【課題】カメラで撮像した自車両前方の画像内に存在する走路境界線を検出すること。
【解決手段】制御装置１０３は、カメラ１０１で撮像した画像を画像処理して、各画素の速度情報を算出し、算出した各画素の速度情報に基づいて縦方向に連続して存在する速度成分を有する画素の最下点の位置を検出する。そして、検出した最下点位置を結ぶ直線が車両が走行する走路の走路境界線であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】 誤差が少ないマップデータを作成する。
【解決手段】 自動走行用マップ作成装置１は、道路に沿った領域が多数の小領域に分割され、各小領域ごとに計測対象の存在を示す重みが対応付けられるマップが記憶された記憶部３４と、計測機器を搭載した車両が道路を走行するごとに得られる計測対象の位置データを利用して、当該位置データに対応する小領域に、計測対象の存在を示す重みを加算する同一道路情報結合部３０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】複数のカメラで撮影した映像を合成する際に映像の重複部分をなくして映像が不自然になることを防止することができる「車両運転支援装置」を提供すること。
【解決手段】車両運転支援装置１００は、車両周辺を撮影する複数のカメラ１０ａ〜１０ｄと、撮影によって得られた画像あるいはこの画像に対して視点位置を変換した後の画像等を三次元投影モデルに投影して立体画像を生成する立体画像変換部２４と、立体画像の重複領域を判定する重複領域判定部３０と、判定された重複領域の画像を削除する重複画像削除部２６と、重複画像削除部２６によって重複領域の画像が削除された後の立体画像をこの削除された重複領域分拡大した後に各カメラについて合成する端部拡大・合成部２８と、合成された後の立体画像を表示する表示処理部４０、表示装置４２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】地物に対してナビゲーション情報或は走行制御情報の生成を実行しようとする車両間情報通信システムにおいて、自車が検出することができる限界を超えて、正確且つ適切な情報を生成することができる車両間情報通信システムを得る。
【解決手段】送信車両Ｃｏが、走行路に沿って存在する地物Ｘを認識する地物認識手段を備えるとともに、認識された認識地物Ｘに関連の情報である地物関連情報を受信車両に送信可能に構成され、送信車両Ｃｏと受信車両Ｃｉとの車両位置関係を検出する位置関係検出手段を設け、受信車両Ｃｉで、送られてくる地物関連情報及び車両位置関係に基づいて、受信車両からみた認識地物Ｘを対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する。 （もっと読む）

【課題】他車の有する自位置に関する情報に基づいて、自位置を認識するシステムにおいて、位置精度が高く、認識される自位置の確からしさを高く維持できる自位置認識システムを得る。
【解決手段】各車両に、自位置の確からしさの指標である自信度を演算する自信度演算手段４３ｂを備え、送信車両から受信車両に、送信車両の自位置及び自信度を送信可能に構成するとともに、受信車両に対する送信車両の相対位置関係を検出する位置関係検出手段１０を備え、送られてくる送信車両の自信度と、受信車両が認識している自信度とを比較する自信度比較手段４４を備え、送信車両の自信度が、受信車両の自信度より高い場合に、送信車両の自位置及び相対位置関係に基づいて自位置の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】車載カメラの画像から移動体の重要な情報を高速に効率よく検出する。
【解決手段】カメラ５によって撮像された画像はアナログ信号として画像信号入力部６に入力され、デジタル信号に変換されて第一画像記憶部７と第二画像記憶部８に記憶される。記憶された画像信号は変化領域抽出部９に入力され、差分検出により変化領域が抽出される。距離情報変換部１３は、路面距離マップを参照して、各変化領域の距離情報を得る。移動体検出部１４は、各変化領域中の最も自車両に近い座標点を移動体として検出する。 （もっと読む）

【課題】カメラ設置の自由度を確保することができ、撮影された物体の画像が表示の際に消失することを防止することができる「車両運転支援装置」を提供すること。
【解決手段】車両運転支援装置１００は、自車両から路面を含む周辺を撮影する４台のカメラ１０ａ〜１０ｄと、撮影されたサイドビュー画像に基づいて路面投影を行って路面に投影されたトップビュー画像を生成するトップビュー画像変換部２０と、４台のカメラ１０ａ〜１０ｄのそれぞれに対応するトップビュー画像を合成する画像合成部４０と、合成されたトップビュー画像を表示する表示処理部４２、表示装置４４と、２台のカメラの撮影範囲の一部が重複する場合に、この重複領域に対応するトップビュー画像の内容に基づいて、トップビュー画像を合成する際の重複領域における境界位置を可変に設定する合成境界設定部３２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】各種未認識、誤認識発生状況においても、白線を正常認識することができ、これにより白線認識精度を格段に向上させること。
【解決手段】路面Ａを撮影して得られる道路画像の微分処理及び２値化処理により白線ａの候補エッジを抽出し、候補エッジの判定により白線エッジを抽出し、白線位置を認識する白線認識方法であって、白線ａと白線ａ以外の道路との濃度差が大きい場合、小さい場合用の少なくとも２つの２値化処理用の閾値を設定しておき、白線の候補エッジの抽出時に、それらの閾値を切り替えて使用する。 （もっと読む）

