【課題】歩行者の状態や様々な環境条件の変化があっても歩行者の判定を精度良く行う。
【解決手段】制御ユニット３は、一対の遠赤外線カメラ４で撮影した画像に対し、予め用意しておいた複数のモデル画像を用いてパターンマッチング処理することにより歩行者の検出を行う。具体的には、降雨有り、或いは、外気温が閾値以下と判定された場合はパターンＡのモデル画像にマッチングするのであれば歩行者であると判定する。また、降雨状態でもなく、且つ、外気温が閾値よりも大きく、且つ、現在時刻が設定時間帯以外の場合は、パターンＡ、Ｃ、Ｅの何れかとマッチングするのであれば歩行者であると判定する。更に、降雨状態でもなく、且つ、外気温が閾値よりも大きく、且つ、設定時間帯以内の場合は、パターンＢ、Ｄ、Ｆの何れかとマッチングするのであれば歩行者であると判定する。 （もっと読む）

【課題】
道路に影がある場合に白線の検出精度の低下を抑制できる白線検出装置を提供すること。
【解決手段】
道路２０を撮影した画像に基づいて道路２０に引かれた白線を検出する白線検出装置であって、画像内において影領域を設定し、その影領域においては影領域以外の領域と比べてしきい値を下げることなどにより白線が検出されやすいようにして白線検出を行う。これにより、道路に影がある場合に白線の検出精度の低下を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】車載カメラによって撮像された画像に基づいて精度よく霧判定することができる車載霧判定装置を提供する。
【解決手段】車載カメラによって撮像された画像内において車両が走行している道路領域を決定し、その道路領域内において車両から所定距離遠方にある遠方路面領域Ｄｆ、および、その道路領域内において自車近傍の領域である近距離路面領域Ｄｓの輝度中央値をそれぞれ決定する（Ｓ３１０、Ｓ３２０）。さらに、画像内における空の輝度を決定し（Ｓ３３０）、遠方路面領域Ｄｆの輝度中央値の、近距離路面領域Ｄｓの輝度中央値および空の輝度に対する相対的大きさを表す相対輝度値を算出する（Ｓ３４０）。そして、その相対輝度値が所定の判定基準値を超えている場合には、霧と判定する。 （もっと読む）

【課題】障害物が一方のカメラの撮像範囲外に移動した場合に障害物までの距離を適切に算出することができるシステムを提供すること。
【解決手段】本発明に係る車載カメラシステムは、同一のオブジェクトを撮像する第１及び第２撮像部と、第１時刻に第１及び第２撮像部によって撮像された画像に基づいて、第１時刻でのオブジェクトまでの距離を算出する第１オブジェクト距離算出部と、第１時刻で第１及び第２撮像部の撮像範囲内に存在したオブジェクトが、第１時刻から所定時間後の第２時刻において第１撮像部の撮像範囲内で第２撮像部の撮像範囲外に移動すると、第１時刻と第２時刻に第１撮像部によって撮像された画像でのオブジェクト長の差を算出するオブジェクト長さ差算出部と、オブジェクト長の差及び第１オブジェクト距離算出部が算出した距離に基づいて第２時刻におけるオブジェクトまでの距離を算出する第２オブジェクト距離算出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 点列を直線や曲線で近似する際の近似精度を向上させることができる点列の近似方法および点列の近似装置を提供する。
【解決手段】 点列の近似装置１は、支援モード切替スイッチ５１が操作されて縦列駐車モードが選択されているときに、ランダムな近似直線候補の設定、および近似直線候補と点列を構成する各点との距離に応じた近似直線候補の近似度の評価を繰り返し行い、近似度の評価が最も高い近似直線候補を近似直線として直線近似する点列近似部４１を備える。また、点列近似部４１は、近似直線と点列を構成する各点との距離に応じて近似直線による直線近似から外れた点列を検出し、この直線近似から外れた点列について曲線近似を行う。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成で車両の周囲の危険物体を検出し、その危険の程度をユーザに伝えることのできる車両用周囲監視装置を提供する。
【解決手段】 車両の周辺を撮影する撮影手段と、撮影された画像から車両の周辺に存在する物体の位置を検出する第一の物体位置検出手段と、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、車両の周辺に存在する物体の位置を検出する第二の物体位置検出手段と、第一の物体位置検出手段および第二の物体位置検出手段により検出された物体の位置、ならびに車両位置検出手段により検出された車両の位置に基づいて物体が車両に危険を及ぼす危険物体であるかを判定する危険物体判定手段と、判定された危険物体の位置を車両の位置とともに危険物体情報として記録する危険物体情報記録手段と、を有することを特徴とする車両用周囲監視装置として提供可能である。 （もっと読む）

