車両間情報通信システム
【課題】地物に対してナビゲーション情報或は走行制御情報の生成を実行しようとする車両間情報通信システムにおいて、自車が検出することができる限界を超えて、正確且つ適切な情報を生成することができる車両間情報通信システムを得る。
【解決手段】送信車両Ｃｏが、走行路に沿って存在する地物Ｘを認識する地物認識手段を備えるとともに、認識された認識地物Ｘに関連の情報である地物関連情報を受信車両に送信可能に構成され、送信車両Ｃｏと受信車両Ｃｉとの車両位置関係を検出する位置関係検出手段を設け、受信車両Ｃｉで、送られてくる地物関連情報及び車両位置関係に基づいて、受信車両からみた認識地物Ｘを対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する。
【解決手段】送信車両Ｃｏが、走行路に沿って存在する地物Ｘを認識する地物認識手段を備えるとともに、認識された認識地物Ｘに関連の情報である地物関連情報を受信車両に送信可能に構成され、送信車両Ｃｏと受信車両Ｃｉとの車両位置関係を検出する位置関係検出手段を設け、受信車両Ｃｉで、送られてくる地物関連情報及び車両位置関係に基づいて、受信車両からみた認識地物Ｘを対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて、自車の走行位置、前方走行路上にある地物等に基づいて、ナビゲーション情報或いは走行制御情報を生成する情報処理部を備えた車両間情報通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、ナビゲーション装置には、例えば、交差点等での左折・右折の案内或いは停止線での停止案内として、「この先、１００メートルにある交差点を左折してください。」「この先、１００メートルに停止線があります。減速してください。」といったナビゲーション情報を使用者に提供するものがよく知られている。
さらに、自車に搭載されて使用される走行制御装置には、例えば、走行前方に存在する停止線の存在を認めて、自ら走行制御情報を発生して積極的に走行制御を行うもの、走行制御情報の一種である介入情報を生成して、運転者による運転走行に介入しようとするものがある。
【０００３】
この種のシステムは、基本的には、自車に備えられている機器（撮像手段としてのカメラ、地図データベース、ＧＰＳ受信機等）から得られる情報に基づいて、ナビゲーション情報或は走行制御情報を生成する。しかしながら、自車の有する機器を基礎とする場合は、それら機器の限界を超えることができない。即ち、例えば、カメラからの撮像情報を使用して、画像認識により走行前方側の状況を把握しようとしても、せいぜい１０ｍ先までの状況が掴めるにすぎない。
【０００４】
そこで、走行制御情報の生成に関する技術として、特許文献１に開示の技術では、前方車両の位置情報、車両制御情報を取得し、自車が同じ位置に達したとき、同じ車両制御を行うことが提案されている。
このように同一の車両制御を施すことで、前方車両と同じ走行状態を確保できる場合もある。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−９２７７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、道路上の地物に対して何らかの制御を行なう場合には、自車に適した制御は必ずしも前方車と同じ制御とはならない。例えば、自車両の速度が前方車よりも早ければ、減速制御を早めに且つ大きな減速比で行うといったことが必要となる。即ち、この技術では、前方車両が現在到達していう地点で同一の制御を行おうとするため、制御が遅れているとともに、後続車両が後続地点で必要としている最適な走行制御が行えるというわけではない。
この点に関しては、ナビゲーション情報の提供に関しても、同様のことが言える。
【０００７】
さらに、この種のナビゲーション情報あるいは走行制御情報の生成に際しては、自車が走行している現在位置が正確に認識されていることが必要である。そして、地物により自位置認識を行う場合、自位置認識の精度は向上できるものの、自車が認識可能な地物のみを使用して自位置の認識を行う場合は、自車に備えられる検出機器のみで検出できる地物の範囲が限られるという点で、限界がある。
【０００８】
本発明の目的は、地物に対してナビゲーション情報或は走行制御情報の生成を実行しようとする車両間情報通信システムにおいて、自車が検出することができる限界を超えて、正確且つ適切な情報を生成することができる車両間情報通信システムを得ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための、車車間通信手段を介して、通信情報を送信車両から受信車両に通信可能な車両間情報通信システムの特徴構成は、
前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えるとともに、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を設け、
前記受信車両に、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備えたことにある。
【００１０】
この車両間情報通信システムでは、送信車両が、地物認識手段により走行路に沿って存在する地物を認識し、この地物である認識地物に関する情報である地物関連情報を受信車両に送る。
そして、受信車両側では、送られてくる地物関連情報と位置関係検出手段により検出する送信車両と受信車両との位置関係に基づいて、受信車両からみた認識地物の位置関係を特定する。そこで、このようにして決まる受信車両からみた認識地物の位置関係に基づいて、情報処理手段では、ナビゲーション情報の生成若しくは走行制御情報の生成を実行する。
【００１１】
この動作状態は、送信車両に備えられる地物認識手段を、あたかも、受信車両が有する地物認識手段として使用して地物を認識し、位置関係検出手段により送信車両からみた状態の地物に関する情報に変換し、その情報を利用するものとなる。
