【課題】走行モードの切換時において簡単な制御によって作業性を向上させたステアバイワイヤ方式のフォークリフトのステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドルと、ドライブ輪と、制御手段と、走行モード切換手段と、第１および第２の走行モードにおけるハンドルの操作角度θＨとドライブ輪の旋回角度θＤの第１および第２の対応関係とθＤの第１および第２の有効角度範囲を記憶する記憶手段とを備え、ハンドルが第１の操作角度θＨ_１に配置されてドライブ輪がθＨ_１に対応する第１の旋回角度θＤ_１に配置された状態の第１の走行モードを第２の走行モードへ切換える時、θＤ_１が第２の有効角度範囲になく、θＨ_２＝θＨ_１＋３６０×Ｎ（Ｎは整数）なる第２の操作角度θＨ_２に対応する第２の旋回角度θＤ_２が第２の有効角度範囲に存在する場合に、制御手段はθＨ_１を第２の有効角度範囲のθＤ_２に対応するθＨ_２に変更してθＤ_１をθＤ_２に変更する。 （もっと読む）

【課題】機械的な接触を行うことなく、実際の操舵角を目標操舵角で適切に維持できるようにする。
【解決手段】実際の操舵角（検出操舵角）が目標操舵角に到達するまでは、ステアリング５１の操作トルクに応じて操舵輪に付与される操舵トルクが、漸減舵角範囲にわたって上限値から下限値にまで減少していく一方、目標操舵角に到達した以降は、逆方向の操舵トルクが、この漸減舵角範囲よりも狭い急峻舵角範囲にわたって下限値から上限値にまで増加していく。このように、操舵トルクが変化する操舵角範囲を、目標操舵角への到達以降において狭くすることで、操舵トルクの変化率が大きくなるため、その到達前に比べて操舵トルクが急峻に上限値まで増加していく。こうして、実際の操舵角が目標操舵角に到達した以降は、逆方向の操舵トルクが十分に大きくならない、というような操舵角範囲も当然狭くなる（漸減舵角範囲＞急峻舵角範囲）。 （もっと読む）

【課題】駆動モータ９の駆動指示量が全開に近い状態のときに、前進・後退を切換えるシフト操作を行うと、車両に慣性力が残っており、駆動輪５を駆動する駆動モータ９に多くの電力を要する。この状態にあるとき転舵モータ１９の消費電力が大きいと、駆動輪５の駆動用の電力が不足するおそれがある。
【解決手段】駆動輪５を駆動する駆動モータ９の制御量を指示するアクセルペダル２５の開度を検出し、前記アクセル開度が所定値以上であり、かつ、シフトレバー２４の操作によって前進・後退切り換え信号の入力がある状態では、前記前進・後退切り換え信号の入力から所定の時間Ｔ以内において、前記転舵モータ１９の駆動電流を、通常の駆動電流に対して減少する側に設定する。
【効果】シフト操作後の所定時間Ｔ以内において、転舵モータ１９の駆動電流を、通常の駆動電流に対して減少する側に設定することにより、駆動輪の駆動用の電力の不足を解決する。 （もっと読む）

【課題】装置構成の大型化およびコスト増加を抑えつつ、意図しない旋回を防止できるようにする。
【解決手段】検出ヨーレートが想定ヨーレートの所定範囲外となるような場合に（ｓ１６０）、検出ヨーレートの作用による本体２の旋回を相殺する方向へ駆動輪５３を操舵させるべく操舵トルクを付与しているため（ｓ１８０）、これにより検出ヨーレートが想定ヨーレートに近い値となる結果、意図しない旋回を防止することができる。このとき、検出ヨーレートを、実際のステアリング５１の操作に応じたヨーレートである想定ヨーレートと所定範囲以内に近似させることにより、効果的に意図しない旋回が防止される。 （もっと読む）

