【課題】１シャント式電流検出回路でモータ各相電流の検出を行うと共に、電流検出回路の故障（異常）を簡易な構成で確実に行い、安全性を高めた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】インバータに接続された１つのシャント抵抗と、シャント抵抗の両端に正方向に接続され、モータの相電流を検出してアシスト制御の制御用モータ電流検出値とする制御用モータ電流検出回路と、シャント抵抗の両端に逆方向に接続され、制御用モータ電流検出回路の故障を検出するための診断用モータ電流検出回路とを具備し、１シャント式でモータの各相電流を検出してアシスト制御を行うと共に、シャント抵抗の両端電圧を増幅する回路を２系統とする。 （もっと読む）

【課題】車両のヨー応答を低下させることなくロール振動を抑制する
【解決手段】ＥＰＳシステム１では、アシスト補償量演算部２２が、車両の運転者によるハンドルの操作が反映された操舵トルクと、車両の挙動が反映された推定路面反力とに基づき、次の（ａ）および（ｂ）の２つのゲイン特性を満たすようにアシスト補償量を演算する。（ａ）操舵トルクに対する補正アシスト量のゲイン特性については、操舵トルクの周波数が予め設定された第１設定周波数を超えると、周波数が高くなるにつれて補正アシスト量のゲインが徐々に減少する１次フィルタの形状を有する。（ｂ）推定路面反力に対する補正アシスト量のゲイン特性については、推定路面反力の周波数が、第１設定周波数より高くなるように予め設定された第２設定周波数になるまでは、周波数が高くなるにつれて補正アシスト量のゲインが徐々に増加する、推定路面反力の微分特性を有する。 （もっと読む）

【課題】 車両運動モデルを導入した複雑な制御系を構築することなく、路面左右の摩擦係数の違いや横風等に対する外乱安定化制御を簡単に実現する。
【解決手段】 舵角指令の主な値となるフィードフォワード値を生成するフィードフォワード値生成手段２１と、外乱補正用のフィードバックによる補正量を生成する外乱補正量生成手段２２と、前記フィードフォワード値と補正量とを加算して前記転舵モータ１５を駆動する舵角指令を生成する比較手段２３とを有する。外乱補正量生成手段２２は、車両速度とハンドル角から、車両２０に生じる横加速度を演算し、外乱検出手段２５による横加速度の実測値が目標値に追従するように前記補正量を演算する。 （もっと読む）

【課題】車線追従制御中、運転者が車線中央寄りに向かうことを目的として操舵操作の介入を行った場合に、運転者の操舵操作の負担を軽減することができる車両用走行制御装置を提供する。
【解決手段】車線追従制御手段（目標横位置設定部）は、運転者の車線中央ｌｍへの復帰意図があると判定されると目標横位置Ｙ＊を車線中央ｌｍに設定し、車線中央復帰意図判定手段（車線中央復帰意図判定部）は、運転者の操舵方向が車線の外側から中央ｌｍ側へ向かう方向であり、かつ、検出される操舵状態量（操舵トルクＴ）が第１の閾値よりも大きい第２の閾値（閾値Ｔ２）を越えたとき、または、検出される車両運動状態量（ヨーレートψ'、車速Ｖ）から推定される自車両ＭＣの予想軌跡Ｓにおける所定の前方到達点（予想到達点）ＳＰが車線中央ｌｍを越えたとき、運転者の車線中央ｌｍへの復帰意図があると判定する。 （もっと読む）