結果、例えば、地物を受信車両側で認識できない状況、或は、地物の認識が受信車両側で思わしくない状況でも、送信車両側の情報を利用して適確に使用できる。また、その使用形態も、受信車両側で情報を受信した位置、時点からの適用となる。
【００１２】
よって、生成されるナビゲーション情報あるいは走行制御情報を受信車両にとって適確なものとでき、従来技術が有していた、送信車両の状態に適合した制御しか行えないという欠点を解消できる。
【００１３】
この車両間情報通信システムでは、車車間通信手段を介して、通信情報を送信車両から受信車両に通信可能な車両間情報通信システムが以下のように働くこととなる。
即ち、前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識工程を実行し、
前記地物認識工程により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信し、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出工程を実行し、
前記受信車両で、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を情報処理工程で生成する。
結果、受信車両側で、送信車両において認識される地物に関連する情報を使用して適確なナビゲーション情報及び走行制御情報の生成を行える。
【００１４】
この車両間情報通信システムを構成する受信側車両間情報通信システムの構成は、車車間通信手段を介して、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えた送信車両から、通信情報として、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を受信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を備え、
送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備える構成としておけばよい。
【００１５】
以上説明した、車両間情報通信システムにおいて、前記情報処理手段が、前記認識地物が前記受信車両が認識していない地物であると判定した場合に、
前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する構成を採用しておくことが好ましい。
【００１６】
この構成を採用することで、受信車両側で認識できず、送信車両側で認識できている地物に対して、送信車両で得られる情報を利用して、適確なナビゲーション情報の生成、走行制御情報の生成を行える。
この構成の場合、受信車両からみて、自車が認識し得ない地物の情報を送信車両側を介して得ることとなるため、受信車両側で取り扱える地物を増加させるという、本願の趣旨に最も合致したものとなる。逆に、受信車両側で認識できる地物に関しては、受信車両側で迅速に情報の処理を行うことができ、受信車両側の情報に処理を限ることで、応答性良く、的確な情報を生成できる。
【００１７】
この車両間情報通信システムの動作方法は、情報処理工程で、前記認識地物が前記受信車両が認識していない地物であると判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとなる。
【００１８】
さらに、受信側車両間情報通信システムは、前記情報処理手段が、前記認識地物が自車が認識していない地物であると判定した場合に、前記自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するように構築される。
【００１９】
一方、車両間情報通信システムを構築するに、前記情報処理手段が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとすることも、好ましい形態である。
【００２０】
この構成の場合は、送信車両、受信車両共に、同一の地物を一応は認識することができるのであるが、その認識信頼度に差がある場合、その状況に対応する必要がある。例えば、送信車両が低速で停止線に近づきつつあり、直に停止線を認識できているのに対して、受信車両が送信車両より速い速度で送信車両より後ろ側から当該停止線に近づきつつある状況では、送信車両側の認識信頼度が、受信車両側の認識信頼度より高くなる。
【００２１】
そこで、この構成では、前記情報処理手段が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとする。
結果、認識信頼度の高い側の地物認識から得られる情報を使用して、的確なナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成することができる。
【００２２】
この場合の、受信側車両間情報通信システムは、前記情報処理工程で、前記自車からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとなる。
【００２３】
さて、これまで説明してきた車両間情報通信システムにおいて、
前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び前記送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成することが好ましい。
【００２４】
この構成を採用することで、送信車両が地物を認識した状況において、その地物関連情報を受信車両に送り受信車両側の処理を行い、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成することで、受信車両の走行状態に適合し、さらに、地物種と受信車両から当該認識地物までの距離に適合した情報を生成できる。
【００２５】