【課題】走行レーンの認識といった走行路巾方向の自位置認識に関して、精度が高く、信頼性の高い自位置認識を行うことができる自位置認識システムを得る。
【解決手段】各車両に、自位置の確からしさの指標である自信度を求める自信度演算手段４３ｂを備え、送信車両から受信車両に、送信車両の自位置及び自信度が送信するとともに、受信車両と送信車両との相対位置関係を確認する位置関係検出手段１０・１１を備え、送信車両の自信度と、受信車両の自信度とを比較する自信度比較手段４４を備え、送信車両の自信度が、受信車両の自信度より高い場合に、送信車両の自位置及び相対位置関係に基づいて自位置の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】道路地図データベースに登録されている地物と対応付けて認識できる地物認識装置を提供する。
【解決手段】移動体の近傍画像を前記移動体に搭載されたカメラユニットから取得する画像に基づいて複数の特定種地物間の位置関係である画像由来位置関係を特定する画像由来位置関係特定手段と、画像由来位置関係と地図由来位置関係とを照合することにより、近傍画像に表れている前記特定種地物と前記道路地図データベースに登録されている特定種地物とを対応付ける照合手段と、を備える地物認識装置。 （もっと読む）

【課題】車両周辺の障害物との相対位置を把握できる俯瞰画像を表示する運転支援方法及び運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１は、車両に設けられたカメラ２０から画像データを取得し、記録画像データを生成して、画像メモリ１９に蓄積する。また、車両に設けられたソナー２５に基づき、車両から障害物までの相対距離を取得する。そして、検出した障害物までの相対距離に基づいて、投影面を生成し、記録画像データを投影して俯瞰画像データを生成する。 （もっと読む）

【課題】リアルタイム性及び車両等への搭載性を従来より向上することができる画像処理装置を提供する。
【解決手段】画像処理装置１０は、外部から信号を入力する入力部１１と、外部に信号を出力する出力部１２と、プログラム等を記憶するＲＯＭ１３と、ＲＯＭ１３が記憶したプログラムを実行するＣＰＵ１４と、ＣＰＵ１４の作業領域であるＲＡＭ１５とを備え、ＣＰＵ１４は、ＲＯＭ１３が記憶したプログラムに基づいて、入力部１１によって外部から入力されてＲＡＭ１５に格納された映像信号における一部の領域のみを輝度補正する。 （もっと読む）

【課題】対象物体の早期検出と処理量の低減とを両立し、画像認識による物体検知に適した撮影を行なうこと。
【解決手段】認識処理部１３による画像認識の結果得られた物体の有無、物体までの距離、物体の移動速度、物体の移動方向、車速センサ４１が計測した車速、ナビゲーション装置４２が提供する位置情報に基づいて、フレームレート設定部１４ａが撮像部１１のフレームレートを設定するとともに、解像度設定部１４ｂがフレームレートに合わせて解像度を設定する。 （もっと読む）

【課題】物体の位置を正確に確認することができる「車両運転支援装置」を提供すること。
【解決手段】車両運転支援装置１００は、車両周辺を撮影するカメラ１０ａ〜１０ｄと、撮影されたサイドビュー画像に基づいて路面投影を行ったトップビュー画像を生成するトップビュー画像変換部２０と、各カメラに対応するトップビュー画像の重複領域に含まれる立体物を検出する立体物検出部３０と、検出された立体物の路面上の水平位置を検出する立体物位置検出部３２と、検出された立体物の水平位置を用いて立体物の位置を修正する立体物修正部３４と、位置修正がなされた後の立体物が含まれるトップビュー画像を表示する表示処理部４２、表示装置４４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】所定の測定可能範囲にある物体の３次元形状を測定可能な測定ユニットを用い、この測定可能範囲よりも大きい路面の任意領域の３次元形状を、正確かつ簡単に測定する路面形状測定方法および測定システムを提供する。
【解決手段】路面上の任意領域を囲むように前記板状部材が配置された状態で、測定可能範囲が定められた３次元形状測定ユニットの位置または姿勢の少なくともいずれか一方を繰り返し変更させて、路面の測定対象範囲を繰り返し変更させ、変更の度に、３次元形状測定ユニットに測定対象範囲の３次元形状の形状データを、１組の形状データとして取得させて、取得された複数組の３次元形状データを、各組の形状データそれぞれに含まれる前記板状部材の形状データに基づいて統合する。 （もっと読む）

