【課題】簡素な構成で正確に振れを検出することができるクレーン振れセンサを提供する。
【解決手段】クレーン本体Ｃに設けられ、クレーン本体Ｃの下方に向けられた撮像部１０と、クレーン本体Ｃに吊り下げられて撮像部１０と対向する吊り具Ｃに設けられ、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面が形成され、上方へ向けて照射光を発するＬＥＤアレイ素子を有するターゲット部２０とを備え、ターゲット部２０の発光面の重心から縁までの最短距離をｄ、撮像部１０とターゲット部２０との間の最大ストロークをＬ_ＭＡＸ、撮像部１０の撮像素子の瞬時視野角をＱとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とする。
Ｑ×Ｌ_ＭＡＸ＜ｄ （もっと読む）

【課題】簡易な構成で吊荷の振れ変位量を正確に検出することができる振れ検出装置、振れ検出方法、及びクレーンを得ることを目的とする。
【解決手段】トロリに設けられたセンサによりコンテナを把持するスプレッダに設けられたレーザ光源の位置を検知することで吊荷の振れ変位量が検出される。そして、オフセット誤差導出部６４が、吊荷の振れ角度、トロリの速度の微分値、及び振れ変位量の２階微分値に基づいてオフセット誤差を導出し、減算部６６が、オフセット誤差を検出した振れ変位量から減算することで、オフセット誤差を検出した振れ変位量から除去する。 （もっと読む）

【課題】 設定されたパラメータの影響を受けずに高精度の制御が可能なクレーンの振れ止め制御方法を実現する。
【解決手段】 クレーンのトロリーによる吊り荷搬送の加速工程では、あらかじめ設定された吊り荷の固有周期に基づいて同調制御を行うとともに、吊り荷の振れ周期を計測し、等速度搬送工程では、吊り荷の振れ振幅を計測し、振れ振幅に基づいて搬送方向と同じ方向に作用する正方向制御加速度と搬送方向と逆方向に作用する逆方向制御加速度とを設定し、振れ振幅が最大またはゼロとなるときから、正方向制御加速度及び逆方向制御加速度を、振れ周期に基づいてそれぞれ設定される所定の時間で、トロリーにそれぞれ作用させる振れ制御を行い、減速工程では振れ周期に基づいて最短時間制御を行う。 （もっと読む）

【課題】製造コストの上昇を招くことなく、発生する昇降台の自由振動の振幅を小さくして、作業効率を向上させるスタッカクレーンの制振方法を提供する。
【解決手段】増速領域、等速領域、及び減速領域を備えた速度パターンで走行レール１１上を往復走行可能な走行台車１２と、これに立設された昇降マスト１３と、搬送物１３ａを搭載し昇降マスト１３に沿って昇降する昇降台１４を有するスタッカクレーン１０の制振方法であって、昇降台１４及び搬送物１３ａの重量と昇降台１４の高さ位置に基づいて、スタッカクレーン１０の固有振動周期を予め求め、この２倍以上の整数倍の時間に増速領域及び減速領域の時間を設定し、増速領域及び減速領域の各加速度パターンを、左右対称の増加及び減少加速度と負の増加及び負の減少加速度として、搬送物１３ａを搭載した昇降台１４の増速領域及び減速領域の終了後に発生する自由振動の振幅を小さくする。 （もっと読む）

【課題】吊荷の振れによって車輪間に輪圧差が生じた場合でも、輪圧の低くなる車輪の空転を確実に防止することができるトロリの空転防止制御装置を提供すること。
【解決手段】車輪によってガーダ上を走行するトロリの空転防止制御装置２３であって、前記車輪を駆動するトロリモータ２１の駆動トルクが、吊荷に基づく前記車輪の輪圧に応じて決定され、決定された指令が、前記トロリモータ２１を制御するトロリモータ制御器２２に出力される。 （もっと読む）

【課題】コンテナが上方に吊り上げられてスプレッダとトロリーが近接した場合でも、コンテナのスキュー振れを止めることができるコンテナのスキュー振れ止め装置を提供する。
【解決手段】スプレッダ７の中心からの距離が互いに等しくなるようにスプレッダの長手方向の中心軸に沿って２個の標識灯９ａ、９ｂと、その中心軸に沿って２個の標識灯９ａ、９ｂの外側に少なくとも１個の標識灯９ｃとを配置して、スプレッダ７とトロリー２との間の距離Ｈに応じて解析制御装置１１が標識灯９ａ、９ｂ、９ｃのうちからスキュー振れ止めの標的を構成する標識灯を選択する。 （もっと読む）

【課題】レーザーポインタにより指示された３次元空間における目標搬送位置へ搬送物を搬送する方法及び天井クレーンを提供する。
【解決手段】コントローラを介して自動運転される天井クレーンを用いて搬送物を搬送開始位置から目標搬送位置の真上までの３次元空間における搬送径路に沿って自動的に搬送する方法であって：スポット光を撮像するための複数のカメラを設置し；レーザーポインタによりレーザー光線を目標搬送位置床表面に照射してスポット光を生成し；該生成されたスポット光を少なくとも１台のカメラで撮像し、該撮像データを利用してスポット光重心位置の３次元空間座標を決定し；前記３次元空間座標を前記目標搬送位置データとして利用して前記コントローラによって前記搬送径路を決定し、該搬送径路に沿って前記搬送物を前記搬送開始位置から前記目標搬送位置の真上まで自動的に搬送する；ことを含む自動搬送方法。 （もっと読む）

