカーブであれば、道路形状が直線の場合よりも所定距離は長くなる。
前方車１１０が自車１００から所定距離（ｍ）として例えば１００（ｍ）以内に存在している場合、Ｓ３０４において、運転支援装置１０は、例えばフロントカメラ２４から取得した画像データを解析する。
【００３１】
Ｓ３０６では、運転支援装置１０は、フロントカメラ２４から取得したディジタル画像データを解析した結果、前方車１１０が前述した回避挙動をした場合に、前方車１１０が進路を変更して障害物１２０を避ける回避運転をしていると判定する。前方車１１０が回避運転をしていない場合は、本ルーチンを終了する。
【００３２】
Ｓ３０６で前方車１１０が進路を変更して回避運転をしていると判定すると、運転支援装置１０は、Ｓ３０８において、自車１００の運転者が障害物１２０を避ける回避運転を行えるかを判定する。この判定は、例えば、自車１００と前方車１１０との車間距離と、自車１００の車速とに基づいて判定してもよい。自車１００の車速が車間距離に対して速すぎると、運転支援装置１０は、自車１００の運転者が安全に回避運転をできないと判定する。
【００３３】
また、車内のモニタカメラにより自車１００の運転者の運転状態を解析することにより、運転者が回避運転可能かを判定してもよい。運転者が目を閉じている、つまり居眠りをしているか、あるいは運転者が脇見運転をしている場合には、運転支援装置１０は、自車１００の運転者が回避運転をできないと判定する。
【００３４】
また、図４に示すように、自車１００が回避運転を行う進路上を他車である対向車１３０が走行している場合にも、運転支援装置１０は、Ｓ３０８において自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできないと判定する。運転支援装置１０は、自車１００が回避運転を行うことになる進路上を対向車１３０が走行していることを、フロントカメラ２４からの画像データ、あるいは対向車１３０との車車間通信により検出する。運転支援装置１０は、自車１００が回避運転を行う進路上を後続車が自車１００を追い越して走行している場合にも、Ｓ３０８において自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできないと判定する。運転支援装置１０は、後続車の運転情報を、リアカメラまたは車車間通信により取得する。
【００３５】
Ｓ３０８において、自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできると判定すると、運転支援装置１０は、Ｓ３１０において、自車１００の運転者に回避運転を案内する。例えば、運転支援装置１０は、警告装置３０を作動させ、警告音の発生、警告灯の点灯、運転者のシートの振動等により自車１００の運転者に回避運転を警告してもよい。自車１００の運転者は、前方車１１０の視界を遮られて自身では前方車１１０の前方に障害物１２０があると目視できなくても、警告装置３０からの警告により、前方車１１０の前方に障害物１２０が存在し、前方車１１０が回避運転をしていることを知ることができる。したがって、自車１００の運転者は、自車１００に対して速やかに回避運転を行い、障害物１２０を避けることができる。警告装置３０以外にも、図３に示すように、自車１００が回避運転をする回避目安線１０４をディスプレイ２８に表示し、回避運転を案内してもよい。
【００３６】
一方、Ｓ３０８において自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできないと判定すると、運転支援装置１０は、Ｓ３１２において、車両制御装置４０に支援信号を送り、自車１００自体に回避運転を支援させる。
例えば、車両制御装置４０は、運転支援装置１０から支援信号を送られると、通常運転時よりもステアリング操作角度に対して前輪の操舵角度が大きくなるようにギヤ比を変更する。これにより、自車１００の運転者が回避運転をするためにステアリングを操作すると、同じステアリング操作角度に対して、通常運転時よりも大きく自車１００の進路が変わるので、障害物１２０を避けやすくなる。また、運転支援装置１０は、自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできないと判定すると、Ｓ３１２において、ステアリングのギヤ比を変更する代わりに、自車１００の回避方向にのみステアリングが回転するように車両制御装置４０に制御させてもよいし、車両制御装置４０にステアリングを自動的に操作させることにより、自車１００自体に回避運転をさせてもよい。
【００３７】
あるいは、Ｓ３０８において自車１００の運転者が進路を変更して回避運転をできないと判定すると、運転支援装置１０は、運転者がブレーキペダルを踏み込んでいない場合にも、車両制御装置４０に支援信号を送って油圧制御によりブレーキを作動させ、自車１００の車速を減速させてもよい。また、図４に示すように自車１００が回避運転を行う進路上を対向車１３０が走行している場合にも、運転支援装置１０は、車両制御装置４０に支援信号を送って油圧制御によりブレーキを作動させ、自車１００の車速を減速させてもよい。
【００３８】
運転支援装置１０は、Ｓ３１２において、車両制御装置４０に支援信号を送るとともに、警告装置３０を作動させ、自車１００の運転者に回避運転を警告してもよい。
このように、本実施形態では、自車１００の運転者の目視ではなく、フロントカメラ２４が検出した前方車１１０の挙動から、前方車１１０が進路を変更して障害物１２０を避ける回避運転をしているかを判定するので、自車１００の運転者、または自車１００自体に速やかに回避運転を行わせることができる。
【００３９】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】運転支援装置を含むナビゲーション装置のブロック図。
【図２】障害物を避ける前方車の回避運転を示す説明図。
【図３】自車の回避目安線を示す説明図。
【図４】対向車がある場合の回避運転を示す説明図。
【図５】図１とは異なる障害物を避ける前方車の回避運転を示す説明図。
【図６】図１とは異なる障害物を避ける前方車の回避運転を示す説明図。
【図７】図１とは異なる障害物を避ける前方車の回避運転を示す説明図。
【図８】運転支援処理を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４１】
１：ナビゲーション装置、１０：運転支援装置、２０：ナビＤＢ、２４：フロントカメラ（挙動検出装置、撮像装置）、２６：通信装置（挙動検出装置）、２８：ディスプレイ（案内装置）、３０：警告装置（案内装置）、４０：車両制御装置、１００：自車、１１０：前方車、１２０：障害物、１３０：対向車（他車）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の前方を走行する前方車の挙動を取得する挙動情報取得手段と、
前記挙動情報取得手段が取得する前記前方車の挙動情報から、前記前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしているかを判定する挙動判定手段と、
前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると前記挙動判定手段が判定すると、前記自車の回避運転を支援する回避支援手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると前記挙動判定手段が判定すると、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができるかを判定する回避判定手段をさらに備え、
前記回避支援手段は、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができると前記回避判定手段が判定すると、前記自車の案内装置により前記自車の運転者に回避運転を案内させ、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができないと前記回避判定手段が判定すると、前記自車の車両制御装置に前記自車が前記障害物との衝突を避ける回避運転を支援させる請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自車と前記前方車との車間距離を取得する車間距離取得手段と、前記自車の車速を取得する車速取得手段とをさらに備え、