【課題】 車両が走行していなくても、仮想視点から撮像された画像を生成し表示する。
【解決手段】 車両５０に搭載され、車両５０周囲の所定の撮像領域を撮像する撮像装置１１と、撮像される撮像領域に対して所定の照射パターンの近赤外光を照射する近赤外光照射装置１２と、撮像領域に照射された照射パターンを撮像装置１１によって撮像した撮像画像から、撮像領域に存在する撮像対象物の３次元情報を演算する３次元情報演算処理部２８と、撮像装置１１によって撮像された撮像対象物の撮像画像を、３次元情報を用いて画像変換処理することで、撮像対象物を撮像装置１１とは異なる仮想視点から撮像した画像を生成する画像変換処理部２３と、生成された画像を表示する表示装置４０とを備えることで実現する。 （もっと読む）

【課題】 運転者が目視確認することができない領域で赤外光画像により歩行者、自転車等の障害物を検出された場合にのみ、運転者に対して何らかの警告情報を出力することができる障害物検出システム及び障害物検出方法を提供する。
【解決手段】 撮像装置は、可視光に基づいて画像を取得する可視光撮像装置及び赤外光に基づいて画像を取得する赤外光撮像装置で構成する。画像処理装置は、可視光撮像装置から取得した画像データ中に物体検出領域が存在するか否か判断し、存在すると判断した場合、赤外光撮像装置から取得した画像データ中に物体検出領域が存在するか否かを判断し、存在すると判断した場合、双方の物体検出領域が同一であるか否かを判断する。同一でないと判断した場合、物体検出領域が存在する旨を示す情報を出力装置へ送出し、物体検出領域が存在する旨を出力する。 （もっと読む）

【課題】安価に構成できるＣＣＤカメラやイメージセンサを使用して、これらから得られる電気的な情報を基にして数々の解析を自動処理するという新規・ユニーク・安価な道路交通情報取得方法及び道路交通情報表示装置を提供することである。カーブミラーの性能低下を防止する。
【解決手段】 画像信号をスキャンしたり、画像データをセンシングして、所望するパラメータを取得し、当該パラメータを予め設定した設定条件で解いて、交差点に進入しようとするオブジェクトを情報化し当該情報を表示機に表示させる。カーブミラーに本発明による道路交通情報表示装置を設置する。 （もっと読む）

【課題】障害物が存在する位置で不連続性が生じない俯瞰画像を表示して、障害物の存在やその種別をユーザが容易に認識できるようにする。
【解決手段】車両周囲の画像を複数の車載カメラ１１，１２，１３，１４で各々撮影し、これら複数の車載カメラ１１，１２，１３，１４により撮影された複数の撮影画像をそれぞれ俯瞰画像に変換すると共に繋ぎ合わせることで、１つの連続した俯瞰表示画像として表示装置４０に表示するにあたり、第１乃至第４のソナー２１，２２，２３，２４によって俯瞰表示画像の繋ぎ目部分に対応する領域に障害物が存在することが検知された場合には、俯瞰表示画像の繋ぎ目部分となる位置を変化させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 映像のつなぎ目部分を容易に認識可能な画像つなぎ目処理装置を提供する。
【解決手段】 ヘッドライトスイッチがオンである場合には車両映像５０の周囲の映像が暗い色であるものと判断してマスク線Ｍ１〜Ｍ４の色として白色を選択し、ヘッドライトスイッチがオフである場合には、車両映像５０の周囲の映像が明るい色であるものと判断してマスク線Ｍ１〜Ｍ４の色として黒色を選択することにより、表示部に表示される映像において、車両周囲の状況に応じてマスク線Ｍ１〜Ｍ４を車両周囲の領域映像Ｒ１〜Ｒ４と異なる明るさの線で表示することができ、夜間であるか昼間であるかを問わずユーザは映像のつなぎ目を容易に認識することができる。 （もっと読む）

【課題】 画像内に描画する走行軌跡線を見やすく表示すること。
【解決手段】 走行軌跡線描画部１０２ａは、カメラ１０１で撮像した車両周辺の画像上に予想した車両の走行軌跡線を描画し、障害物検出部１０２ｂは、画像内に存在する障害物を検出する。走行軌跡線修正部１０２ｃは、描画した走行軌跡線と障害物とが画像内で重なる場合に、その重なる部分の走行軌跡線を、重ならない部分の走行軌跡線と異なるように修正する。 （もっと読む）

【課題】 車両感知装置において、道路上の車両をより正確に感知する。
【解決手段】 オペレータが道路上の領域１０２内に存在する車両の感知を希望する旨の情報を入力した場合に、カメラ１の視野内の、線Ｌ１を上端とする領域が、感知領域とされる。なお、車両感知装置は、その下端が、線Ｌ２ではなく、停止線１０１を越えた位置に存在する車両１００を感知しないような、線Ｌ３で示される位置になるように、新たな感知領域を提案する。領域１０３は、下端を線Ｌ３で示される位置にされた場合の、感知領域の、道路上に投影される領域である。 （もっと読む）

