【課題】後輪転舵装置に温度検出手段を設けずに、後輪転舵装置の過熱を抑制する車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置において、電動パワーステアリング装置は、運転者による操舵量に応じて前輪用モータを駆動し、車両のステアリング機構に操舵補助力を与える。後輪転舵装置は、後輪用モータ６８を駆動し、後輪を転舵する。温度センサ３０は、前輪用モータ２８の温度を検出する。後輪転舵装置は、後輪用モータ６８への通電を制御するＥＰＳ−ＥＣＵ５６を有する。ＥＰＳ−ＥＣＵ５６は、温度センサ３０の出力にもとづいて後輪用駆動機構への通電量を導出し、温度センサ３０で検出した温度が第１の所定値を超えると、後輪用モータ６８への通電量を制限する。 （もっと読む）

【課題】主に自動車のステアリングの回転角度や回転トルクの検出等に用いられる回転角度・トルク検出装置に関し、誤差がなく、高精度で確実な回転トルクの検出が可能なものを提供することを目的とする。
【解決手段】回転トルク検出部に加え、回転歯車２３や第一の検出歯車２４、第二の検出歯車２５、及びこれらの回転角度を検出する回転角度検出手段２６や２７から形成された回転角度検出部を設けると共に、回転トルク検出手段２２と回転角度検出手段２６や２７に接続された制御手段２０が、回転角度に応じて回転トルクの誤差を補正することによって、誤差がなく、高精度で確実な回転トルクの検出が行えると共に、装置全体の小型化も容易に図ることが可能な回転角度・トルク検出装置を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】リヤトーコントロール装置が故障した場合に、操舵反力を付与し得る電動パワーステアリング装置の制御を適正にしてヨーモーメントの打ち消し易くする。
【解決手段】ステップ１で故障信号Ｓｆの入力によってリヤトーコントロール装置１１の故障が判定され（Ｙｅｓ）、ステップ６で左右の後輪５ｌ，５ｒのトー角δｒｌ，δｒｒが非対称と判定された場合（Ｎｏ）、故障時用のヨーレイト反力成分マップを参照してヨーレイト反力成分Ｔｂγを正常時よりも大きく設定し（ステップ７）、故障時用の操舵角反力成分マップを参照して操舵角反力成分Ｔｂθを正常時よりも小さく設定する（ステップ８）。 （もっと読む）

【課題】運転者のステアリング操作とは異なる所定の条件に基づいて転舵輪の転舵角を修正するときに、運転者に修正操舵を促す。
【解決手段】転舵角θｗを自動修正するときには（ステップＳ２２の判定が“Yes”）、この修正と同一方向の操舵反力Ｔｒを生成する。具体的には、修正量Δθに応じて付加反力Ｔａを算出し（ステップＳ２４）、この付加反力Ｔａに応じて操舵反力Ｔｒを減少補正し（ステップＳ２５）、この操舵反力Ｔｒに付加反力Ｔａを加算することで（ステップＳ２６）、最終的な操舵反力Ｔｒを生成する。このとき、修正量Δθが大きいほど、操舵反力Ｔｒを減少補正すると共に、付加反力Ｔａを大きくする。一方、運転者のステアリング操作が速いほど、付加反力Ｔａを小さくする。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者がカウンターステアをおこなった時に車両の挙動に違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように、車輪の転舵角を制御する挙動制御装置において、車両が旋回走行している際に外乱で発生した車両の挙動変化を修正するために、操舵角を減少させる方向にステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたか否かを判断するカウンターステア判断手段（ステップＳ３）と、カウンターステア判断手段（ステップＳ３）によりステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたと判断された場合は、その判断時点以前に求められていた目標ヨーレートを選択するヨーレート選択手段（ステップＳ４，Ｓ１１，Ｓ５）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】正確に目標コースを追従することができるようにする。
【解決手段】目標到達点偏角検出手段２６によって、車両の進行方向と、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する。ヨー角速度目標値演算手段２８によって、目標到達点偏角検出手段２６によって検出された偏角に比例するヨー角速度を、予め定められたむだ時間後の目標値として演算する。操舵制御手段３０によって、演算されたヨー角速度の目標値をむだ時間後に実現するように、車両の前輪の操舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】一般に、積載荷重が大きいほど、また、積載物の位置が高いほど、旋回走行時のモーメント荷重が大きくなり、フォークリフトが不安定となる傾向にある。そこで、走行中に荷物が安定し、安定した走行を確保することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】積載荷重Ｗが大きいほど、また積載部高さＨが高いほど、すなわち積載負荷Ｗ・Ｈが大きいほど、伝達比Ｒ（θw ／θh ）を小さくする。また、車速Ｖが大きいほど、伝達比を小さくする。転舵輪としての後輪の実質的な転舵速度を小さくし、走行時にフォークリフトが受けるモーメント荷重を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 エンド規制機能とロック機能とを有し、かつ、コンパクトかつ簡素な構造の実用性の高いステアリング操作装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 エンド規制・ロック装置２４は、ステアリングシャフト２２に固定されて外周部に複数の凹部６２と凸部６４とを有する環状のフランジ６０と、第１係合ピン７４を凹部のいずれかに嵌入させてステアリング操作が禁止された状態を実現するロック機構部６６と、第２係合ピン１０６を凸部に当接させてステアリング操作の操作範囲が規制された状態を実現するエンド規制機構部６８とを有するように構成される。このように構成されたエンド規制・ロック装置によって、ステアリング操作装置を、コンパクト、かつ、簡便な構造とすることができる。 （もっと読む）

