【課題】回転数変換装置、電気機械装置を小型化する技術を提供する。
【解決手段】回転数変換装置であって、導電線を通過させる中空部を有する中心軸と、前記中心軸の周りに配置され、回転中心が前記中心軸からずれており、外部の駆動装置の駆動軸が接続可能な第１の歯車と、前記第１の歯車と咬み合う入力部を有し、回転中心が前記中心軸と同心である回転数変換機構と、前記第１の歯車と、前記回転数変換機構と、を内部に格納し、前記第１の歯車の回転中心の延長上に前記外部の駆動装置の駆動軸を通過させる開口部を有するケーシングと、を備え、前記ケーシングは、前記ケーシングの外周を前記中心軸と平行な方向に延長した仮想的な筒形状の内部に前記外部駆動装置が収まるように、前記外部駆動装置が接続されるケーシングである、回転数変換装置。 （もっと読む）

【課題】電気機械装置を小型化する技術を提供する。
【解決手段】中心軸１１０と、前記中心軸の外周に沿って配置されたローター磁石１２３を有し、前記中心軸と前記ローター磁石との間において少なくとも前記中心軸の軸方向の一方に開口した収納空間を有するローター１２１と、前記ローターの外周に配置されたステーター１２２と、前記収納空間に配置され、前記ローターと一体に構成された回転数変換機構１３０と、前記ステーターの内側に配置され、前記回転数変換機構と回転負荷とを接続する負荷接続部１３３と、前記ステーターと前記負荷接続部との間に設けられたクロスローラーベアリング１３７とを備える。 （もっと読む）

【課題】潤滑が必要な部分へのグリースの供給とモータ内へのグリースの浸入の防止とを両立し、波動歯車装置からの出力軸を上向きとした駆動装置を得ること。
【解決手段】波動歯車装置１０と、モータ軸６１を取り囲む溝状であり波動歯車装置１０から流下したグリース８を貯留する第１グリース溜まり５２と、第１グリース溜まり５２を取り囲む溝状であり第１グリース溜まり５２から溢れたグリース８を貯留する第２グリース溜まり５３とを有し、モータ軸６１を上に向けたモータ６を波動歯車装置１０の下に位置決めするモータスペーサ５と、下方が窄まった円筒状の円筒部４１を有し、ウェーブジェネレータ３とモータスペーサ５との間でモータ軸６１に固定され、モータ軸６１とともに回転するグリース循環リング４とを備える。 （もっと読む）

【課題】 減速機の温度が上昇しても減速機収納室の内圧が上昇することを防止して、減速機収納室内の潤滑剤が外部に流出することを防止できるロボットを提供すること。
【解決手段】 スカラロボットＡにおいて、駆動装置３２をフレーム部材３１に連結固定し、駆動装置３２によって駆動される減速機３３の出力部３５をフレーム部材２１に連結固定して、フレーム部材２１に対してフレーム部材３１を回転可能に組み付けるとともに、減速機３３を収納する減速機収納室内に潤滑剤を充填した。そして、潤滑剤の上面より上方となる減速機収納室の空間部３３ｂの所定部から、この所定部より上方の上方点まで延びて減速機収納室を外部に連通させる圧抜き経路３８とエアチューブ３９をフレーム部材３１に設け、エアチューブ３９の途中にコイル部３９ａを形成した。 （もっと読む）

【課題】 波動歯車装置の製造の容易化・低コスト化・耐久性の向上を図る。
【解決手段】 波動歯車装置のウエーブジェネレーター４の外周に設けられたラジアル軸受６として、周方向に連続配置された多数のニードルローラー８を有する総ころ形ニードルローラーベアリングを採用する。 （もっと読む）

