【課題】走行路に沿って車両を走行させる操舵アシストトルクを演算するとき、適正な演算を可能にして車両用操舵制御の精度を向上させる。
【解決手段】画像情報に基づいて車両が現在位置する地付近の、走行路の曲率１／Ｒ、横ずれ量ｙｄあるいは車両偏向角θｈを用いて操舵アシストトルクＴＬを演算する。即ち、離間した遠い位置の情報ではなく、車両位置付近の精度の高い情報に基づいて得たパラメータに基づいて操舵アシストトルクＴＬＫを算出すると共に、ヨーレートを用いずに操舵アシストトルクＴＬＫを算出する。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置のウオームおよびウオームホイールの慣らし運転を効率的に行えるようにするとともに、ピニオンシャフトを支持するベアリングを固定するロックナットの締結作業を効率的に行えるようにする。
【解決手段】 ラックバー２９のラック３０の一端部にピニオン２８を空転させる欠歯部３０ａを設けたので、ピニオン２８を空転させながらモータでピニオンシャフト１７Ｌを連続的に回転させて慣らし運転を効率的に行うことができる。また減速ギヤボックス１６に設けたピニオンシャフト支持用のベアリング２７を固定するロックナット４１をロックナット締結治具Ｊでピニオンシャフト１７Ｌに固定し、そのピニオンシャフト１７Ｌを回転させてロックナット４１を締結する際にピニオン２８を空転させることで、ロックナット締結治具Ｊの着脱を繰り返し行うことなくロックナット４１の締結作業を完了させることができる。 （もっと読む）

【課題】撮影画像を合成するとき、合成された画像から遠方の走行区分線に対応する点列が欠落することがなく、よって走行区分線を精度良く正確に認識できるようにした車両用走行区分線認識装置を提供する。
【解決手段】車両の進行方向の路面を含む領域を撮影するカメラなどの撮影手段と、撮影された撮影画像中の路面上の少なくとも白線などの破線状の走行区分線を認識可能な区分線認識手段と、異なる時刻に撮影された複数の撮影画像を合成して撮影画像中の走行区分線の長さを延長する画像合成手段（Ｓ１０からＳ１６）とを備える車両用走行区分線認識装置において、画像合成手段は、区分線認識手段による走行区分線の認識処理における撮影画像中の少なくとも走行区分線の形状に変化を与えない処理段階、具体的にはエッジ検出前の段階で（Ｓ１２）で撮影画像を合成する。 （もっと読む）

【解決手段】車両ステアリング装置（７０）は、回転可能な入力シャフト（１５２）と、該入力シャフト（１５２）と長さ方向軸（２５４）を共有する、入力増幅シャフト（１５２）と、該入力増幅シャフト（１５２）と連通すると共に、前記入力シャフト（１５２）の回転に対して静止しているステータ（９４）を更に有する、モータ（２２）と、を備える。車両ステアリング装置（７０）は、ステアリング装置（７０）に可変比率ステアリングを提供する差動機構（４２）を更に備える。差動機構（４２）は、調和駆動差動機構（３００）又は遊星ギアシステムである。一実施例では、外部波発生器（８２）は調和駆動差動機構（３００）のギア機構内で使用される。車両ステアリング装置（７０）は、センサレスの同期装置を備える。 （もっと読む）

【課題】すべりが生じているか否かを車輪単位で精度よく判定する。
【解決手段】検出部３１は、車輪５に作用する作用力を直接的に検出する。判定部３２は、検出部３１によって検出される作用力を経時的にモニタリングし、作用力の推移に基づいて、車輪５にすべりが生じているか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】 走行中の車両に対し横風等の外乱が加えられた場合にも、操舵制御装置による車両のレーン走行支援を円滑に行なう。
【解決手段】 操舵制御手段（電動パワーステアリングシステム）と、走行レーン検出手段（カメラ等）を備え、走行レーン検出手段の検出結果と車両の操舵状態及び走行状態に応じて、走行レーン内における車両の状態量を推定演算し、目標状態量との比較結果に応じて操舵制御を行ない車両の走行レーン内の走行を支援する。特に、車両のステアリングモデルに基づき車両に対する外乱量を推定演算し、この外乱量に基づき目標状態量と推定状態量の比較結果を修正し、この修正結果に応じて操舵制御を修正する。 （もっと読む）