【課題】 道路の路上属性を地図データベースに登録できる道路認識装置、道路認識方法及び道路認識プログラムを提供する。
【解決手段】車両が走行する道路を特定する道路特定手段と、前記車両の近傍画像を前記車両に搭載されたカメラユニットから取得する画像取得手段と、前記道路の路上属性を前記近傍画像の解析によって認識する認識手段と、前記道路の前記路上属性を地図データベースに登録する登録手段と、を備える道路認識装置。 （もっと読む）

【解決手段】 デジタル画像、または感光性半導体ベースの撮像装置に含まれる画素からの電荷を使用すると、放射性材料により放出されるガンマ線およびエネルギー粒子を検出することができる。高エネルギーガンマ線によりデジタル画像およびビデオ画像にもたらされる画素スケールのアーチファクトを識別するには、いくつかの方法を使用できる。前記画像または画素における前記アーチファクトについて統計的検定および他の比較を行うことにより、ガンマ線の偽陽性検出が防止可能になる。当該システムの感度を使用すると、５０メートルを超えた距離にある放射線物質を検出することができる。高度な処理技術を使用すると、勾配法で線源の位置をより正確に決定できるようになり、他の工程を使用すると、同位元素を具体的に識別できるようになる。異なる撮像装置警報およびネットワーク警報を調整することにより、当該システムでは、非放射性の対象を放射性の対象から別けることができる。 （もっと読む）

【課題】合成画像を観賞した際に、違和感を感じさせない合成画像を作成する。
【解決手段】本発明に係る画像処理システムは、撮像部と、合焦距離制御部と、撮像画像を取得する撮像画像取得部と、測定画像を取得する測定画像取得部と、撮像部から撮像範囲内の複数の位置までの距離をそれぞれ特定する距離特定部と、複数の位置ごとの距離を、撮像画像および撮像画像内の位置に対応づけて格納する画像格納部と、オブジェクトのテンプレート画像を合成すべき画像配置位置を取得する合成位置取得部と、画像配置位置に対応する実際の位置と撮像部との実際の距離を、画像格納部が格納している距離から抽出する距離抽出部と、抽出した距離に応じて、テンプレート画像の大きさを調整してオブジェクト画像を作成するオブジェクト画像作成部と、作成したオブジェクト画像を画像配置位置に合成する合成画像作成部とを備える。 （もっと読む）

【課題】撮像素子の出力値を左右の撮像装置で共通の絶対温度に対応した値へ補正するようオフセット補正値を算出することにより、より障害物を検出することができる障害物検出システム及び障害物検出方法を提供する。
【解決手段】車両の前方を撮像する複数の遠赤外撮像装置で撮像した複数の視差画像を取得して、画像中の障害物の存在を検出する検出装置とを備えた障害物検出システムにおいて、一の遠赤外撮像装置は、他の遠赤外撮像装置と同一の基準温度を記憶手段に記憶しておき、マトリックス状に配列された複数の撮像素子ごとに所定の温度に対する出力値を補正するオフセット補正値を算出し、表面の温度分布が略均一であり、撮像素子へ入光させる開口を開閉するシャッターの表面温度を計測し、計測した表面温度と基準温度との差に基づいて撮像素子ごとのオフセット補正値を補正する。 （もっと読む）

【課題】 処理を複雑化させることなく、特定の移動体同士の前後関係を認識することができる移動体認識装置を提供する。
【解決手段】 移動体認識装置１は、複数の車両を撮像し、時間的に異なる２つの撮像画像を取得する撮像カメラ２と、局所特徴量を用いて各撮像画像に一緒に写っている複数の車両をそれぞれ検出して、少なくとも２つの検出領域をそれぞれ形成する物体検出部５と、一方の撮像画像に検出領域同士が重なっている部分が存在するが、他方の撮像画像では対応する検出領域同士が重なっていないときに、一方の撮像画像上の検出領域と他方の撮像画像上の検出領域との間の対応度を求める対応度検出部７と、当該対応度に基づいて、撮像画像上で重なっている各車両の前後関係を判定する前後判定部８と、局所特徴量を用いて撮像画像上での車両の隠れている部位を特定する隠れ部位特定部９とを有している。 （もっと読む）