【課題】オイル潤滑でき、しかも、密閉ケーシングの組み立て手順に余り制約を与えず、且つ、オイルをこぼしたりすることがなく、作業工数の管理を容易に行うことができる波動歯車減速装置を提供する。
【解決手段】円環状のオイルタンク５１の外周壁に吐出口５５、内周壁に空気吸込口５６を形成し、それらの口５５，５６をゼリー状のグリス５７によって閉塞する。このオイルタンク５１を波動歯車減速装置１０の可撓性外歯歯車１２の内側に一体的に回転するように配設する。波動歯車減速装置１０の最初の運転時に、摩擦熱などを受けてグリス５７が流動性を帯びるようになる。そして、可撓性外歯歯車１２と共に回転するオイルタンク５１内のオイルが遠心力で吐出口５５から密閉ケーシング２３内に吐出し、これにより波動歯車減速装置１０がオイル潤滑される。 （もっと読む）

【課題】モータの回転をフランジ（エンドエフェクタ取付部材）に減速して伝達する減速装置を対象として当該減速装置の密閉空間内の潤滑剤が外部に漏れ出ることを防止する。
【解決手段】手首回転部３のハウジング５の互いに９０度異なる２面５ａ，５ｂに、フランジ４用の第１減速装置７と手首回転部３用の第２減速装置８を設け、フランジ４駆動用のモータ６を手首回転部３のハウジング５に設けたものにおいて、第１減速装置７の第１密閉空間３２と第２減速装置８の第２密閉空間５７との間を連通する連通路６５を形成したので、第１密閉空間３２の圧力が高くなると、第１密閉空間３２内の空気が連通路６５を通じて第２密閉空間５７へと流れ、第１密閉空間３２の異常な圧力上昇が防止される。 （もっと読む）

【課題】揺動歯車装置を備えたユニット型歯車装置において、入力ユニット内に入力軸と接触するオイルシールを設けなくても、揺動歯車装置から入力ユニットの開口側へのグリース漏れを防止できるユニット型歯車装置のグリース漏れ防止構造を提供する。
【解決手段】ユニット型歯車装置１の入力ユニット３の出力ユニット２側端面は、揺動歯車装置１０の剛性内歯歯車２０と可撓性外歯歯車３０との噛み合い位置より揺動発生器４０の回転軸１ａ側に、回転軸１ａの回りに環状に設けたグリース溜め溝６０ａを有し、グリース溜め溝６０ａより回転軸１ａ側に、回転軸１ａの回りに環状に設けたグリース漏れ防止壁６０ｂを有する。グリース漏れ防止壁６０ｂの最高部は、揺動発生器４０の偏心ローラ４１に近接している。 （もっと読む）

【課題】楕円形剛性カムを回転駆動する際の負荷トルクを安定させることが可能な波動歯車減速機及び伝達比可変操舵装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明の波動歯車減速機３０によれば、リテーナ４３内部の環状空間４４に固形潤滑材４５が封止され、そのリテーナ４３とインナーリング４１及びアウターリング４０との間にそれぞれクリアランス４７，４７が設けられているから、楕円形剛性カム３５の回転により、その楕円形剛性カム３５とリテーナ４３とが差動しても、従来のように楕円形剛性カム３５を回転駆動する際の負荷トルクが変動することは無い。即ち、楕円形剛性カム３５を回転駆動する際の負荷トルクを安定させることができ、楕円形剛性カム３５を回転駆動させるモータ２５の発熱や異音を抑えることができる （もっと読む）

【課題】波動歯車減速機のうち可撓性外歯歯車の噛合部分に使用されている比較的の粘度が高い潤滑剤が、その可撓性外歯歯車を内側から支持する可撓性ベアリングの潤滑剤に混入することを従来より確実に防止することが可能な波動歯車減速機の潤滑剤混入防止機構及び伝達比可変操舵装置を提供する。
【解決手段】本発明では、楕円形剛性カム３５に相似した楕円形状をなしかつ楕円形剛性カム３５と一体回転可能なサイドプレート３７を設け、そのサイドプレート３７に固定したサイドシール７０を可撓性ベアリング３４のアウターリング４０の内周面４０Ａに摺動可能に密着させた。これにより、サイドシール７０が従来のように径方向へ摺動したり伸縮することがなくなり、シール性能及びその信頼性が向上し、潤滑剤に混入することを従来より確実に防止することができる。 （もっと読む）