ここで、採用される車両間情報通信システムの動作方法は、前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理工程が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理工程を備え、前記受信車両の走行状態と、前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとなる。
【００２６】
また、受信側車両間情報通信システムの構成は、前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、前記受信車両の走行状態と、前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとなる。
【００２７】
以上説明してきた車両間情報通信システムにおいて、
前記受信車両に、自車の位置である自位置の認識を行う自位置認識手段を備えるとともに、当該自位置認識手段が、前記地物認識手段により認識される前記認識地物に基づいて前記自位置を認識可能に構成されていることが好ましい。
【００２８】
自位置の認識は、ナビゲーション及び走行制御にとって非常に重要であるが、地物に基づく自位置認識は、比較的その信頼性の高いものとできる。よって、自位置認識手段が、送信車両側の前記地物認識手段により認識される地物である認識地物に基づいて前記自位置を認識可能とすると、これまで説明したナビゲーション情報若しくは走行制御情報を提供機能に加えて、受信車両が確度の高い自位置を認識することが可能となる。
【００２９】
さらに、ＧＰＳ情報あるいは、自律航法センサから検出される検出情報のいずれか一種以上から、自位置を認識する自位置認識手段が備えられていることが好ましい。
地物による自位置認識では、その認識タイミングの頻度等に難がある場合があるが、その自位置認識状態を、ＧＰＳ情報あるいは、自律航法センサから検出される検出情報のいずれか一種以上で補完或は補助できるようになり、使用勝手の良いシステムを構築できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態に関して、図面を使用して説明する。
本願は、送信車両と受信車両との間で成立する車両間情報通信システムに関するものであり、受信車両側のシステムは、現在の自位置を決定する機能部と、送信車両が認識した地物の情報に基づいて、ナビゲーション情報あるいは走行制御情報を生成する機能部とを備えて構成されている。
【００３１】
ここでいう自位置とは、走行路に沿った方向、即ち自車の走行方向に沿った前後方向の位置を意味する。
【００３２】
本願に係る車両間情報通信システムにおいては、自位置の認識・決定過程においては、他車から他車が認識している自位置と、その自位置認識の自信度とを受け取り、自車の自位置認識の自信度と比較し、他車の自信度が高い場合に、自信度が高い他車の自位置から自車の自位置を決定する。
さらに、他車が、その良好な認識状態の下、地物を認識した状況で、当該他車から他車の認識対象となった地物に関する情報を自車が受け取り、自車におけるナビゲーション情報或は走行制御情報の生成を、自車と当該他車が認識した地物との関係に基づいて行う。
【００３３】
そこで、以下の説明では、先ず、走行路に沿った自位置認識に関して説明し、その後、ナビゲーション情報或は走行制御情報の生成に関して説明する。
【００３４】
１ 走行路に沿った自位置の認識・決定
この自位置の認識・決定は、例えば、図５、図６に示すように、紙面上下方向に走る走行路Ｒ上の位置を認識、補正することで実行される。これらの図は、走行路Ｒを下から上に車が走行している状態を示している。
図上、上側に図示される車が、これまで説明してきた他車Ｃｏに相当し、下側に図示される車が、自車Ｃｉに相当する。
【００３５】
本願に係る自車Ｃｉ側の車両間情報通信システム１の構成を、図１に示した。
この図において、演算制御装置４内の左側に示されている機能部（自位置認識部４１、自位置決定部４２、自信度決定部４３、自信度比較部４４からなる）が、走行路Ｒに沿った自位置を認識・決定する機能部である。
【００３６】
この機能部により決定された自位置は、後述するように、ナビゲーション情報を生成するためのナビゲーション情報処理部２、あるいは走行制御を行う走行制御情報処理部３に送られて、様々なナビゲーション情報或は走行制御情報の生成に使用される。
【００３７】
システムは、システム本体となる演算制御装置４と、この演算制御装置４に接続された種々の附属機器を備えて構成されている。
【００３８】
演算制御装置４には、自律航法センサ５からの検出情報が取り込み可能に構成されている。この自律航法センサ５は、具体的には自車の向いている方位を検出するための方位センサ５ａと、例えば、ドライブシャフトといった、車輪に連結されている回転体の回転数から車両の走行距離を求める距離センサ５ｂとを備えて構成されている。
自律航法センサ５からの検出情報は、自車の移動軌跡の演算に使用される。即ち、予め設定されている特定の時間間隔間で、距離センサ５ｂから判明する走行距離分だけ、方位センサ５ａにより検出された方位に移動したものとして、自車の移動軌跡を求めていくことで、逐次的に自位置を求めることができる。
【００３９】
演算制御装置４には、ＧＰＳ受信機６が接続されており、逐次、ＧＰＳ衛星７から送られてくるＧＰＳ情報を受信して、演算制御装置４内で、このＧＰＳ情報から、ＧＰＳ情報に基づいた自位置の認識が可能となっている。ＧＰＳ情報に基づいて求められる自位置は、経度及び緯度の組み合わせとして得られる情報である。
【００４０】
演算制御装置４には、前方カメラ８ａ及び後方カメラ８ｂからの撮像情報である画像情報が入力されるように構成されており、画像認識により、それぞれのカメラ８の撮像範囲内にある例えば地物Ｍを認識可能に構成されている。
【００４１】
