【課題】車輌運転支援装置に内在する作動遅れに相当する車輌走行距離以上に車輌より前方の位置にある走行経路の状況を事前に知ることにより、車輌がその位置に至ったときその走行経路状況により適した運転性能を有するように車輌運転支援の態様を先行制御する。
【解決手段】走行経路に沿って走行中の車輌の現在位置より走行経路に沿った前方の位置にある走行経路状況が第一と第二の状況の間に異なることに対応させて車輌の運転支援制御の態様を第一と第二の異なる態様の間で変更する。 （もっと読む）

【課題】障害部が存在する場合でも車両を駐車区画へ駐車させることのできる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両７が目標初期停止位置Ａに停止したら、フロントモニターカメラによって車両７の前方の状況を検知する。目標初期停止位置Ａから基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ_１（破線）の通りに車両７が走行すると、車両７と障害物２０とが干渉すると判断された場合には、障害物２０の位置や大きさ等の情報に基づいて、移動軌跡追加手段は、別の移動軌跡Ｌ_３を算出し、移動軌跡Ｌ_３を、駐車軌跡記憶手段に記憶された基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ_１の前に追加する。 （もっと読む）

【課題】車両の乗員の注意喚起を的確におこないつつ、適切な車両挙動を維持する。
【解決手段】車両用警報装置１０は、舵角制御装置２３により転舵角が制御されている状態で覚醒状態判定装置６３により乗員が非覚醒状態であると判定された場合に、舵角制御装置２３による転舵角の制御を継続しつつ、反力制御装置２４により転舵角とは独立してステアリングホイール１１を往復動させる動作を警報動作として実行させる警報制御装置６１を備え、警報制御装置６１は、反力制御装置２４によるステアリングホイール１１の往復動に抗する乗員の操作入力が発生した場合に、反力制御装置２４の動作を警報動作から通常動作に復帰させる。 （もっと読む）

【課題】スプリットμ路の路面状態と後輪操舵機能の故障時のトー角の方向とに応じて、ステアリング制御装置に最適な制御を行わせる車両ステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】後輪操舵装置１２０が故障して故障フラグが１になるとスイッチ１１９ａがＯＮする。このとき、スプリットμ路における路面左右μ差信号と後輪操舵装置１２０の故障時の後輪舵角信号とが操舵方向決定部１１４に入力されてそれぞれの極性が比較される。ここで、路面左右μ差が右側高μ（＋）であって、後輪舵角が左側（−）に傾いているときは、スプリットμ補正ゲインマップ１１７により補正ゲインを１より大きくし、スプリットμ制御部１１３の出力のスプリットμ制御信号に乗算して電動機４を制御する。これにより制動時における車両の走行方向を安定化させることができる。路面左右μ差信号と後輪舵角信号との極性比較により補正ゲインを増減させてスプリットμ制御を行う。 （もっと読む）

【課題】車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両の駐車支援を行う車両用駐車支援装置であって、車両の後方を撮像する後方撮像部と、車両の駐車位置を認識する駐車位置認識部と、駐車位置認識部が認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出部と、最適軌跡算出部が算出した最適軌跡の回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径よりも小さい場合、最適軌跡を維持するように、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う駐車自動操舵部とを備える。 （もっと読む）

【課題】操舵力制御と制駆動力制御との制御分担比を適切に設定する運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両前方の環境情報に基づいて自車両を操向する運転支援装置を、自車両前方の環境を認識する環境認識手段１１０と、環境認識手段を用いて自車両の目標操向量を算出する目標操向量算出手段１４０と、操舵輪タイヤが発生するタイヤ力を算出するタイヤ力算出手段１７０と、操舵輪タイヤの限界タイヤ力を推定する限界タイヤ力推定手段１６７と、操舵機構に付与される操舵力を制御する操舵力制御手段２００と、左右輪の制駆動力差を制御する制駆動力制御手段１９０と、目標操向量を所定の制御分担比で割り振ることにより操舵力制御手段の目標操舵力及び制駆動力制御手段の目標制駆動力差を設定するとともに、タイヤ力の限界タイヤ力への接近に応じて、制駆動力制御手段の操舵力制御手段に対する制御分担比を増加させる制御分担比設定手段１８０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】 車両流れが発生したときに運転者が操舵ハンドルに入力する操作力を適切に低減することができる車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット４７は、車輪速センサ４１、操舵角センサ４２、回転角センサ４３、横加速度センサ４５およびヨーレートセンサ４６から入力した各検出値に基づいて車両が直進走行状態であるか否かを判定する。この判定により、車両が直進走行状態であれば、電子制御ユニット４７は、操舵トルクセンサ４４によって検出された操舵（保舵）トルクTが、運転者が不快感を覚えるトルクとして予め設定された所定トルクαよりも大きいか否かを判定する。そして、操舵（保舵）トルクTが所定トルクαよりも大きければ、電子制御ユニット４７は、操舵（保舵）トルクTが所定トルクα以下となるまで、ＥＰＳモータ３３を駆動制御してアシスト力をラックバー３２に付与する。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵感を向上させるように操舵輪からステアリングへの振動伝達特性を制御する。
【解決手段】軸力センサ２７からのタイロッド３１の軸力Ｆを示す信号が入力される振動伝達特性制御用フィルタ６２は、サスペンション３２の共振周波数ｆ１以下の低周波数領域の成分を通過させ、サスペンション３２の共振周波数ｆ１よりも高く且つステアリング２２のねじり共振周波数ｆ２よりも低い中周波数領域の成分を抑圧し、ステアリング２２のねじり共振周波数ｆ２よりも高い高周波数領域の成分を通過または増幅させる周波数特性Ｈ２を有する。振動伝達特性制御用フィルタ６２からの出力信号に基づいて、電動パワーステアリング装置用モータ４２からステアリング２２に作用する回転方向振動が制御されることで、操舵輪３０からステアリング２２への振動伝達特性が制御される。 （もっと読む）