【課題】効率的に、運転者に対して障害物と自車との位置関係を提示する「周辺状況表示装置及び周辺状況表示方法」を提供する。
【解決手段】障害物センサ１０６が検出した障害物の車両側境界に対応する、カメラが車両周辺を撮影した画像ａ１-ａ４中の座標を、ライン挿入テーブルｂに登録する。視点変換画像ｄ１の各画素座標を、設定された視点に応じたマッピングテーブルｃ１に従って、画像ａ１-ａ４の画素座標に変換し、変換した画素座標がライン挿入テーブルに登録されていない場合には、画像ａ１-ａ４の変換した画素座標の画素色で、視点変換画像ｄ１の対応する画素座標の画素を描画し、変換した画素座標がライン挿入テーブルに登録されている場合には、所定のライン描画色で、視点変換画像ｄ１の対応する画素座標の画素を描画する。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、撮像手段の異常を正確に判定することが可能な画像処理装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の物体検出装置は、複数の撮像手段２Ｒ，２Ｌによる複数の画像に基づいて対応点を算出し、算出した対応点に基づいて物体を検出するもので、各画像の特徴点を抽出する特徴点抽出手段と、特徴点の数を計測する特徴点数計測手段と、特徴点の内、複数の画像に共通して存在する特徴点を対応点として検出する対応点検出手段と、対応点の数を計測する対応点数計測手段と、を備え、対応点検出手段は画像の所定領域のみ対応点を検索し、特徴点の点数に対する対応点の点数が所定基準未満である場合に、撮像手段の光軸が異常であると判定することを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】 解像度が60-100cm/Pixel程度の衛星画像又は航空写真画像を用いて地図を作成する目的において、画像中の道路部分を自動的に認識することができるシステムを提供する。
【解決手段】 道路の衛星／航空写真画像と、道路を直線的な道路ベクトルの集合として定義した簡易道路データとを用いて前記画像中の道路を認識するシステムであって、前記画像中の道路を表す部分を抽出した道路範囲画像を生成する手段、道路範囲画像中の地上物を表す部分をマーキングした地上物抽出画像を生成する手段、地上物抽出画像中の道路ベクトルに平行な直線成分を抽出し、当該直線成分に沿って地上物抽出画像を領域分割した道路領域分割画像を生成する手段、道路領域分割画像の各領域に含まれる地上物の大きさ及び占有割合に基づいて、当該領域の属性を分類した結果を出力する手段を備える道路認識システム。 （もっと読む）

【課題】 運転者の注意力の低下を防止することができる載用表示制御装置を提供する。
【解決手段】 車載用ナビゲーション装置は、運転席乗員の視線がディスプレイの方向を所定期間以上向いていると判別した場合（ステップＳ４３；Ｙｅｓ）、タッチパネル及び操作部でのキー操作により与えられる指示の受付と、操作装置でのキー操作により与えられる指示の受付と、の双方を拒否する状態に設定する（ステップＳ４４）。このため、運転席乗員がディスプレイを見ながら運転している場合には、運転席乗員のみならず、助手席乗員もキー操作することができない。これにより、運転席乗員が、助手席乗員の操作状況に気を取られて注意力が低下するといった事態を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の交差点への進入を正確に認識することができるようにする。
【解決手段】車両の所定の箇所に取り付けられ、車両の前方を撮影する撮像装置４９Ｆと、照射媒体に対して照射して被照射物までの距離を測定するレーダ装置と、撮像装置４９Ｆから送られた複数のフレームの画像データに対して画像認識処理を行い、交差点を移動する交差車両を車両候補物として検出する画像認識処理手段と、検出された車両候補物の移動変数を算出する移動変数算出処理手段と、移動変数をパラメータとしてレーダ装置に与え、交差車両までの距離を取得する距離取得処理手段とを有する。画像認識処理を行い、車両候補物を検出し、検出された車両候補物の移動変数を算出し、移動変数をパラメータとしてレーダ装置に与えることによって交差車両までの距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】車両周囲の領域の中で特に運転者が確実に確認しておきたい領域で画像に不連続性が生じることのない俯瞰表示画像を表示して、運転者の運転操作を適切に支援できるようにする。
【解決手段】車両周囲の画像を複数の車載カメラ１１，１２，１３，１４で各々撮影し、これら複数の車載カメラ１１，１２，１３，１４により撮影された複数の撮影画像をそれぞれ俯瞰画像に変換して繋ぎ合わせ、１つの連続した俯瞰表示画像として表示装置４０に表示するにあたり、舵角センサ２１や車速センサ２２、シフト位置センサ２３の各センサ検出値を読み込んでこれらセンサ検出値から判断される車両の挙動に応じて、俯瞰表示画像の繋ぎ目位置を最適な位置に設定する。 （もっと読む）

【課題】顔面認識ソフトウエアを使用するにあたりその判断を精度を向上させた作像装置を提供する
【解決手段】
作像装置は所定の視野に沿って赤外信号を放出する赤外線源（３０）と、視野内の対象物から反射された赤外照射を受け取る赤外センサ（３４）とを使用する。顔面認識ソフトウエアを含むプロセッサは人間を特定し、追跡するように人間の顔面を検出するために使用される。赤外線源は、所定の時間期間だけビデオデータの所定数の駒についてパルス作動させられ、次いで、ビデオデータの同じ数の駒にわたって所定の時間期間だけパルス停止させられるようになっており、上記プロセッサは、背景を排除するように、上記駒の差を求める駒差分を行うようになっている。 （もっと読む）