【課題】高次の車輪回転振動を抑制して操舵フィーリングを向上させる
【解決手段】電動パワーステアリングシステム１は、振動抑制補償量演算部２２が、電動パワーステアリングシステム１における路面反力に対するモータ６の速度の特性について、基本アシスト量を振動抑制補償量で補正せずにモータ６を駆動させた場合の特性よりも、タイヤ１０が１秒間で回転する回転数と一致する周波数（以下、基本車輪速周波数という）の１，２，３，４，５倍に一致する周波数で大きさが振動する路面反力に対してモータの速度が抑制された特性となる仕様を満たすように振動抑制補償量を演算する。これにより、上記仕様を満たすように、ハンドル２の操作を補助するためのアシスト操舵力を制御するため、基本車輪速周波数の２，３，４，５倍に一致する高次車輪速周波数を有する車輪回転振動がタイヤ１０からハンドル２に伝達されるのを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】この発明は、車輪速から操舵角を推定することができ、舵角検出手段を搭載していない車両でも操舵角を推定して、操舵角情報を必要とする全ての制御を実行することが可能な車両用制御装置を実現することを目的とする。
【解決手段】この発明は、左車輪速を検出する左車輪速検出手段と、右車輪速を検出する右車輪速検出手段と、左車輪速と右車輪速とから左右輪回転差を算出する左右輪差算出手段と、左車輪速と右車輪速とから車速を算出する車速算出手段と、左右輪回転差と車速とに基づいて推定操舵角を演算する推定操舵角演算手段と、推定操舵角を更新するかどうかを判定する推定操舵角更新判定手段とを備えた推定操舵角計算手段を設けることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車体の安定性を確保するために、ＥＳＣシステムではなくインホイールシステムを利用することにより、車両を安定的に制御することができるインホイールモータを利用した車両制御方法を提供する。
【解決手段】操向角、ホイール速度、横加速度、ヨーレートを演算する段階、横加速度と予め設定された横加速度限界値を比較する段階、操向角、ホイール速度に基づいた運転手が要求する要求ヨーレートと車両の実測ヨーレートの差を予め設定されたヨーレートコントロール基準値と比較する段階、要求ヨーレートと実測ヨーレートの差がヨーレートコントロール基準値よりも大きい場合には、要求ヨーレートと実測ヨーレートを比較する段階、要求ヨーレートと実測ヨーレートの差によって最終トルク値を発生させる段階を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】マイクロコンピュータが故障した場合においても、操舵トルクに応じた補助操舵力を、簡易・小型かつ信頼性の高い構成で、ステアリング系に付与することを可能とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】第１電動機駆動信号（ＰＷＭ信号ＭＣＵ）を発生するフィードバック制御の第１電動機駆動信号発生手段（例えばマイクロコンピュータ１０２）に故障が生じた場合には、第２電動機駆動信号発生手段（例えば、ディスクリート部品によって構成されるＰＷＭ信号発生部６６）による操舵トルク信号ＶＴ３の直接変換によって発生した第２電動機駆動信号（ＰＷＭ信号ＴＳ）に基づいて電動機３６を駆動する。 （もっと読む）

【課題】 電流センサ３１が故障した場合でも、操舵アシストの追従性の低下を抑制して、良好な操舵アシストを継続させる。
【解決手段】 異常時制御量演算部８０においては、基本電圧演算部８１が目標電流Ｉ＊に比例した基本電圧Ｖ０を計算する。また、回転角速度推定部８２が操舵トルクセンサ２１に設けられた回転角度センサ２１ｂの回転角度θoutを微分してモータ回転角速度ωを推定し、補正電圧演算部８３がモータ回転角速度ωに比例した補正電圧Ｖ１を計算する。電圧値加算部８４は、基本電圧Ｖ０に補正電圧Ｖ１を加算して電圧指令値Ｖ＊を計算する。 （もっと読む）

【課題】第１電流センサのバックアップ用として設けた低分解能の第２電流センサを使っている場合でも、良好な操舵アシストを行う。
【解決手段】第１電流センサ３１の異常が検出されている場合には、異常時モータ制御量演算部８０が電圧指令値Ｖ＊を演算する。異常時モータ制御量演算部８０は、操舵トルクｔｒに比例した基本電圧Ｖ０に、逆起電圧の推定値に相当する補正電圧Ｖ１と、逆起電圧を推定するための交流電圧Ｖ２とを加算した値（Ｖ０＋Ｖ１＋Ｖ２）を電圧指令値Ｖ＊として設定する。 （もっと読む）