演算制御装置４には、車車間通信モジュール９が接続されており、このモジュール９から車車間通信により受信された情報が入ってくるように構成されている。本願にあっては、この車車間通信で通信の対象となる情報は、他車Ｃｏである送信車両の自位置およびその自信度であるとともに、他車が地物を認識した場合の地物に関する情報（地物関連情報と呼ぶ）である。ここで、地物関連情報とは、具体的には、「地物種」及び他車が地物を認識した時点における「他車と地物との位置関係である他車−地物間距離」が含まれている。
【００４２】
演算制御装置４には、車間距離検出モジュール１０が接続されており、この車間距離検出モジュール１０から、自車Ｃｉに対する他車Ｃｏの車間距離（車両位置関係の一種）が入ってくるように構成されている。図５、図６に示す例においては、車間距離検出モジュール１０は、前方車両Ｃｏとの間の車間距離を検出する。即ち、走行路Ｒにおいて、その走行方向前方に存する他車Ｃｏと自車Ｃｉとの間の車間距離が演算制御装置４に入力される。
【００４３】
演算制御装置４には、データベースＤＢが備えられており、このデータベースＤＢとして、地図データベースＤＢｍと自信度演算データベースＤＢｃが備えられている。このデータベースＤＢは、例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウエア構成として備えている。
【００４４】
地図データベースＤＢｍは、地図情報を格納したデータベースである。図２は、地図データベースＤＢｍに格納されている地図情報の内容を示す説明図である。この図に示すように、地図データベースＤＢｍには、地図情報として、道路ネットワークレイヤＬ１、道路形状レイヤＬ２、地物レイヤＬ３が格納されている。
【００４５】
道路ネットワークレイヤＬ１は、走行路Ｒである道路間の接続情報を示すレイヤである。具体的には、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノードＮの情報と、２つのノードＮを連結して道路を構成する多数のリンクＬの情報とを有して構成されている。また、各リンクＬは、そのリンク情報として、道路の種別（高速道路、有料道路、国道、県道等の種別）やリンク長さ等の情報を有している。
【００４６】
道路形状レイヤＬ２は、道路ネットワークレイヤＬ１に関連付けられて格納され、道路の形状を示すレイヤである。具体的には、２つのノードＮの間（リンクＬ上）に配置されて緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数の道路形状補完点Ｓの情報と、各道路形状補完点Ｓにおける道路幅Ｗの情報とを有して構成されている。
【００４７】
地物レイヤＬ３は、道路ネットワークレイヤＬ１及び道路形状レイヤＬ２に関連付けられて格納され、道路上及び道路の周辺に設けられた各種地物Ｍの情報を示すレイヤである。この地物レイヤＬ３に格納される地物Ｍの情報としては、少なくともこの画像認識の対象となる地物Ｍが、その関連情報とともに格納されている。
【００４８】
具体的には地物Ｍとして、道路の路面に設けられたペイント表示の地物Ｍｐ、道路に沿って設けられた各種の道路標識Ｍｆや信号機Ｍｓ等の立体物の地物等の各種の地物についての情報が地物レイヤＬ３に格納されている。ここで、ペイント表示には、例えば、車線を分ける白線（実線、破線、中央線等）、停止線、ゼブラゾーン、横断歩道、各レーンの進行方向を指定する進行方向別通行区分表示、速度表示等が含まれる。また、正確にはペイントによるものではないが、同じく道路の路面に設けられるマンホールもここではペイント表示に含めてもよい。また、立体物としては、各種の道路標識や信号機のほか、ガードレール、建物、電柱、看板等の道路上又は道路の周辺に設けられる様々な立体物が含まれる。
【００４９】
この地図データベースＤＢｍを使用することで、上記の自律航法センサ５からの走行軌跡あるいはＧＰＳ情報から求まる現在の位置（緯度・経度）に基づいて、現在の自車Ｃｉの位置を地図上でマッチングすることができる。このマッチングは、走行路Ｒに沿った位置としてマッチングされる。
さらに、この地図データベースＤＢｍには、地物レイヤＬ３に様々な地物Ｍがその位置とともに登録されているため、先に説明したカメラ８により撮像される画像情報内に特定の地物Ｍが撮像された場合に、その地物Ｍの地図データベースＤＢｍに登録された位置と、画像から判明する地物Ｍと自車Ｃｉとの位置関係から、自車Ｃｉの位置（絶対座標位置）を認識することができる。
【００５０】
自信度演算データベースＤＢｃは、得点データベースＤＢｃ１及び自信度換算データベースＤＢｃ２を備えて構成されている。図５は、地物Ｍである横断歩道Ｘを認識して、横断歩道Ｘの位置（絶対座標位置）から、他車Ｃｏが自車の位置を認識している状態を示している。
【００５１】
得点データベースＤＢｃ１は、以下の表１に示すように、自位置の認識タイミング毎に、加算又は減算される得点（表１左欄に示す）と、その得点の事例要因（表１右欄に示す）との関係を纏めたデータテーブルである。得点の加算及び減算は、左欄に示されるプラスマイナスで決まる。
【００５２】
【表１】
【００５３】
表１に示す事例要因に関して例示的に説明しておくと、「道路上の地物を認識し位置補正が成された直後」に、得点が５０点加算される。これは、地物Ｍの認識を行って位置補正をすると、その確からしさが最も増す状況となるためである。
一方、「地物認識位置補正後１０ｍ毎」に得点は５点ごと減算される。この状況は、地物認識で位置補正をした後、通常の自律航法で自位置を認識しながら走っている状況では、走行距離に応じて自信度が低下することに対応している。
ＧＰＳの受信状況に関しては、その受信状況が比較的良好な場合は、比較的高い得点を与えることができる（２０点加算）が、悪い場合は得点に変化がない（０点加算）。
交差点右左折直後、カーブでの補正後には、それらの地点情報に基づいて、ある程度の得点を与えることができる（前者で２０点加算、後者で１０点加算）。一方、トンネル内において、自信度は低下する（１０点減算）。さらに、カメラ等の画像認識システム、ＧＰＳ受信機の故障等により自信度が低下する（前者で４０点減算、後者で３０点減算）。
【００５４】
自信度換算データベースＤＢｃ２の構造を表２に示した。
