【課題】段差部進入及び障害物の回避を良好に行うことができるようにする。
【解決手段】ベース３００に独立した車輪３０１、３０２が設けられると共に、ジャイロセンサ、３次元加速度センサ及び圧力センサを組込んだセンサモジュール３０３が装備される。そしてセンサモジュール３０３の出力に応じてモータ３０４が制御され、車輪３０１、３０２が駆動される。また、ベース３００には操作レバー３０５と、車両本体を牽引するための牽引アーム３０６が設けられている。そしてベース３００には、２台の小型カメラ３０７、３０８を実装して路面の状況を測定し、その状況に応じて本体の姿勢を変化させ、障害物との衝突を回避する。さらにベース３００には、補助車輪３０９と、そのアクチュエータ３１０が設けられ、減速若しくは停止時に駆動される。さらにベース３００には、ＬＥＤ、ブザー等の表示装置３１１が設けられる。 （もっと読む）

【課題】車両の車体前後方向に対して斜め方向を撮像した撮像映像を乗員が容易に把握できるような車両周辺視認装置を提供する。また、接近する障害物を簡易な構成で乗員に確実に知らしめる車両周辺視認装置を提供する。
【解決手段】車両１０の車体前後方向に対して斜め方向へ向けた撮像部１１による撮像映像３１に、車両１０の側端部を延長した補助線３３を重畳して表示部１３に表示する。舵角センサ１５によって検知された操舵角に基づいて撮像映像３１の全面を測距対象エリアとするか、補助線３３よりも車両１０側のみを測距対象エリアとするかを切り換え、測距対象エリアに映し込まれた撮像対象Ｓまでの距離を画像処理によって算出する。算出された撮像対象Ｓまでの距離に基づいて、撮像映像３１に映し込まれた予想衝突部位６１の上に画像処理部１９Ａが警告図形を重畳して表示し、合わせて警告部１７から警告音を吹鳴する。 （もっと読む）

【課題】運転の技量に関係なく現実の道路状況に即した的確な車両の方向転回の判定をすることができる車両の方向転回判定方法及び車両の方向転回判定装置を提供する。
【解決手段】画像プロセッサ１０は、周辺監視カメラ２０で撮像した周辺画像の周辺撮像データを使って道路を認識し道路端を検出すると、ＣＰＵ２は許容旋回半径を求め、車両の外輪側バンパー旋回半径と比較して方向転回できるかできないかを判定する。 （もっと読む）

【課題】車両の後退方向に加えて、後退動作に伴う車両の状態を運転者が容易に把握することが可能な車両後退運転支援装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両後退運転支援装置１は、車両後方を撮像する撮像手段２と、撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段４と、ハンドルの操舵角を検出する操舵角検出手段６と、検出された操舵角に基づいて車両の左右後端点における後退予測軌跡を算出する後退軌跡算出手段５と、車両が所定距離後方に後退したときの車両の輪郭情報を、後退軌跡算出手段により算出された後退予測軌跡の接線方向と車両の全長データとに基づいて算出する車両状態算出手段５と、撮像手段２により撮像された映像に対して算出された後退予測軌跡と車両の輪郭とを重畳描画させて表示手段４に表示させる表示制御手段３とを備える。 （もっと読む）

【課題】走行レーンなどの検出性能が高い小型の車載用画像処理装置を実現する。
【解決手段】撮像デバイス３におけるマトリクス配列の画素列に対して、水平方向の１画素列毎に可視光に感度をもつ領域と不可視光に感度をもつ領域を交互に設定し、上下の隣り合う可視光領域と不可視光領域の画像信号を選択的に使用して物体を認識する処理を行うことにより、白線画像を認識して走行レーンを検出する。 （もっと読む）