【課題】電流センサが故障した場合でも、アシスト制御中にモータの断線や短絡といった異常を検出できるようにする。
【解決手段】電流センサ異常検出部９１により電流センサ３１の異常が検出された場合、基本電圧演算部８１が目標電流Ｉ＊に比例した基本電圧Ｖ０を計算し、電圧値重畳部８３が、基本電圧Ｖ０に、交流電圧信号生成部８２から出力された交流電圧信号である重畳信号Ｖ１を加算して電圧指令値Ｖ＊を求める。モータ異常検出部９２は、操舵トルクｔｒの振動の大きさを計算し、振動の大きさが基準値未満となる場合には、モータ２０の通電路に異常が生じていると判定する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の制御部１０は、電源５０の出力電圧値の変動にともなって、デューティ比モータ電流値特性が変化する現象に対処することができる。具体的には、Ｆ／Ｆデューティリミット値設定部５３は、電圧値計測部５１によって計測された電源５０の出力電圧値を用いて、フィードフォワード制御を行う範囲を示す折れ点のデューティ比を推定する。また、ゲイン補正値設定部５４は、折れ点以降の傾きの変化に対処するために、電源５０の出力電圧値に基づいて、フィードバック制御におけるゲインの補正値を推定する。そして、制御部１０は、推定した折れ点のデューティ比およびゲインの補正値を用いて、モータ電流Ｉｍの電流応答性を同じにすることができる。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモーメント量を調整すること。
【解決手段】車両のヨーモーメントを制御する制御手段を備えた車両の運動制御装置において、車両の前後方向の速度を検出する第１の検出手段と、車両の横方向の加加速度を検出する第２の検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記第２の検出手段により検出した車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、前記第１の検出手段により検出した車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した車両のヨー角加速度（ｒ＿ｒｅｆ＿ｄｏｔ）に基づいて車両のヨーモーメントの制御指令を生成し、前記制御指令を出力する車両の運動制御装置。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートセンサに頼らずにヨーレートを推定し、ヨーレートセンサが故障したときでも、車両姿勢制御を継続可能にする。
【解決手段】電動モータ２０に流れる電流を検出し、検出された値に基づき、軸力Ｆを推定する。予め設定され記憶された軸力及び横加速度の関係に、前記推定された軸力を適用して、横加速度Ｇを推定し、このに推定された横加速度Ｇを用いて、車両のヨーレートを推定する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定化に係る各種の後輪舵角制御を、車両挙動の安定化に効果的に活用する。
【解決手段】後輪舵角可変装置を介して後輪の舵角δｒを変化させることが可能な車両を制御する車両の操舵制御装置は、前記後輪のスリップ角βｒを特定する特定手段と、前記特定されたスリップ角の信頼度を判定する判定手段と、前記特定されたスリップ角と前記判定された信頼度とに基づいて、前記スリップ角が増加する方向への前記後輪の舵角の変化を制限する制限手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】３相のうち２相の電流を検出する場合であっても、異常相を特定することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０では、トルク軸電圧が印加されているにも関わらず、トルク軸電流が第１閾値以下の状態において、相間電圧がゼロボルト近傍になっている組合せの相以外の相を異常相として検出する。 （もっと読む）

【課題】複数の車両挙動制御装置のうち一の装置が故障した場合に、車両挙動の乱れを抑制しつつ他の装置へ切り替える。
【解決手段】車両挙動制御装置は、車両（１０）の複数の車両挙動制御手段（４００、５００、６００、８００）から２以上を選択して車両の挙動を制御する挙動制御実行手段（１００）と、選択された車両挙動制御手段のうち少なくとも一つの車両挙動制御手段が故障したか否かを判定する判定手段（１００）と、故障したと判定された場合、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替え可能な予備挙動制御手段を選択する選択手段（１００）と、予備挙動制御手段を用いた場合に、選択された車両挙動制御手段に係る制御量の変化量を演算する演算手段（１００）と、演算された変化量に基づいて、故障したと判定された車両挙動制御手段と切り替えるべき予備挙動制御手段を決定する決定手段（１００）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 制御対象の運動状態が安定するように設定されたフィードバックゲインを用いて制御対象の運動量をフィードバック制御する運動量制御装置を提供すること。
【解決手段】 運動量制御装置は、複数のアクチュエータのうちの一つのアクチュエータを単独で作動させることにより制御対象の運動量をフィードバック制御した場合に用いる最適フィードバックゲインを、複数のアクチュエータのそれぞれが単独で作動した場合についてそれぞれ取得する最適フィードバックゲイン取得部と、最適フィードバックゲイン取得部により取得された複数の最適フィードバックゲインのうち最小のフィードバックゲインを制御系のフィードバックゲインとして設定するフィードバックゲイン設定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】制御対象のアベイラビリティに応じて、より最適な制御対象を選択して車両運動制御を実行することができるようにした車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】Ｆ／Ｂ演算部７での制御対象の選択について、各制御対象のアベイラビリティである最大制御量から各制御対象のＦ／Ｆ要求値を引いた差から各制御対象の余裕度を演算し、この余裕度に基づいて行うようにする。これにより、余裕度がＦ／Ｂ要求値よりも大きな制御対象を選択して車両横方向運動制御を実行することが可能となる。したがって、より最適な制御対象を選択して車両横方向運動制御を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動を制御させるための複数の制御対象の制御要求値を適切に設定することができる車両の挙動制御装置及び車両の挙動制御方法を提供する。
【解決手段】要求値設定部２６は、第１の制御対象に対する第１要求ヨーレートγ＿ａｃｔ１を設定する第１要求値設定部４０と、第１要求ヨーレートγ＿ａｃｔ１に基づき駆動する第１の制御対象の第１ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ１を取得する第１推定値取得部４１と、第１定常不足量ＴＦ１及び第１推定遅れ量ＳＦ１のうち少なくとも第１推定遅れ量ＳＦ１を算出する第１算出部４２と、第２の制御対象に対する第２要求ヨーレートγ＿ａｃｔ２を設定する第２要求値設定部４３と、第２要求ヨーレートγ＿ａｃｔ２に基づき駆動する第２の制御対象の第２ヨーレート推定値γｓ＿ａｃｔ２を取得する第２推定値取得部４４とを備えている。 （もっと読む）