この表は、得点の積算値として得られる総得点（表２右欄）と自信度（表２左欄）との関係を示したものであり、総得点が高いほど、自信度が高く設定されていることが判る。
【００５５】
【表２】
【００５６】
以上が、演算制御装置４に接続されている機器およびその機能の説明であるが、以下に自位置に認識・決定に係る演算制御装置４内の構成に関して説明する。
図１からも判明するように、この装置４には、自位置認識部４１、自位置決定部４２、自信度決定部４３及び自信度比較部４４が設けられている。
【００５７】
自位置認識部４１は、演算制御装置４に送られてくる情報から自位置の認識を実行する機能部であり、自位置決定部４２は、これまで認識されていた自位置を補正して、現在の自位置として最も確からしさの高い自位置を決定する機能部である。
一方、自信度決定部４３は、上記のようにして決定される自位置に関する自信度を決定する機能部であり、自信度比較部４４は、車車間通信モジュール９を介して送られてくる、他車Ｃｏの自信度と現在の自車Ｃｉの自信度とを比較し、その比較結果に基づいて、自位置決定部４２において、他車情報依存の補正を行い、自位置を決定するべきか否かの判定を行う機能部である。
【００５８】
走行路に沿った自位置の認識を行うために、自位置認識部４１には、第一自位置認識手段４１ａ、第二自位置認識手段４１ｂ及び第三自位置認識手段４１ｃの３種の認識手段が備えられている。
第一自位置認識手段４１ａは、自律航法により自位置を求める手段であり、方位センサ５ａ及び距離センサ５ｂからの情報に基づいて、自車の移動軌跡を順次、自位置の認識処理タイミング毎に求め、自位置を認識する。
【００５９】
第二自位置認識手段４１ｂは、ＧＰＳ衛星から所定のタイミングで受信されるＧＰＳ情報に基づいて、自位置を認識する手段である。
【００６０】
第三自位置認識手段４１ｃは、カメラ８等の撮像情報と、地図データベースＤＢｍ内に記憶されている地物Ｍの情報とを対比し、同一の地物Ｍが撮像画像内に認められた場合に、その地物Ｍの位置情報に基づいて自位置を認識する手段である。この手段による自位置認識は、地物Ｍの存在を前提とするため、地物Ｍが存在する地点に自車が到達したタイミングにおいてのみ、認識が行われる。ここで、本願にあっては、この手段における、地物の認識を行う機能部を地物認識手段と称する。
【００６１】
自位置決定部４２には、自車情報依存の自位置補正を行う自車情報依存補正手段４２ａと、他車情報にも基づいた自位置補正を行う他車情報依存補正手段４２ｂが設けられている。
【００６２】
自車情報依存補正手段４２ａは、過去に決定された自位置に対して、新たな自位置が自位置認識部４１で認識された場合に、新たな認識情報に基づいて、現在の自位置を補正・決定する機能手段である。即ち、自位置認識部４１に備えられる、それぞれの自位置認識手段４１ａ，４１ｂ，４１ｃは、一定のタイミング（第一自位置認識手段４１ａは一定の時間間隔毎、第二自位置認識手段４１ｂはＧＰＳ情報の取り込みタイミング毎、第三自位置認識手段４１ｃは自位置認識に使用可能な地物が画像認識される毎）で、自位置を認識するが、この決定手段４２ａにあっては、原則的には、第一自位置認識手段４１ａにより認識される自位置を使用して過去値を補正しながら現在の自位置を決定する。ここで、第二、第三の自位置認識手段４１ｂ，４１ｃにより認識された自位置が存在する場合は、第一自位置認識手段４１ａにより認識される自位置より第二・第三手段により認識される自位置ほど優先して、自位置を補正・決定する。
【００６３】
即ち、本例の場合、後者側ほど、自位置認識の確からしさが高いため、後者側の情報を優先して自位置の補正・決定に使用する。ここで、自位置認識の頻度は、前者側ほど高いため、第二、第三自位置認識手段４１ｂ，４１ｃで、自位置認識が行えない状況にあっては、自律航法に基づいて認識された自位置が自動的に使用される。
このようにすることで、自車情報依存補正手段４２ａにおいては、常時、自車で得られる情報から現在の自位置が決定される。
【００６４】
他車情報依存補正手段４２ｂは、本願独特の補正手法を実行する機能部である。
この手段は、自車情報に基づいて自車情報依存補正手段４２ａにより決定された自位置に対して、他車Ｃｏの自位置が受信され、他車Ｃｏの自位置についての自信度が高いことを条件として、他車Ｃｏの自位置を基準として自車Ｃｉの自位置を補正・決定する。
この他車情報依存補正手段４２ｂへは、他車Ｃｏの自位置と、自車Ｃｉと他車Ｃｏとの車間距離が入力される。そこで、この手段４２ｂでは、他車Ｃｏの自位置を基準として、車間距離だけ離れた位置を自位置として求める。
このようにして求められた自位置は、自車情報依存補正手段４２ａにより決定された自位置に対して優先するものとされ、この手段４２ｂが働く場合は、他車情報依存補正手段４２ｂにより決定された自位置が、現在の自位置として決定される。
このように決定してよい理由は、この他車情報依存補正手段４２ｂに位置決定に必要な情報が送られ、この手段における処理を実行する段階にあっては、自信度比較部４４において他車Ｃｏの自信度が自車Ｃｉの自信度より高いとの判定結果がでているからである。
【００６５】
自信度決定部４３には、得点積算手段４３ａと自信度演算手段４３ｂが備えられている。
得点積算手段４３ａは、自位置決定部４２において自位置決定が行われる毎に、その決定状況を判定し、決定状況が得点の加算・減算に相当する状況である場合には、表１に示した得点表に従って、得点の加算・減算を実行し、これを総得点として積算する。同時に、常時実行されている自律航法による自位置の決定が行われると、表１に示すように、地物認識位置補正後、１０ｍの走行毎に、５点の減算を行う。
【００６６】
この積算状況を、図３に基づいて説明する。
図３において、上図は車Ｃの走行状態を示しており、下図は上図に示す走行が行われた場合の総得点（得点積算値）の変化を示したものである。