【課題】運転者が舵角比の変化を認識可能な舵角比可変システム５を提供する。
【解決手段】操舵角に対する転舵角の比である舵角比を可変とする舵角比可変システム５において、転舵角に応じて変化する通知を運転者に行う通知手段５ｃを設けた。通知手段５ｃによって、運転者には、転舵角に応じて変化する通知が行われるので運転者は転舵角の変化を認識することができる。運転者はステアリングホイル２を回して操舵角を調整しているので操舵角を良く把握しており、かつ、運転者は転舵角の変化を認識しているので、運転者は操舵角と転舵角の比である舵角比の変化を認識することができる。 （もっと読む）

【課題】車両が路面の段差を通過するときの振動によって、運転者が握っている操舵部材が振られることを確実に抑制する車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両が反復走行経路Ｒ１上を走行しており、その反復走行経路Ｒ１上の段差Ｄ１の位置までの距離が所定距離Ｌ１以下であるときに、段差通過モードを設定する。段差通過モードでは、反力制御部が操舵部材に与える操舵反力を増加させる操舵反力増加制御を実行、転舵制御部が転舵角の変動を抑制する転舵角変動抑制制御を実行する。また、燃料供給量制御弁、ブレーキ圧制御弁に、車両を減速するための減速信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】路面反力の周波数特性に起因した、操舵反力の不足を補償する。
【解決手段】運転者のステアリング操作に応じて操向輪を転舵制御する際に、操向輪の路面反力を検出し、検出した路面反力に応じてステアリング操作系に操舵反力Ｔｒを付与するものであって、検出した路面反力に対して、車速Ｖが高いほどゲインを大きくし且つ位相を進ませる非干渉化フィルタ処理を実行することにより、ステアリング操作系に付与する操舵反力Ｔｒを、路面反力の周波数特性に応じて補償する。また、そのときの補償量を、ステアリング操作が切り増し時であるか切り戻し時であるかに応じて変更すると共に、所定の上限値以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】 車輪を転舵する転舵モータが失陥しても、トー角調整用モータを転舵の駆動源に転用して転舵を行うことができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】 転舵用の操舵軸１０と機械的に連結されないステアリングホイールと、操舵角センサと、操舵反力モータと、転舵モータおよび操舵反力モータを制御するステアリング制御部とを備える。転舵モータ６から操舵軸１０に動力を伝達して転舵を行なわせる転舵動力伝達機構１８のほか、トー角調整用モータ７から操舵軸１０に動力を伝達してトー角調整を行なわせるトー角調整動力伝達機構２８を設ける。転舵モータ６が失陥したとき、転舵モータ６の転舵動力伝達機構１８からの切り離し、トー角調整動力伝達機構２８の固定、トー角調整用モータ７による転舵を行なわせる切換手段１７を、転舵動力伝達機構１８およびトー角調整動力伝達機構２８の途中部分に設ける。 （もっと読む）

【課題】操舵速度に応じた操舵感を向上させた電動パワーステアリング制御装置を得ること。
【解決手段】操舵トルクを検出する操舵トルク検出器と、操舵速度を検出する操舵速度検出部と、少なくとも１つの極である低域極および少なくとも２つの零点である中間零点を有する伝達関数の演算を操舵トルク検出器が検出した操舵トルクに対して行うことによって電流指令を出力する補償演算部と、操舵速度に応じて低域極または２つの中間零点の特性を変化させる伝達関数変更部と、電流指令に前記モータの電流が一致するようモータの制御を行う電流制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵アクチュエータ７及び後輪操舵アクチュエータ８を駆動制御して前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、運転者による緊急操舵を検出したとき、その緊急度（緊急度判定値Ｋｄ）が高いほど各輪に付与する制動力を大きく設定する。これにより、緊急操舵時の車両の応答性を確保しつつ安定性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】 前後輪を転舵可能な車両において、後輪の転舵作動に異常が発生した場合であっても、車両の走行軌跡の乱れを抑制できる車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット５６は、後輪転舵ユニット４０が作動不全に陥っているか否かを判定する。そして、後輪転舵ユニット４０が作動不全であるときに、ユニット５６は、車両の走行軌跡の変化を抑制する、言い換えれば、車両に発生したヨーレートγの変化を抑制するために、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の現在の転舵角δarsを考慮して可変ギア比アクチュエータ２０に接続された転舵出力軸１３の回転角δvg’を演算する。このように回転角δvg’を演算すると、ユニット５６は、転舵出力軸１３を回転角δvg’まで回転させるために、ＶＧＲＳモータ２１の目標回転角Θhを演算し、この目標回転角Θhまでモータ２１の駆動シャフト２１ａを回転させる。 （もっと読む）