【課題】フレーム単位ではなく、過去のフレームにおける障害物検出処理の結果を考慮することにより、障害物の検出漏れ、又は誤検出を未然に防止することができる障害物検出システム、障害物検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】車両の周辺を撮像する撮像装置で撮像した画像データの所定の領域と、障害物を示す領域との相関値を算出し、算出した相関値を、所定の領域に対応付けて時系列的に記憶する。記憶されている過去の複数時点の相関値を読み出し、障害物が存在するか否かの判断指標となる指標相関値を算出し、算出した指標相関値が所定の条件を具備するか否かを判断する。指標相関値が所定の条件を具備すると判断した場合、障害物が存在すると判断する。 （もっと読む）

【課題】 走行中に運転者が道路標識を見落とすことを確実に防止することができる標識表示装置を提供する。
【解決手段】 走行中にスルー画撮影を行なうカメラ部１１が、撮像部１１＿１からのアナログ画像信号をディジタル画像信号にＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換部１１＿２と、デジタルの画像信号を処理する信号処理部１１＿３と、信号処理部１１＿３からの画像データを格納するメモリ１１＿４と、撮像部１１＿１を駆動するためのタイミング信号を出力するタイミング信号発生部１１＿５と、標識表示装置１０全体を制御するシステム制御部１１＿６とを備え、そのカメラ部１１により得られた画像から道路標識を標識抽出部１２で抽出し、抽出された道路標識を標識表示部１３に一定時間表示する。 （もっと読む）

【課題】ノイズを強調することなく、道路区画線を的確に検出する道路区画線検出装置を提供すること。
【解決手段】画像を構成する画素の輝度を検出する検出ラインを設定し（Ｓ２１０）、検出ライン上の画素の輝度をレベル化して画像要素とし（Ｓ２２０）、このレベル化された画像要素の形状に対してモルフォロジー演算における収縮処理を行なう（Ｓ２３０）。そして、レベル化された画像要素から収縮処理された画像要素を差分して得られる差分画像要素を求め（Ｓ２４０）、この差分画像要素のうち、輝度レベルが閾値Ａよりも大きい部分を、道路区画線の端部として検出する（Ｓ２５０〜２７０）。 （もっと読む）

【課題】精度が低下したことを的確に判断する。
【解決手段】車両感知システム５０は、画像式車両感知器５２と、超音波式車両感知器５４と、点検装置５６とを含む。超音波式車両感知器５４は、画像式車両感知器５２とは異なる原理により、車両の有無を感知し、車両の有無に対応する情報を出力する。点検装置５６は、超音波式車両感知器５４が出力した情報と、画像式車両感知器５２が出力した情報とに基づいて、画像式車両感知器５２の感知の精度が低下したか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】計算コストを低くするとともに、背景画像間に濃淡差がある場合でも移動体の抽出が容易である速度計測装置、方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】航空機に搭載したカメラを用いて、道路上の白線に沿って移動する車両が画面の中央部分に存在する空撮画像を取得し、取得した空撮画像に基づいて車両の速度を計測するに際し、白線検出部１１は、特定幅の線を抽出し、白線を、画面の水平方向に対する角度に基づいて選別し、同一直線上に並ぶ白線を互いに連結してグループ化する。車両領域位置検出部１２は、グループ化された白線に挟まれた領域を車両領域として抽出し、車両領域の中における車両の位置を検出する。白線選択及び点線データ取得部１３は、車両に隣接し、白線間を分ける点線のデータを取得する。速度計算部２は、白線の位置及び点線のデータに基づいて車両の速度を計算する。 （もっと読む）

【課題】カメラや天候，撮影条件，視点方向等が変わっても、新旧映像間で対応点を求めて同一の座標系で表現することができる。
【解決手段】基準映像を保持する基準映像部１０１と、基準映像に所定のＣＶ値を付加するＣＶ付加部１０２と、基準映像中に基準点を指定して基準点の三次元座標を取得する三次元基準点指定部１０３と、基準映像と比較する新映像を保持する比較映像部１０４と、基準映像と比較映像の共通地点の対応関係を初期設定する初期位置設定部１０５と、初期設定フレームから複数フレームに亘り三次元基準点に対応する対応基準点を比較映像中に探索する基準点対応部１０６と、対応基準点を複数フレームに亘り追跡する対応基準点追跡部１０７と、三次元基準点の三次元座標を比較映像の対応基準点に移植して比較画像のＣＶ値を求めるＣＶ取得部１０８と、基準映像と同一の座標系に比較映像を座標統合させる座標統合部１０９とを備える。 （もっと読む）