【課題】逸脱側への実際の車両挙動を予め抑え、運転者に与える違和感を抑えた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤシステムを採用した車両において、自車両が走行する走行車線の幅方向中央から幅方向左右の少なくとも一方にオフセットした位置に逸脱に対し設定する車線端部基準に自車両が近づくほど、当該走行車線端部側への運転者によるハンドル操舵に対する操舵反力を重く制御し、逸脱側への車両挙動を予め抑制する。 （もっと読む）

【課題】切り返しを含む一連の駐車経路を算出して駐車支援を行うことにより、車両運転者の負担をより一層低減できるようにした駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。
【解決手段】駐車の初期位置および初期姿勢と、駐車の目標位置および駐車姿勢とを検知し、初期姿勢に応じて初期位置からの車両の経路として設定可能な経路を第１移動経路、駐車姿勢に応じて目標位置に到達する車両の経路として設定可能な経路を第２移動経路としたときに、第１移動経路と第２移動経路との接点となる位置が存在し得る候補領域を算出する。そして、当該候補領域内で車両乗員により選択された位置、あるいは当該候補領域内で任意に自動選択した位置を切り返し位置として決定し、初期位置から切り返し位置を経由して目標位置に到達する一連の経路を駐車経路として算出する。 （もっと読む）

【課題】 物体との衝突部位の予測精度を向上させることができる衝突予測装置を提供する。
【解決手段】 衝突予測装置は、自車両周辺の障害物を検出すると共に、自車両が走行する道路のカーブ半径を推定し、その推定カーブ半径の微分値を算出する。そして、衝突予測装置は、推定カーブ半径の微分値をＲ補正係数で補正して推定カーブ半径微分係数を算出し、その推定カーブ半径微分係数を用いて、自車両の部位区間毎に蓄積された衝突確率の積算値を補正する。そして、衝突予測装置は、自車両における障害物との衝突部位を予測し、上記の推定カーブ半径微分係数を用いて、衝突確率の積算上げ幅を設定する。そして、衝突予測装置は、該当する衝突部位における衝突確率の積算値に対して今回の衝突確率を積算上げ幅の分だけ加算し、衝突部位毎の衝突確率の積算値に基づいて、自車両のある部位区間に障害物が衝突するかどうかを判定する。 （もっと読む）

【課題】運転者の車両操作特性を考慮した適切な駐車経路を設定でき、駐車スペースへの駐車を確実に行わせることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】障害物センサ５Ａ，５Ｂにより自車周囲にある駐車スペースを検出し（Ｓ２）、運転者の車両操作履歴からステアリングの旋回角度のずれを補正する舵角補正値を設定し（Ｓ３）、検出された駐車スペースに対して固定旋回半径で駐車を行う第１駐車経路を算出し（Ｓ４）、更に、舵角補正値に基づいて旋回半径を変更した第２駐車経路を算出し（Ｓ５）、算出した第２駐車経路に従って操作案内を行う（Ｓ６）ように構成する。 （もっと読む）

【課題】運転者固有の運転特性に応じた走行制御を行う。
【解決手段】運転支援装置は、走行路内における走行位置を検出する走行位置検出部１ｂと、基準ラインを走行路に応じて算出する通常時基準ライン算出部１ｃと、自車両Ｃが基準ラインに沿って走行するように走行制御を行う操舵制御部１ｄと、走行制御が行われていないときに、自車両Ｃの走行路上の走行軌跡を走行路の道路状況と併せて記憶する記憶部１ｈと、記憶部１ｈに記憶された走行路上の走行軌跡及び走行路の道路状況に基づいて、所定の道路状況ごとの、基準ラインに対する走行軌跡のオフセット率を抽出するオフセット率抽出部１ｉと、通常時基準ライン算出部１ｃによって走行路に応じて算出された基準ラインを、オフセット率抽出部１ｉによって抽出された道路状況ごとのオフセット率に基づいて、走行路の道路状況に応じてオフセットさせる通常時基準ライン補正部１ｋとを備えている。 （もっと読む）