【課題】二基の反力発生装置をより多様に、効率的に運用し、バックラッシュによる歯車のガタつきを防止する。
【解決手段】操舵装置３が、コラムシャフト７と、操舵反力Ａを発生可能な反力発生装置８，９と、減速機構１１とを備え、減速機構１１が、コラムシャフト７に取付けられたプライマリーギヤ１２を有し、反力発生装置８，９が、プライマリーギヤ１２に対して少なくとも二箇所の噛合部１９，２０を有するように構成されたステアリングシステム１であって、制御装置５が、反力発生装置８，９に対する出力を配分可能な配分手段が、コラムシャフト７の回転域の全域に対して、反力発生装置８，９を共同で駆動させる共同駆動モードと、コラムシャフト７の回転域を区分けして、反力発生装置８，９を、区分けされた区分回転域にそれぞれ対応させて専用に駆動させる専用駆動モードとの、少なくともどちらか一方となるように配分可能に構成している。 （もっと読む）

【課題】回転角の検出に異常が発生しても、演算負担を不必要に増大させることなく、可及的にアシスト制御を継続させる。
【解決手段】レゾルバ１３の検出信号sinθ及びcosθが、［Ｅ＜Ｅ_Ｌ１ or Ｅ＞Ｅ_Ｈ１］の領域にあるときに（ステップＳ２２で“No”）、レゾルバ１３や回転角検出回路１５に異常が発生したと判断する。このとき、［Ｅ_Ｌ２≦Ｅ≦Ｅ_Ｈ２］の領域にあれば（ステップＳ２２で“Yes”）、レゾルバ１３や回転角検出回路１５の異常は、モータ回転角θの検出が継続可能で、且つ検出誤差が微小な軽微異常であると判断する。この場合、停止フラグをＦｓ＝０にリセットすると共に、制限フラグをＦｒ＝１にセットすることで（ステップＳ２５）、電動モータ７のアシストトルクを制限した状態で、アシスト制御を継続する（ステップＳ２で“Yes”）。 （もっと読む）

【課題】緊急操舵時における車両の安定性を確保することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートφ´ｔと目標横速度Ｖ_yｔとに基づいて算出される目標前輪舵角θｔ及び目標後輪舵角δｔに基づいて、前輪操舵機構１２及び後輪操舵機構１５を駆動する。また、運転者による緊急操舵を検出したとき、その緊急度（緊急回避操作度合Ｋｓ）が高いほど車両挙動を安定化するように目標値（目標横加速度、目標ヨーレート）を大きく減少補正する。そして、補正した目標値を実現するような目標ヨーモーメントＹａｗ_mを発生するようにブレーキ制御を作動する。 （もっと読む）

【課題】 運転者への違和感を抑制することができる車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両および車両用操舵方法を提供すること。
【解決手段】 転舵角の推定値としての推定転舵角と実転舵角との偏差である転舵角偏差が増加している場合には、転舵角偏差が増加していない場合よりも大きな操舵反力を操舵部に付与するようにした。 （もっと読む）

【課題】ボールねじを用いたステアリングシャフトアシスト方式の電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール２に第一のねじ軸１２を連結する。モータ２８に連結される第二のねじ軸１５を第一のねじ軸１２と平行に配置する。第一のねじ軸１２に第一のねじ軸１２の回転運動に伴って第一のねじ軸１２の軸線方向に直線運動する第一のナット１３を嵌める。第二のねじ軸１５に第二のねじ軸１５の回転運動に伴って第二のねじ軸１５の軸線方向に直線運動する第二のナット１６を嵌める。第二のねじ軸１５及び第二のナット１６のリードは、第一のねじ軸１２及び第一のナット１３のリードよりも小さく、第二のナット１６の直線運動に伴って第一のナット１３が直線運動する。 （もっと読む）