【課題】人物画像に基づいて、その人物が眼鏡を着用し、横の方向を向いている場合においても、正確に顔中心位置を検出する。
【解決手段】カメラ１０でドライバーの顔を撮影して得られた顔画像を画像メモリ２２に記憶する。ＣＰＵ２４は、画像メモリ２２に記憶された前記顔画像に基づいて、顔の両側位置と上下位置を判別する。さらに、ＣＰＵ２４は、ドライバーが眼鏡を着用し、横方向を向いているか否かを判別し、眼鏡を着用し、横方向を向いていると判別した場合に、顔下部領域の顔画像を用いて、顔中心位置を検出する。これにより、眼鏡を着用したドライバーが、横方向を向いていた場合でも、正確に顔中心位置を検出することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】周辺の車両に関する情報を取得する処理を軽減することができる車両認識方法及び車載装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１のＣＰＵ２は、車両に設けられた周辺監視カメラ２０から周辺撮像データを取得する。また、画像プロセッサ１０は、周辺撮像データ内で、隣接車線領域を設定し、隣接車線領域内に認識部分枠を設定する。さらに、画像プロセッサ１０は、認識部分枠内の輝度データと、後方監視カメラ２１により撮像された後方撮像データのサンプル枠内の輝度データとを比較し、路面上の物体を検出する。そして、検出物ありと判断された認識部分枠とその周辺に対し、エッジ検出を行って、他車両を認識する。 （もっと読む）

【課題】 物体検知の処理負担を大幅に軽減して、カメラ画像に物体が映ったときだけ表示装置５にカメラ画像を表示させる車載カメラシステム１を提供する。
【解決手段】 この車載カメラシステム１は、自車両に設置されたカメラ３により自車両周辺を撮像し、撮像したそのカメラ画像を自車両に設置された表示装置５に表示するものであり、自車両から得られる車両情報に基づき自車両の停止時およびその後の発進時を検知する停止発進検知部７ａと、停止時のカメラ画像と発進時のカメラ画像とに対してエッジ抽出処理を行ってそれらの差分を取り、その差分の結果に基づき物体検知を行う物体検知部７ｂと、物体検知部７ｂの検知の結果、物体が検知されない場合は、表示装置５にカメラ画像を表示させず、物体が検知された場合は、表示装置５にカメラ画像を表示させる表示制御部７ｃとを備える。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されるシステムにおいて、高精度に現在位置を算出する。
【解決手段】位置測位システムに、道路標示を示すパターン情報と、パターン情報に対応付けられた道路標示の特徴点をワールド座標で示した位置情報とを登録する道路標示情報ＤＢ１０５と、車両の暫定現在位置を算出する測位処理部１０３と、車両の前方を撮像する車載カメラ１０７と、撮影した画像および道路標示情報ＤＢ１０５に登録されているパターン情報を用いて撮影した画像の中に道路標示が在るか否かを判定し、画像の中にある道路標示の特徴点を抽出する画像処理部１０４と、車両を基準に特徴点の座標を算出し、車両を基準にした特徴点の座標、および道路標示情報ＤＢ１０５の中の抽出した特徴点に対応する特徴点の位置情報を用いて現在位置を算出する位置計算部１０２と、を設ける。 （もっと読む）