【課題】 複数のモータで反力を生成する場合に、コストを抑制し、測定時間を短縮でき、それぞれのモータの異常を診断できる操舵反力生成制御装置を提供すること。
【解決手段】 コントロールユニット４は、第１反力生成モータ１６及び第２反力生成モータ１７に所定制御量の診断用駆動を行わせて強制的に診断用操舵角を生じさせ、角度センサ７で検出する診断用操舵角に基づいて、一度に第１反力生成モータ１６及び第２反力生成モータ１７の診断を行うモータ駆動指令値演算部４２、診断開始部４３、診断部４４、モータ駆動許可部４５による診断用のブロック構成を備えた。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングが悪化する事態の発生を防止した運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両に搭載され、自車両が車線を逸脱して走行することを防止する運転支援装置において、画像認識処理により得た白線認識結果（ヨー角、曲率、オフセット）と、車両情報から推定した推定白線認識結果とを比較して、画像認識処理による白線認識の精度を判定し、この精度が許容範囲内でないと判定されたときには、推定白線認識結果を用いて白線認識結果を補正し、上記精度が上記許容範囲内であると判定されたときには白線認識結果に基づいて、上記精度が上記許容範囲内でないと判定されたときには補正された白線認識結果に基づいて、操舵アシストトルクを発生させる。 （もっと読む）

【課題】４ＷＳ車においてもクロソイド曲線を含む経路を用いることが可能な駐車支援装置の提供。
【解決手段】本発明は、前後輪が独立に転舵可能な４ＷＳモードを備える車両に適用される駐車支援装置１０において、目標位置に車両を導くための該車両の経路を算出する経路算出手段と、前記経路算出手段により算出される経路に基づいて前記目標位置への車両の駐車走行を支援する支援手段とを備え、前記経路算出手段により算出される経路は、前後輪が前後逆相で転舵されることが予定される経路を含み、該経路は、車両の前後方向の中心線上の定点であって旋回中心から前記中心線に下ろした垂線の交点である定点がクロソイド曲線の軌跡を描く区間を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】駐車を行う際の目標とする走行経路に幅を持たせることによって、ユーザの駐車操作を容易にすることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】測距センサ５Ａ，５Ｂにより自車周囲にある駐車スペースを検出し（Ｓ１）、検出された駐車スペースに対して駐車を行う為の走行経路に一定の幅を持たせた走行経路領域を設定し（Ｓ４）、更に走行経路領域を縮小した縮小経路領域を設定し（Ｓ５）、自車の推奨走行経路が走行経路処理から逸脱する場合には駐車のやり直しの案内を行うとともに、縮小経路領域のみから逸脱する場合には走行経路領域内へと車両を留める為のステアリング操作の案内を行う（Ｓ１０）ように構成する。 （もっと読む）

【課題】駐車時に、１度の後退で駐車可能な駐車の後退開始位置を容易に掴むことのできる形態で運転者に提示する。
【解決手段】自車両の前方における走行可能領域の当該自車両の進行方向に対する幅を検出する車線幅検出回路１２と、自車両位置を検出する自車位置検出回路１１と、駐車目標領域を検出する駐車枠検出回路１３とを備え、自車両が所定の駐車目標領域に到達することが可能となる領域である後退開始領域を算出する駐車可能領域算出回路１４と、後退開始領域に含まれる位置ごとに、自車両が後退走行を開始してから終了するまでに許容される自車両姿勢の自由度を判定する車両姿勢自由度判定回路１５と、後退開始領域に含まれる位置の自車両姿勢の自由度に応じて運転者に提示する情報の強調度を決定する強調度決定回路１６と、後退開始領域を、強調度で表現した情報として運転者に提示する表示装置１７とを備える。 （もっと読む）

【課題】スプリットμ路における制動において低μ側の車輪の制動力を最大限に活用しつつ車両の制動距離を低減する車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】左右後輪２Ｌ，２Ｒのトー角を各々独立して制御する後輪トー角制御装置を備えた車両挙動制御装置であって、後輪トー角制御装置は、車両の制動時において後輪軸上の左右後輪２Ｌ，２Ｒの路面との摩擦係数の差を検出したとき、高い摩擦係数側の後輪のみトーアウト側に向きを変えるように制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 自動転舵制御時、ドライバにハンドルの拘束感を与えることなく操舵角と車両挙動との不一致を回避できる車両用操舵制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】 操舵コントローラ１０は、自動転舵制御時、自動転舵時の目標転舵角に応じて設定された操舵角を、反力が０となる操舵角とし、該反力が０となる操舵角と実操舵角との偏差に基づいて操舵反力を制御する。 （もっと読む）