上図は、車Ｃが右側から左側へ走行する状況を示したものであり、走行方向に、自位置を認識可能な地物Ｍである横断歩道Ｘがあり、その先にトンネルＴがある状況を示している。一方、下向きの矢印は、矢印が記載されている位置で、自位置の決定が逐次なされたことを示している。この例では、最初に地物Ｍである横断歩道Ｘにより、自位置が認識・決定され、以降、自律航法による自位置認識状態がしばらく継続し、その間、２回、ＧＰＳ情報が受信されて、ＧＰＳ情報に基づく自位置認識、決定を行った後、トンネルＴに到達している。
【００６７】
総得点の変化は、最初、総得点が０であるとして、先ず地物Ｍによる自位置の認識である横断歩道Ｘを利用した自位置認識が行われた時点で５０点の加算がおこなわれる。その後、自律航法状態で、総得点は逐次減少していくが、ＧＰＳ情報を利用した自位置認識が行われた時点毎に２０点の加算が行われ、総得点は、図示する様なのこぎり歯状の変化となる。トンネルＴに突入することで、その進入時に１０点が減算されることを示している。
【００６８】
自信度演算手段４３ｂは、得点積算手段４３ａにより積算される総得点に基づいて表２に示す自信度換算テーブルから自信度を決定する。
従って、走行状態にある車において、常時、決定された自信度が保持される。
【００６９】
以上が、この実施形態における演算制御装置４の構成の説明であるが、以下、図４、図５、図６に基づいて、走行方向に沿った走行路上での位置の補正・決定に関して説明する。
説明においては、自車Ｃｉ及び他車Ｃｏの存在を前提とするが、両車Ｃｉ，Ｃｏには、自位置の認識、補正・決定を可能とする機能部４１、４２、補正・決定した自位置の自信度を決定する機能部４３、自信度を非各する機能部４４、車車間通信モジュール９が備えられている。さらに、自車Ｃｉには、図１に示した通り、他車Ｃｏとの車間距離を検出するための車間距離検出モジュール１０が備えられている。
図５、図６は、他車Ｃｏが先行して横断歩道Ｘがある位置に到達した状況を示しており、自車Ｃｉは、他車Ｃｏに後続する状態で、他車Ｃｏに近接しようとしている。従って、他車Ｃｏは送信車両となり、自車Ｃｉは受信車両となる。
図５、図６とは、ともに他車Ｃｏが地物Ｍである横断歩道Ｘに近づいた状況を示しているが、図５に示す状態では、地物認識が良好に行われ、横断歩道Ｘの位置を基準として他車Ｃｏの自位置が良好に決定された状況を示している。従って、他車Ｃｏの自信度は２から１０に変更されている。
一方、図６に示す状態では、地物認識が良好に行われなかったため、横断歩道Ｘの位置を基準として他車Ｃｏの自位置が良好に決定されなかった状況を示している。従って、他車Ｃｏの自信度は２のままである。
【００７０】
この状態から、自車Ｃｉと他車Ｃｏとの間における車車間通信を利用しての自車Ｃｉの自位置の補正・決定が実行される。
図４は、この状態における自車Ｃｉにおける処理フローを示したものである。
以下、このフローに従って、説明を進める。
処理の開始に伴って他車Ｃｏ（前方車両）の情報を取得する（ステップ１）。このとき取得される情報には、他車Ｃｏの識別番号、車種、通信形態等が含まれる。他車Ｃｏの情報の取得ができず、他車Ｃｏの認識が行えない場合（ステップ２：ｎｏ）は、情報取得を繰り返す。情報の取得ができ、通信を確立できた場合(ステップ２：ｙｅｓ)は、他車Ｃｏの自信度を取得する（ステップ３）。
そして、自信度比較部４４において、他車Ｃｏと自車Ｃｉとの自信度を比較する（ステップ４）。比較の結果、他車Ｃｏの自信度が自車Ｃｉの自信度より高い場合（ステップ４：ｙｅｓ）は、他車Ｃｏの自位置の情報に基づいて自車Ｃｏの自位置を補正する処理に移る（ステップ５〜８）。
【００７１】
一方、比較の結果、他車Ｃｏの自信度が自車Ｃｉの自信度より低い場合（ステップ４：ｎｏ）は、ステップ１に戻り、他車Ｃｏの自信度が自車Ｃｉの自信度を上回るまで、ステップ１〜４の処理を繰り返す。この状況が、図６に示される状況であり、この図では、後続車である自車Ｃｉの自位置が他車の情報に従って補正されることはない。
【００７２】
図５に示すように、自車Ｃｉの自信度が他車Ｃｏの自信度より低い場合の処理は、以下の処理を順次実行する。即ち、他車Ｃｏ（前方車両）の自位置の情報を取得する（ステップ５）。そして、車間距離検出モジュール１０により、他車Ｃｏと自車Ｃｉとの車間距離を検出し、取得する（ステップ６）。引き続いて、他車情報依存補正手段４２ｂにおいて、このようにして得られる他車Ｃｏの自位置と車間距離から自車Ｃｉの自位置を求め、得られた自位置を現在の位置として自車Ｃｉの自位置を補正・決定する（ステップ７）。この補正が良好に完了した場合は、自位置の補正・決定処理を完了し（ステップ８：ｙｅｓ）、何らかの理由で完了できなかった場合は、ステップ５に戻って処理を実行する。完了した場合、自車Ｃｉの自位置認識の自信度は、他車の自信度に置換する。
この状況が図５に示した状況であり、自車Ｃｉの自信度が５から１０に変更されている。
【００７３】
以上のようにして、本願に係る車両間情報通信システム１では、自車Ｃｉ側で自位置が決定される。
このようにして精度よく決定された自位置は、ナビゲーション、走行制御等に利用されるのであるが、同時に、地物Ｍが他車Ｃｏ側で認識されている場合は、この他車Ｃｏによる地物Ｍの認識に従って、その情報を利用して、自車側のナビゲーション情報及び走行制御情報が生成される。
【００７４】
２ 情報処理部
以下、このナビゲーション情報及び走行制御情報の生成に係る機能部位に関して、図７、図８に示す例で説明する。
図８に示す例は、図５、６で示した状況と同じく、送信車両である他車Ｃｏに受信車両である自車Ｃｉが後方から接近している状況を示している。この状況で、他車Ｃｏは、地物Ｍである横断歩道Ｘを良好に認識し、他車Ｃｏは自位置を自信度の高い状態で認識・決定したが、後続車である自車Ｃｉは、未だ、当該地物Ｍを認識できていない。従って、このように他車Ｃｏ側でのみ認識されている地物Ｍ（Ｘ）に基づいて、自車Ｃｉ側で、どのようにナビゲーション及び走行制御を行うかが問題となる。
【００７５】
図１に示すように、演算制御装置４内には、自位置の認識・決定を実行する機能部の情報下手側に、地物情報処理部１１が設けられているとともに、この地物情報処理部１１から、ナビゲーション情報処理部２及び走行制御情報処理部３に、上記のようにして決められた自車Ｃｉの自位置が送られる構成が採用されている。