【課題】ステータギヤおよびドリブンギヤとフレキシブルギヤとの噛合い部に塗布した高粘性グリースを、長期に亘って噛合い部に保持できる波動歯車装置およびそれを用いた伝達比可変装置を提供する。
【解決手段】波動発生器５４の両端面に、グリース流動補助プレート６３を装着し、グリース流動補助プレートと波動発生器との間にグリース流動空間６４を画成し、グリース流動空間を軸線Ｏを含む平面で切断したときの断面積を、波動発生器の長径側で最も大きく、短径側へ向かうに従って徐々に小さくなるように形成した。 （もっと読む）

【課題】固定側内歯歯車や可動側内歯歯車の内歯歯車をハウジングに圧入した場合、その内歯歯車のピッチ円を円形に保持することができて、角度伝達誤差等の発生を防止することができるようにすること。
【解決手段】固定側内歯歯車２１と、可動側内歯歯車と、両内歯歯車に噛み合い可能な環状の可撓性外歯歯車２３と、両内歯歯車に対する可撓性外歯歯車２３の噛み合い位置を回転方向に移動させるウェーブ・ジェネレータ２４とを備える。固定側内歯歯車２１及び可動側内歯歯車のうちの少なくともいずれか一方の内歯歯車２１がハウジング１５内に圧入されるようにする。ハウジング１５内に圧入される内歯歯車２１には、そのピッチ円を円形に保持するための保持構造２７を設ける。 （もっと読む）

【課題】モーメント剛性の高い回転位置センサ付き減速機ユニットを提案すること。
【解決手段】ギヤ付きモータ１は、モータユニット２と減速機ユニット４から構成されている。減速機ユニット４は、減速機としての波動歯車装置７と、その減速回転出力要素であるカップ形状の可撓性外歯歯車７２に一体形成された出力軸８と、出力軸８の回転位置を検出するためのアブソリュートセンサ２０とを備えている。可撓性外歯歯車７２と出力側軸受け部１２とによって両持ち状態で支持されている出力軸８の部分にアブソリュートセンサ２０が配置されている。出力軸８のモーメント剛性を低下させることなくアブソリュートセンサ２０を配置できる。 （もっと読む）

【課題】低温環境下であっても、グリースの粘性が上昇せず、歯車等の潤滑性能は維持され、円滑に駆動する波動歯車装置を得る。
【解決手段】この発明に係る波動歯車装置１は、剛性を有する環形状の内歯歯車２と、この内歯歯車２の内側で、内歯歯車２に対して回転可能に設けられ、可撓性を有する環形状の外歯歯車３と、この外歯歯車３の内側で、外歯歯車３に対して回転可能に設けられた波動発生器４と、内歯歯車２と外歯歯車３との間、外歯歯車３と波動発生器４との間および波動発生器４内に塗布されたグリースとを備え、波動発生器４は、外歯歯車３を径方向外側に変形させて、少なくとも一箇所で内歯歯車２と歯合させるとともに、この歯合部の位置を回転により順次周方向に変える波動歯車装置１において、グリースを加熱するヒータ５を備えている。 （もっと読む）

【課題】 小型モータを複数配置することによって、旋回構造の軸線方向の長さを短くすることができる減速機を提供する
【解決手段】 中空減速機１０が、クランク軸１１と、外周に外歯が形成されクランク軸１１のクランク部に嵌合され偏心運動するピニオン１２と、ピニオン１２の外歯に噛合う内歯が内周面に形成されたケース１３からなる遊星歯車装置であり、中空減速機１０の内部に中空孔が設けられ、中空孔位置に中空減速機１０の入力用センター歯車が設けられており、センター歯車に複数のモータの出力軸に設けられた小歯車が同時に噛合している。 （もっと読む）