【課題】操舵角に対する反力特性を適切に設定することにより、運転者の操舵負担を低減することができる車両用操舵装置及び荷役車両を提供する。
【解決手段】操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、操舵部材１０に操舵反力を付与する反力アクチュエータ１５と、少なくとも操舵角検出部１３によって検出された操舵角の関数として操舵反力を設定し、その設定された操舵反力を実現するように前記反力アクチュエータ１５を制御する反力アクチュエータ制御部１６とを備え、反力アクチュエータ制御部１６は、操舵角検出部１３によって検出された操舵角が第１の切替角θh1以下の第１の舵角領域Ｉにあるか、第１の切替角θh1を超える第２の舵角領域ＩＩにあるかを判定し、操舵角が第１の舵角領域Ｉにあるときに操舵角の増加に伴って操舵反力を最大値まで立ち上げ、操舵角が第２の舵角領域ＩＩに入ると操舵角の増加に伴って操舵反力が前記最大値から単調に減少するように反力アクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えたり危険を及ぼしたりする可能性のある状態であることを、事前に運転者へ通知できるようにする。
【解決手段】操舵モードをロックモードへと切り替えるための操作が運転者により行われた際（ｓ１２０「ＹＥＳ」）、操舵輪５３の操舵角がロック角以上になっていると、切替条件が満たされていないとしてロックモードへの切替を保留するとともに（ｓ１３０「ＮＯ」）、切替条件が満たされていないことを通知することができる（ｓ１４０）。 （もっと読む）

【課題】走行用バッテリよりも出力電圧の高い作業用バッテリを走行用バッテリの充電に用いられる発電機によって充電可能な作業車両を提供する。
【解決手段】作業用バッテリ３３の電力による高所作業装置２０の駆動時には、第１リレースイッチ３４によって第１バッテリ３３ａと第２バッテリ３３ｂとの間の通電を制限することなく第２リレースイッチ３５および第３リレースイッチ３６によって走行用バッテリ３２と第１バッテリ３３ａおよび第２バッテリ３３ｂとの間の通電を制限している。また、作業用バッテリ３３の充電時には、第２リレースイッチ３５および第３リレースイッチ３６によって走行用バッテリ３２と第１バッテリ３３ａおよび第２バッテリ３３ｂとの間の通電を制限することなく第１リレースイッチ３４によって第１バッテリ３３ａと第２バッテリ３３ｂとの間の通電を制限している。 （もっと読む）

【課題】階段等の昇降設備の使用が困難な場合であっても、作業機械を上階フロアへ確実かつ短時間に投入可能とする搬送装置、作業システムおよび搬送方法を提供する。
【解決手段】本発明の一実施形態は、建物２内で作業する作業ロボット１１と、作業ロボット１１を遠隔で制御する制御装置１２と、建物２の上階への吹抜においてフロア３と上階フロア４との間を昇降し、かつ搭載された搭載物を平行移動させる移動装置を有する架台４３と、架台４３上で移動装置により平行移動されて上階フロア４または上階フロア４の構造物６に接触することにより固定される固定部１５ｂと、作業ロボット１１の通路を形成する通路部１５ａとを有する渡板１５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】車両のキーＯＦＦ操作直後に発生し得るキックバックを防止するＥＰＳ装置の提供。
【解決手段】メイン回路２２と、ＥＰＳモータ駆動回路２１と、ＥＰＳコントローラ２０とを含み、ＥＰＳコントローラは、バッテリの一端と、キースイッチを介して接続されている他、キースイッチが介挿されないＥＰＳコントローラ給電線２３によって接続されており、メイン回路は、油圧モータ及び走行モータの各駆動回路と、これらに並列に接続された平滑コンデンサと、バッテリの一端又は他端と平滑コンデンサとの間に介挿され、キーＯＮ／ＯＦＦに連動してＯＮ／ＯＦＦするコンタクタＭＣとからなり、キーＯＦＦが検出された際、ＥＰＳコントローラ給電線を通じてＥＰＳコントローラへの給電が継続されると共に平滑コンデンサの残留電荷を電源としてＥＰＳモータが駆動されることで、キーＯＦＦ後もＥＰＳ制御を所定期間継続させ得るものとする。 （もっと読む）

【課題】角検出精度を向上させることができる角度検出装置および角度検出方法の提供。
【解決手段】互いに位相差を有するｓｉｎ信号およびｃｏｓ信号を出力する角度センサと、ｓｉｎ、ｃｏｓ信号の信号変化率に基づいて、ｓｉｎ、ｃｏｓ信号の一方を選択して角度検出に用いる制御部と、を備え、制御部は、第１、第２信号の一方の信号変化率（電圧勾配）が他方の信号変化率（電圧勾配）よりも小さくなる場合に、選択される信号を前記一方から前記他方へと切り替える。このように２つの信号を選択的に用いることで、変曲点に近く分解能が悪い領域の信号値が角度検出に用いられることが回避されるので、角検出精度を向上させることができる。信号変化率の大小は、ｓｉｎ、ｃｏｓ信号の電圧に基づいて判断することができる。 （もっと読む）