【課題】 車両用電動パワーステアリング装置において、左ハンドル仕様車両でも、右ハンドル仕様車両でも、簡易な構成により、路面反力に対し安定した防振性能を確保すること。
【解決手段】 ラックアンドピニオン機構２０のピニオン軸２１にウォームギヤ式減速機構３０のウォームホイール３２を固定した車両用電動パワーステアリング装置１０において、左ハンドル仕様車両で、ピニオン軸２１に設けられるはすばピニオン２１Ａのねじれ角βの方向と、ウォームホイール３２の進み角γの方向を逆方向にしたもの。 （もっと読む）

本発明は，回転部材（１２０，１２０’）を収容するハウジング（１１０）と，電流により磁界を発生するための一又は数個の装置（１３０，１３０’）と，少なくとも部分的に外部溝（１４１，１４１’）を有する移動可能シャフト（１４０，１４０’）とを備え，回転部材が，シャフト（１４０，１４０’）の溝に対応する内部溝（１２２，１２２’）を有する部品（１２１，１２１’）を具備する，電動モータ，又はアクチュエータ（１００，１００’）として機能する装置に関する。本装置は，上記装置（１３０，１３０’）と相互作用し，上記回転部材を回転させるための上記溝（１２２，１２２’）の延長方向に略垂直な上記回転部材（１２０，１２０’）の外表面に配置される，少なくとも一の磁気要素（１５０，１５０’）を備える。
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電気機械式又は電気油圧式操舵システムを備えた自動車における横力の計算方法を提案する。この方法は、以下の工程を有する。先ずは、ステアリングロッド力を検出し、それから、復元トルク全体を計算する。復元トルク全体は、車輪に作用する様々な力によって引き起こされる復元トルクを含む。これらの復元トルクには、横力によって引き起こされる復元トルクとその他の復元トルクが有る。その他の復元トルクは、測定値にもとづき量的に検出して、復元トルク全体から引き算し、横力によって引き起こされる復元トルクを決定する。最後に、横力によって引き起こされる復元トルクから、横力を算出する。
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本発明は、乗り物のための液圧ステアリングシステム、とりわけモータ駆動乗り物のための電動液圧ステアリングシステムにおいて、そのコントロール部の相対的な動きによって、サーボシリンダ（４）のピストンロッド（３）を駆動し、ピストンロッド（３）に操作可能に連結された車輪（５）の少なくとも一つのステアリング角度（β）を変更する、サーボバルブ（２）を備えている。電動ステアリングシステム（１）は、さらに、同じ方向に車輪（５）のステアリング角度を調整する目的のために、サーボシリンダ（４）とともにラック（７）を駆動する電動サーボモータ（６）を備えている。アクチュエータの分野で可能な限りコンパクトに設計され、異なるクラスの乗り物に柔軟に用いることができる電動液圧ステアリングシステムを供給するために、本発明によって、車輪（５）のステアリング角度を結合調整するために、互いに平行に配置されたラック（７）とサーボシリンダ（４）のピストンロッド（３）の作用が付加部材（８）に結びつけられる。
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本発明は、車両用ステアリングシステム（２）、特に油圧作動のパワーステアリングシステムに関するもので、当該システムは、ステアリング部材（３）の一端を第１回転要素（６）を用いてステアリングバルブのロータリースライドバルブまたはロータリーピストン（４）に接続しているステアリングシャフト（２）を備えている。このステアリングシステム（１）は、ステアリング機構の（９）の出力要素（８）を作動させる油圧サーボモータ（７）と、油圧サーボモータ（７）の作動空間内での高圧媒体の流れを制御するステアリングバルブ（５）と、電動サーボモータ（１０）によってさらに作動される出力要素（８）と、を備えている。本発明は、安全性を内包した油圧サーボモータが機械式ステアリング部材と電動サーボモータとの両方によって支援されるステアリングシステムを提供することを目的としている。このため、電動サーボモータ（１０）とステアリングシャフト（２）は、第１回転要素（６）とロータリースライドバルブまたはロータリーピストン（４）との間に位置する共通回転要素（１１）上で作動する。
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【課題】
最適な運転者支援と同時に操縦快適性とを保証する操縦システムと方法を提供すること【解決手段】
動力操縦システムは、追加操縦トルクを積極的に印加する手段と、同時に重畳操縦角度を積極的に印加する手段とを有する。
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本発明は、少なくとも３つの操舵可能な車輪を有する車両（１）のための、操舵可能な後輪（５）のロック角の制御方法および制御システム（１０）に関する。本発明の制御システム（１０）は、前輪（３）のロック角と、車両の移動データと、後輪（５）のロック角の前のセットポイントとの関数として、後輪（５）のロック角の現在のセットポイントを表示するための手段を含み、上記セットポイントを表示するための手段は、漸近擾乱排除モジュールを含む。