これら処理部１１，２，３は、情報処理手段をなす。
【００７６】
一方、演算制御装置４には、他車Ｃｏが認識した地物Ｍ（Ｘ）に関する情報が送られてきているため、地物情報処理部１１において、この地物関係情報が認識可能な状態となっている。ここで地物関連情報とは、具体的には、図１に示すように、横断歩道Ｘであるといった「地物種」と、他車と地物との間の距離である「他車−地物間距離」の情報である。
【００７７】
前記地物情報処理部１１は、前記認識地物に関する情報処理を受け持つ機能部である。その機能は、他車Ｃｏから送られてくる他車Ｃｏが認識したとする認識地物Ｍ（Ｘ）が、自車Ｃｉが認識していない地物Ｍであることを確認する機能と、この確認が取れた状況で、車間距離検出モジュール１０から送られてくる車間距離を使用して他車―地物間距離を、自車Ｃｉと地物Ｍとの距離情報に変換する機能である。
即ち、図８に示すように、他車Ｃｏから地物種と、他車−地物間距離Ｄ１が送られてきた場合、この地物情報処理部１１は、当該認識地物が自車Ｃｉ側で認識されていない地物Ｍ（Ｘ）であることを確認する。自車Ｃｉ側で認識している地物Ｍ（Ｘ）に関しては、自車Ｃｉ側の情報を使用することが可能となるためである。さらに、この確認を取れた段階で、車間距離検出モジュール１０で検出される車間距離Ｄ２（図８参照）を使用し、地物Ｍ（Ｘ）と自車Ｃｉの位置関係である自車から地物までの距離Ｄ３を演算する。図１では、この距離を「自車−地物間距離」と記載している。
そして、この地物情報処理部１１は、地物種、自車−地物間距離をナビゲーショ情報処理部２及び走行制御情報処理部３に送る。この外、当然に、自位置も送られる。
【００７８】
ナビゲーション情報処理部２では、例えば、上記のようにして得られる自位置を表示装置（図示省略）に表示するための情報を生成するとともに、地物種、前記自車から地物までの距離Ｄ３及び現在の走行速度等の走行情報を使用して、ナビゲーション情報としての「Ｄ３ｍ先に横断歩道Ｘがあります。」「Ｄ３ｍ先に横断歩道Ｘがあります。減速してください」等の情報を生成し出力する。
【００７９】
一方、走行制御情報処理部３では、例えば、現在の自位置から距離Ｄ３ｍの地点で停止が必要であるとして、走行状態制御情報としての、現在の自車の走行速度（走行状態に関する情報の一例）と距離Ｄ３との関係から減速制御情報を生成したり、現在の走行速度が高すぎる場合は、その速度を基準に減速介入情報を生成し出力する。
【００８０】
さて、本願に係る車両間情報通信システム１を構成する、送信車両である他車Ｃｏのシステムは、図１に示す受信車両である自車Ｃｉのシステムに対して、車間距離検出モジュール１０、地物情報処理部１１、ナビゲーション情報処理部２及び走行制御情報処理部３を除いたものとなる。但し、他車Ｃｏ側に備えられる車車間通信モジュール９では、認識地物に対するナビゲーション情報及び走行制御情報の生成に関しては、送信車両自体の認識地物についての「地物種」「自車−地物間距離（図１には他車−地物間距離と記載）」が送信情報とされる。
【００８１】
以下、他車Ｃｏ側及び自車Ｃｉ側の処理フローを図７に基づいて説明する。
図７の左側に示す処理フローが他車Ｃｏで実行される送信処理に関するフローである。まず、送信処理に関しては、送受信に必要な情報である、他車自体の自車両情報を取得する。この自車両情報には自車両の識別情報、車種、通信形態等が含まれる（ステップ１１）。この自車両情報が取得できるまで、この情報の取得の試みを繰り返す（ステップ１２：ｎｏ）。
【００８２】
自車両情報の取得ができると（ステップ１２：ｙｅｓ）、次に、地物の認識が行われた否かの情報（地物認識情報）を取得する（ステップ１３）。この地物の認識が行われたか否かは、本願の場合、本願にいう地物認識手段を備えた第三自位置認識手段４２ｃが、地物の認識をできたか否かの情報である。この情報に関しても、取得の試みが繰り返される（ステップ１４：ｎｏ）。
【００８３】
地物の認識が行われたことが確認されると（ステップ１４：ｙｅｓ）、認識の対象となった認識地物の地物関連情報を取得する（ステップ１５）。先に図８で説明した例では、地物種が交差点であり、自車と交差点との距離がＤ１ｍであるとの情報が、地物関連情報となる。そして、送信処理を実行し（ステップ１６）。送信の完了を確認し（ステップ１７）、確認ができない場合は（ステップ１７：ｎｏ）、送信作業を繰り返す。
この時、他車Ｃｏは走行状態にあり、送信の完了が確認されない状況においては、地物Ｍとの距離が逐次変化する場合もある。そこで、処理の進行に伴って、逐次、自車−地物間距離を更新取得するものとしている（ステップ１５）。
以上が、送信車両である他車Ｃｏの処理フローである。
【００８４】
一方、受信車両である自車Ｃｉの処理フローは、図７右側のようになる。
車車間通信モジュール９を介して、他車Ｃｏの情報である他車両送信情報が取得される（ステップ２１）。ここで取得される送信情報は、他車Ｃｏの識別情報、車種、通信形態等であり、他車Ｃｏと自車Ｃｉとの通信の確立に寄与する情報である。この情報取得は取得ができるまで順次試みられる（ステップ２２：ｎｏ）。他車Ｃｏとの通信が確立できた段階で（ステップ２２：ｙｅｓ）、他車Ｃｏの地物関連情報を取得する（ステップ２３）。この地物関連情報には、他車が認識した地物種、他車と当該地物間の距離Ｄ１ｍが含まれる。引き続いて、車間距離検出モジュール１０から、他車Ｃｏと自車Ｃｉとの車間距離Ｄ２ｍを取得する（ステップ２４）。そして、地物情報処理部１１が働き、認識地物を自車Ｃｉが認識していないことが確認される（ステップ２５）。自車Ｃｉが認識地物を認識している状況では、自車側の認識情報を使用すればよいためである。
【００８５】
自車Ｃｉが認識地物を認識していない状況で（ステップ２５：ｙｅｓ）、自車Ｃｉから認識地物Ｍ（Ｘ）までの距離Ｄ３ｍを演算する（ステップ２６）。結果、認識地物Ｍ（Ｘ）と自車Ｃｉの位置との関係から、ナビゲーション情報或いは走行制御の必要性の判定が可能となる。