【課題】減速旋回中において、減速旋回中に車両に作用する遠心力が一定になるように操舵輪の操舵角の制御を行う。
【解決手段】ステアバイワイヤ式のステアリング装置は、ハンドル２０の旋回角φを検出する旋回角検出センサ３２と、操舵輪３０の操舵角θを検出する操舵角センサ３２と、操舵輪３０を駆動する操舵駆動装置３と、操舵駆動装置３を制御する制御装置４とを備え、ハンドル２０の旋回に応じて操舵輪３０を操舵方向に駆動する。ステアリング装置は、車両の速度Ｖが旋回角φに応じて設定された制限速度より大きいときに、車両の速度Ｖを制限速度まで減速する減速手段を備える。そして、この減速手段により減速旋回しているときに、車両に作用する遠心力が一定となるように操舵角θをハンドル２０の旋回角φに応じた所定角度まで大きくする。 （もっと読む）

【課題】走行中に荷物が安定し、安定した走行を確保することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】サイドシフト機構５０は、アウターマストによって昇降可能に支持されたキャリッジ５１を備える。キャリッジ５１に固定されたガイドバー５２が、リフトブラケット２６を、左右方向Ｚ１に移動可能に支持する。サイドシフトアクチュエータ５３が、横方向加速度に応じて、伸縮することにより、リフトブラケット２６を介して、第１および第２のフォーク２７Ａ，２７Ｂ並びに積荷をサイドシフトさせる。 （もっと読む）

【課題】無積載若しくは軽負荷（軽荷重負荷、軽走行負荷）の状態のときにアクセルペダルが一杯に踏込まれた場合に、燃料消費を低く抑えることができ、しかも一旦重量のある荷物が積載された場合には、最大上昇速度で荷物を上昇でき、最大の走行性能をもって加速不良なく走行できるようにして作業性を確保する。
【解決手段】トルク線図上で最大トルク値の大きさが異なる複数の最大トルク線を少なくとも２つ予め設定する。そして、アタッチメントに積載された荷物の重量を計測する。そして、計測された重量に対して、少なくとも２つの最大トルク線を選択するためのしきい値を定め、計測された重量がしきい値よりも小さい場合には、最大トルク値が小さい方の最大トルク線を選択するとともに、計測された重量がしきい値以上の場合には、最大トルク値が大きい方の最大トルク線を選択する。そして、選択された最大トルク線を用いてエンジンを制御する。 （もっと読む）

【課題】走行性能や作業性能を損なうことなく車体外形寸法の大型化を抑えて機動性を確保すること。
【解決手段】エンジン１によって駆動される走行用油圧ポンプ１０及び作業機用油圧ポンプ５０と、走行用油圧ポンプ１０から供給される油によって動作する油圧モータ２０とを備え、油圧モータ２０の動力をフロントアクスル２に伝達することによって走行するフォークリフトにおいて、エンジン１の出力軸にＰＴＯユニット４０を付設し、ＰＴＯユニット４０を介してそれぞれの油圧ポンプ１０，５０に動力を伝達するとともに、エンジン１の出力軸に対してポンプ入力軸をオフセットさせた状態で走行用油圧ポンプ１０を配置することにより、油圧モータ２０と走行用油圧ポンプ１０とを互いに並設させた。 （もっと読む）

【課題】パレットに対して搬送車両を進行させるべき方向を運転者が容易に認識できる搬送車両および運転支援装置を提供すること。
【解決手段】周囲状況画面では、搬送車両１の周囲状況として、第１レーダレーダ５Ａ（又は、第２レーダレーダ５Ｂ）の走査により障害物が検出されなかった障害物非検出エリアＡと、障害物の影となって測定が行えない検知不可能エリアＢとが、それぞれ異なる表示態様で表示される。例えば、障害物非検出エリアＡと、検知不可能エリアＢとが、運転者が区別可能に、別々の色で表示される。これにより、搬送車両１がパレット１００の架台部１００ａの下に進入する場合に、搬送車両１をパレット１００の架台部１００ａの下に進入させることが可能な進入経路を、運転者が容易に見いだすことができるので、パレット１００に対して搬送車両１を進行させるべき方向を運転者が容易に認識できる。 （もっと読む）