【課題】複数の撮影画像の地理的な関係を容易に把握可能とする。
【解決手段】データベース１１２から制御部１１３に、表示すべき地図画像の画像データＤ４およびその地図画像上で特定される撮影地点で撮影されたパノラマ画像の画像データＤ３、さらには撮影地点の情報を読み込む。制御部１１３は、画像データＤ３，Ｄ４等を用い、地図画像の各撮影地点にそこで撮影されて得られたパノラマ画像を配置し、さらに視点から見た画像に変換する。これにより、鳥瞰画像表示部１１７に、地図画像にパノラマ画像を配置した画像を視点から見た状態で表示する。タッチパネル１１８でユーザは視点変換のための操作（ズームイン操作、ズームアウト操作、鳥瞰視点移動操作など）を行うことができる。表示部１１７に表示される画像は、視点の移動に伴って変化する。撮影画像は広角画像であり、地図画像上には、視点に応じて切り出した一部領域を表示する。 （もっと読む）

【課題】車両の複数箇所に設置したカメラの撮影画像を合成して１つの画面にするとき、画像合成の不連続部分を少なくすることができる車載画像表示装置とする。
【解決手段】車両進行方向に異なる位置に設置し車外を撮影する複数のカメラＬ、Ｃ、Ｒを備え、各カメラの撮影画像を合成して一つのモニタに表示するに際して、各カメラの撮影画像において自車両から所定距離毎に設定した複数の基準線毎に、互いに連続する複数の分割画像範囲を形成するように、画像分割部６で分割処理する。その後１つのカメラの分割画像と他のカメラの分割画像の縦方向の長さを分割画像縦方向長さ演算部９で、分割画像対応画面ピクセルライン演算部１２の処理等によって演算し、ここで演算された長さにより、分割画像縦方向伸縮処理部１３で両カメラの分割画像の長さを一致させる伸縮処理を行い、縦方向に伸縮処理した画像と他のカメラの撮影画像とを画像合成する。 （もっと読む）

【課題】被牽引車を車両に連結する際に、車両を被牽引車に十分に接近させることが可能な運転支援装置を得る。
【解決手段】画像抽出部７１は、画像Ｓ１の中からボートトレーラ３０の半球構造３３を抽出する。画像抽出部７１は、画像Ｓ１内における半球構造３３の位置座標を求め、その位置座標に関する座標データＳ１２を演算部７３に入力する。演算部７３は、座標データＳ１３と座標データＳ１２とを比較することにより、ボートトレーラ３０を連結するために車両が進むべき方向を求める。また、演算部７３は、複数の時刻で取得された複数の画像Ｓ１内における半球構造３３の各位置座標と、車速センサ６から入力された車速信号Ｓ３から求めた車両の移動距離と、舵角センサ７から入力された舵角信号Ｓ４とに基づいて、現在の車両位置から半球構造３３までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】この発明は、高さのある物体が合成鳥瞰図画像上において消失してしまうという問題を解消でき、しかもその物体を認識しやすくすることができる運転支援システムを提供することを目的とする。
【解決手段】車両に搭載されかつ車両周辺を撮像する複数の撮像装置によって撮像された画像それぞれを鳥瞰図画像に変換し、得られた各鳥瞰図画像を合成して合成鳥瞰図画像を生成し、生成された合成鳥瞰図画像を表示器に表示させる運転支援システムにおいて、２つの鳥瞰図画像が重なり合う各重なり部を合成する際には、重なり部に対して２つの領域が交互に配置されるような境界線を設定し、重なり部のうち境界線により分けられた一方の領域においては一方の鳥瞰図画像を採用し、境界線により分けられた他方の領域においては他方の鳥瞰図画像を採用することにより、重なり部を合成する手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】自車両周辺の立体物等の目印を用いて自車両位置を高精度に推定した結果から道路形状等の地図情報を更新する。
【解決手段】自車両の位置を検出する自車位置センサ１０、自車両周辺の目印をランドマークとして検出するランドマークセンサ１２と、道路形状及び複数のランドマークの位置を含む地図情報を記憶する記憶装置１６と、複数のランドマークの位置情報と記憶装置に記憶された複数のランドマークの位置情報とがマッチングしているか否かを判断し、マッチングしていると判断された複数の目印の位置情報及び自車両の位置情報に基づいて、道路形状を演算し、演算された道路形状に基づいて、地図情報を更新する制御装置１４とから構成されている （もっと読む）