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巻線のインダクタンス値が小さいモータを、電流指令値演算手段や電流制御手段、ＰＷＭ制御手段などのサンプリング周期が異なる各制御手段で構成するデジタル制御手段で制御されるモータ駆動装置にお
いて、各制御手段でサンプリングされた離散信号を０次ホールドでホールドすると、量子化誤差によりモータ電流に高調波が多く含まれ、よって、モータ騒音が大きくなる問題がある。 サンプリング周期の異なる各制御手段の間にｎ次ホールド手段を設けることにより、量子化誤差を顕著に低減することができ、その結果、モータ電流に含まれる高調波成分が少なくなり、モータ騒音を大幅に低減することができる。 （もっと読む）

車輌用のラックアンドピニオン式ステアリングギアはハウジング（２）と、ハウジング内で第１軸線（１４）の周りに回転可能なピニオン（１）と、ハウジングに対して横変位可能なラック（７）と、ピニオン（１）とラック（７）との間に介挿され、それぞれに噛合し、第２軸線（９）の周りに回転可能な中間ギア（８）とを具える。第２軸線（９）は、作動機構によって、少なくとも１つの車輌のパラメータに応じて、ハウジングに対して横移動可能であり、これにより、その車輌のパラメータに応じて、ピニオンの角変位と、ラックの横変位との間の関係が変化する。

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車両搭載性の良好な電動パワーステアリング装置を提供する。電動パワーステアリング装置１は、往復運動するよう構成したラックシャフト２０と、ラックシャフト２０を収容するラックハウジング１０と、ボールねじ機構３０を介在して、ラックシャフト２０の外周側に同軸上に配置さ
れたスリーブ４１と、スリーブ４１を回転させるように構成した略円筒状を呈するブラシレスモータ４０と、ブラシレスモータ４０の回転角を検出するよう構成された回転角センサ５０とを有してなる。そして、ラックハウジング１０には、ブラシレスモータ４０に電力を供給するためのパワーコネクタ４２と、回転角センサ５０の検出信号を出力するためのセンサコネクタ５２とを配設してある。パワーコネクタ４２及び上記センサコネクタ５２は、ブラシレスモータ４０に対してラックシャフト２０の軸方向における同じ側にずらして配置してある。 （もっと読む）

本発明は、車両運転者の状態を監視するために使用される方法に関する。車両が走行する車道区分線（３）が検知され、走行方向が決定され、車両は車線にとどまるために、前記車線を進まなければならない。車両運転者は、車線にとどまるために、ハンドルの自動センタリングによって支援される。車両が所定の時間にわたって決定された走行方向を正確に進む場合には、これは、運転者が積極的に車両のかじを取っていないというサインであり、警告信号が発せられる。
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