前記回避判定手段は、前記車間距離と前記車速とから、前記自車の運転者が進路を変更して前記障害物を避けることができるかを判定する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記回避判定手段は、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避ける回避運転の進路上を他車が走行している場合、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができないと判定する請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記挙動情報取得手段は前記前方車の方向指示灯の点灯情報を取得し、前記挙動判定手段は、前記前方車の方向指示灯が点灯していると、前記前方車は進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていないと判定する請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記挙動判定手段は、前記自車に搭載された撮像装置から前記挙動情報取得手段が取得した前記自車の前方画像データを解析することにより、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしているかを判定する請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記挙動判定手段は、前記自車が前記前方車と車車間通信を行う通信装置から前記挙動情報取得手段が取得した前記前方車の運転情報から、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしているかを判定する請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車の前方を走行する前方車の挙動に応じて前記自車の運転を支援する運転支援装置による運転支援方法において、
前記前方車の挙動を取得する挙動情報取得段階と、
前記前方車の挙動情報から、前記前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしているかを判定する挙動判定段階と、
前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、前記自車の回避運転を支援する回避支援段階と、
を含む運転支援方法。
【請求項１】
自車の前方を走行する前方車の挙動を取得する挙動情報取得手段と、
前記挙動情報取得手段が取得する前記前方車の挙動情報から、前記前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしているかを判定する挙動判定手段と、
前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると前記挙動判定手段が判定すると、前記自車の回避運転を支援する回避支援手段と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると前記挙動判定手段が判定すると、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができるかを判定する回避判定手段をさらに備え、
前記回避支援手段は、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができると前記回避判定手段が判定すると、前記自車の案内装置により前記自車の運転者に回避運転を案内させ、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができないと前記回避判定手段が判定すると、前記自車の車両制御装置に前記自車が前記障害物との衝突を避ける回避運転を支援させる請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自車と前記前方車との車間距離を取得する車間距離取得手段と、前記自車の車速を取得する車速取得手段とをさらに備え、
前記回避判定手段は、前記車間距離と前記車速とから、前記自車の運転者が進路を変更して前記障害物を避けることができるかを判定する請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記回避判定手段は、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避ける回避運転の進路上を他車が走行している場合、前記自車の運転者が前記自車の進路を変更して前記障害物を避けることができないと判定する請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記挙動情報取得手段は前記前方車の方向指示灯の点灯情報を取得し、前記挙動判定手段は、前記前方車の方向指示灯が点灯していると、前記前方車は進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていないと判定する請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記挙動判定手段は、前記自車に搭載された撮像装置から前記挙動情報取得手段が取得した前記自車の前方画像データを解析することにより、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしているかを判定する請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記挙動判定手段は、前記自車が前記前方車と車車間通信を行う通信装置から前記挙動情報取得手段が取得した前記前方車の運転情報から、前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしているかを判定する請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車の前方を走行する前方車の挙動に応じて前記自車の運転を支援する運転支援装置による運転支援方法において、
前記前方車の挙動を取得する挙動情報取得段階と、
前記前方車の挙動情報から、前記前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしているかを判定する挙動判定段階と、
前記前方車が進路を変更して前記障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、前記自車の回避運転を支援する回避支援段階と、
を含む運転支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−１１４６７２（Ｐ２００８−１１４６７２Ａ）
【公開日】平成２０年５月２２日（２００８．５．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２９８３８７（Ｐ２００６−２９８３８７）
【出願日】平成１８年１１月２日（２００６．１１．２）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年５月２２日（２００８．５．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年１１月２日（２００６．１１．２）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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