【課題】車両停止時、電磁ブレーキの作動回数が減ることにより、電磁ブレーキの作動音による運転者の不快感を低減できると共に、車両発進時、スムーズな発進感覚を提供できる電磁ブレーキの制御装置の提供。
【解決手段】荷役車両に搭載され、ブレーキペダルを踏み込むと制動状態より解放される電磁ブレーキの制御装置であって、その制動条件を、車両速度が発生している時における第１の制動条件と、発生していない時における第２の制動条件とからなるものとし、第１の制動条件を、ブレーキペダルが踏み込まれている否かのほか、車両速度が規定値を超えるものか否かにより電磁ブレーキを制動状態とするか解放するか制御するものとし、さらに、第２の制動条件を、ブレーキペダルが踏み込まれている否かのほか、車両動作量が規定値を超えるものか否かにより電磁ブレーキを制動状態とするか解放するか制御するものとする。 （もっと読む）

【課題】クレーン本体の走行や荷台の昇降等の動作を効率よく行うことができ、かつ消費電力を減少させることができるスタッカクレーンを提供すること。
【解決手段】荷を荷棚に対して入出庫させるスタッカクレーン１であって、床面に設けられてクレーン本体２及び荷台１８を操作する地上部は、クレーン本体２を走行させる走行駆動手段１６と、走行駆動手段１６を制御するメイン制御ブロック２４と、を有するとともに、クレーン本体２は、荷台１８を昇降させる昇降駆動手段２０と、昇降駆動手段２０を制御する昇降制御ブロック３０と、を有しており、メイン制御ブロック２４が行うクレーン本体２の走行制御及び昇降制御ブロック３０が行う荷台１８の昇降制御の各始動時刻と各完了時刻とを同期させる時刻同期手段２８，３１をさらに備える。 （もっと読む）

【課題】安価な構造で磁気式エンコーダへの配線の断線を正確に検出できるリーチ式フォークリフトを提供する。
【解決手段】走行及び換向を行う駆動用車輪５と、操舵装置３１及び操舵制御装置５１とを有するリーチ式フォークリフトであって、操舵装置３１に、ハンドル３２の軸部に設けられた軸受３４の回転側と非回転側とに亘って設けられてハンドル３２の回転変位量を検出する磁気式エンコーダ３５と、ハンドル３２のトルクを検出するトルク検出器３９と、駆動用車輪５の換向を補助する換向補助電動機４６とを具備させ、さらに、磁気式エンコーダ３５及びトルク検出器３９からのそれぞれの検出信号の有無により、磁気式エンコーダ３５への配線の断線を検出する断線検出装置７１を具備させたものである。 （もっと読む）

【課題】 電気式フォークリフトに適用される荷重表示装置に於て、フルフリーマストを装備したものであっても、容易に荷重を表示できる様にする。
【解決手段】 走行用モータ２、インバータ３、走行操作検出器４、フォーク用リフトシリンダ５、マスト用リフトシリンダ６、マスト揚高検出器７、圧力センサ８、制御装置９、速度計１０、荷重計１１とで構成し、とりわけ、フォーク用リフトシリンダ６とマスト用リフトシリンダ５との切換え作動時のマスト揚高を検出するマスト揚高検出器７と、両リフトシリンダ５，６への作動油の圧力を検出する圧力センサ８と、マスト揚高検出器７からのマスト揚高と圧力センサ８からの圧力と両リフトシリンダ５，６のシリンダ径とに基づいてフォーク１６上の荷重を演算する制御装置９と、制御装置９からの荷重を表示する荷重計１１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】フォークの揚高にかかわらず、常に地上の前方障害物を検出する。
【解決手段】フォークリフトは、フォーク２Ｌ、２Ｒが所定の高さＨにあることを検出する揚高センサ７を備える。さらに、フォークリフトは、車体１の下部に、障害物を検出する車体下部センサ５を、左右一対のフォーク２Ｌ、２Ｒに、障害物を検出するフォーク先端センサ６Ｌ、６Ｒを備える。フォーク２Ｌ、２Ｒが所定の高さＨ未満であれば、車体下部センサ５を非作動し、フォーク先端センサ６Ｌ、６Ｒを作動する。一方、フォークが所定の高さＨ以上にあれば、車体下部センサ５を作動し、フォーク先端センサ６Ｌ、６Ｒを非作動とする。フォーク２Ｌ、２Ｒの高さに応じて、車体下部センサ５およびフォーク先端センサ６Ｌ、６Ｒのいずれかが作動するように切り替えて、地上の前方障害物Ｏを検出する。 （もっと読む）