【課題】吊荷を目標停止位置に位置させたときに吊荷の振れがある場合に目標停止位置付近で制振させるクレーンの荷振れ止め装置を提供する。
【解決手段】クレーンの荷振れ止め装置は、停止判断部で各操作手段の停止を判断した時にブーム起伏角検出手段およびブーム長さ検出手段の各検出手段からの検出信号を受けその時に位置するブーム先端部位置を吊荷目標位置として目標位置設定部で設定し、前記停止判断部からの停止信号と前記各検出手段からの検出信号と前記ロープ長さ検出手段からのロープ長さ信号と前記縦方向振角検出手段からの振れ角信号とを受け、吊荷の前後方向吊荷の振れに対して吊荷の振れ位置にブーム先端部を位置させるよう前後方向に水平移動して制振させるとともに、前記目標位置設定部で設定した吊荷目標位置にブーム先端部を位置させるよう各駆動手段に制御信号を出力する制振制御部を備えた。 （もっと読む）

【課題】複数のクレーンの動作を制御し複数のクレーンにより単一の搬送物を吊り下げて搬送する共吊クレーンの協調搬送制御装置において、作業者のミス等により搬送が失敗する虞れなく、動作指令の生成を容易とし操作の効率を向上させ、搬送物の揺れを抑えるとともに、並進運動のみならず回転運動をも行なうクレーンを用いる場合にも適用できるようにする。
【解決手段】複数のクレーン１，２のうちの一は、作業者の操作によって動作するリーダクレーン１であり、他のクレーンは、制御装置により制御されて動作するフォロワクレーン２である。制御装置は、フォロワクレーン２における搬送物３の振れ幅に基づいてフォロワクレーン２のリーダクレーン１に対する距離偏差を推定し、推定された距離偏差をなくすようにフォロワクレーン２ヘの動作指令を生成する。この動作指令によりフォロワクレーン２を動作させてリーダクレーン１の動作に追従させる。 （もっと読む）

【課題】搬送重量あたりの機器コストを低減でき、重量物の搬送に有利な協調搬送方法および協調搬送装置を提供する。
【解決手段】
複数台の移動式クレーンロボット１０Ａ（リーダ１１およびフォロワ１２）により搬送物体１を共吊りしながら目的地まで搬送する。搬送物体１とフォロワ１２のワイヤ６との接続点にマーカ１３を設置し、マーカ１３を上方から撮像する撮像装置８をフォロワ１２に設置する。リーダ１１に目的地までの動作指令を与え、撮像装置８の画像からフォロワ１２の座標系におけるマーカ１３の位置を検知して位置情報を生成し、この位置情報に基づいてリーダ１１の動作を推定し、推定したリーダ１１の動作に基づいてフォロワ１２の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ワイヤのＸ方向及びＹ方向の振れ角を正確に迅速に求めることができる検出装置を提供する。
【解決手段】ワイヤ懸垂機構のワイヤをＸ方向のＣＣＤカメラ１、８により撮像され抽出されたワイヤ画像の領域と画面全体の上下の画素領域との交差領域を抽出し、この交差領域の上下２つの重心座標に対してレンズによる歪を補正する。この上下２つの重心座標を補正後、ＣＣＤカメラ１、８より得られた値を用いて各々上下２つの重心座標を三次元世界座標系に変換し、２台のカメラから得られた計４つの重心位置及び２台のカメラレンズ中心位置より、三次元世界座標系におけるワイヤの方向を算出し、このワイヤ方向よりワイヤ傾き角のｘ方向、ｙ方向成分を角度検出部７、１３により算出する。そして各部の処理を制御する制御部１４から構成される。 （もっと読む）

【課題】スプレッダと吊り上げ目標コンテナ、吊り荷コンテナと積載目標物の位置を同時計測し、積み込み積み卸し時の位置決めを正確に行えるようにする。
【解決手段】トロリー８に巻上げロープ１０を介して懸吊されたスプレッダ９にて保持されるコンテナ１１の長手方向一端よりも外方位置となるように、トロリー８の横行方向と直角方向の一側に、レーザレーダ１９を取付部材３２を介して取り付ける。トロリー８に懸吊されたスプレッダ９、スプレッダ９に保持した吊り荷コンテナ１１と、その下方に位置する、吊り上げ目標コンテナ１１、又は、吊り荷コンテナ１１の積載目標物を、レーザレーダ１９により斜め上方より走査して３次元位置を同時計測し、その３次元位置情報を基に、スプレッダ９下面と吊り上げ目標コンテナ１１の上面、又は、吊り荷コンテナ１１下面と積載目標物の上面が一致するよう上記巻上げロープ１０の長さとトロリー８の横行を制御させる。 （もっと読む）

積み荷搬送システム（２００、６００）における揺れの測定及び制御のためのシステム、方法及びコンピュータプログラムコードが提供され、これらのシステム、方法及びコンピュータプログラムコードはクレーンからつり下げられた積み荷のようなつり下げられた積み荷（１０８）の揺れを測定及び制御するためにマイクロ・エレクトロ・メカニカルシステム（ＭＥＭＳ）デバイス（２０２、２０４、３０２、３０４、６０２）を使用することを含む。
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