ナビゲーション情報処理部２及び走行制御情報処理部３では、自車Ｃｉの走行状態、地物種及び自車と認識地物との位置関係に基づいて、ナビゲーション情報の生成、走行制御情報の生成の要否を判定し（ステップ２７）、必要な場合は、情報生成を行う（ステップ２８）。従って、他車Ｃｏが認識する地物に基づく的確な情報提供が可能となるとともに、生成された情報に基づいて、ナビゲーション或いは走行制御が実行される（ステップ２８）。
【００８６】
〔別実施の形態〕
（１） これまで説明してきた実施の形態では、地物が横断歩道である場合を示したが、地物としては、その地物種の特定が可能であり、画像認識等の認識手法で認識可能なものであれば、いかなるものであってもよい。
但し、実施例で示したように、自位置の認識に地物を使用する場合は、その絶対座標が地図データベースに登録された情報として存在するものが好ましい。
【００８７】
（２） 上記の実施に形態にあっては、送信車両である他車が受信車両である自車に対して、同一の走行路、走行レーンを走行している状態において、システムが成立する例を示したが、本願システムは、両車の車両位置関係が位置関係検出手段により検出可能であれば、任意の位置関係にある車両間で構築できる。車両位置関係を、方向と距離で定義する必要がある場合は、先に説明した車間距離検出モジュールに代えて、方向と距離の両方を検出可能な車両位置関係検出モジュールを使用すればよい。
（３） 上記の実施の形態にあっては、他車が認識した地物が、自車が認識していない地物である場合に、他車からの認識地物関連の情報に基づいて、ナビゲーション情報及び走行制御情報を生成するものとしたが、同一の地物を認識している状況にあっても、その認識の信頼度に基づいて、他車からの情報を使用するか、自車の情報を使用するかの判断を行うこととしてもよい。
例えば、同一の地物を、自車と他車が認識しているのであるが、他車の走行速度が低く、自車の走行速度が高い場合、地物認識の信頼度は当然に他車側が高くなる。この場合、同一の地物に対するナビゲーション情報、走行制御情報の生成を行おうとする場合、他車の認識に係る情報を使用して情報生成を行う方が精度の高い情報を生成することとなる。
そこで、先に説明した情報処理手段が、受信車両からみた認識地物の認識信頼度と、送信車両からみた認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、送信車両からみた認識地物の認識信頼度が、受信車両からみた認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、受信車両からみた認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する構成を採用することも、好ましい態様である。この場合、送信情報に、認識信頼度が含まれることとなる。
（４） 上記の実施の形態では、自位置認識手段の一機能部位として地物認識手段が設けられている例を示したが、自位置認識を伴うことなく、送信車両である他車が認識した地物に対して、受信車両側でナビゲーション情報或いは走行制御情報を生成するとする意味からは、カメラ等で得られる画像情報から地物を認識する認識機能を有し、さらに、その地物と自車（送信車両）との距離を割り出せるものであれば、本願にいう地物認識手段を構成することができる。
（５） 上記の実施の形態にあっては、車車間通信は、車車間で直接行われる例を示したが、通信は最終的に、送信車両から受信車両へ行われればよく、例えば、通信センター等を介する間接的な形態で行われてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
地物に対してナビゲーション情報或は走行制御情報の生成を実行しようとする車両間情報通信システムにおいて、自車が検出することができる限界を超えて、正確且つ適切な情報を生成することができる車両間情報通信システムを得ることができた。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】車両間情報通信システムを成す自車側のシステムの構成を示す図
【図２】地図データベースの構造を示す図
【図３】走行路に沿った自位置の認識における総得点の変化を示す説明図
【図４】走行路に沿った自位置の認識における自位置決定の処理フローを示す図
【図５】走行路に沿った自位置の認識で、他車の自位置を補正に使用する場合の説明図
【図６】走行路に沿った自位置の認識で、補正を行わない場合の説明図
【図７】走行制御情報等生成時の他車及び自車における処理フローを示す図
【図８】他車による地物としての横断歩道認識時の動作状況を示す説明図
【符号の説明】
【００９０】
１ 車両間情報通信システム
２ ナビゲーション情報処理部（情報処理手段）
３ 走行制御情報処理部（情報処理手段）
４ 演算制御装置
５ 自律航法センサ
６ ＧＰＳ受信機
８ カメラ（撮像手段）
９ 車車間通信モジュール（車車間通信手段）
１０ 車間距離検出モジュール（位置関係検出手段）
１１ 地物情報処理部（地物情報処理手段）
４１ 自位置認識部
４１ａ 第一自位置認識手段
４１ｂ 第二自位置認識手段
４１ｃ 第三自位置認識手段（地物認識手段）
４２ 自位置決定部
４３ 自信度決定部
４４ 自信度比較部
Ｃｉ 自車
Ｃｏ 他車
ＤＢ データベース
ＤＢｍ 地図データベース
ＤＢｃ 自信度演算データベース
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて、自車の走行位置、前方走行路上にある地物等に基づいて、ナビゲーション情報或いは走行制御情報を生成する情報処理部を備えた車両間情報通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、ナビゲーション装置には、例えば、交差点等での左折・右折の案内或いは停止線での停止案内として、「この先、１００メートルにある交差点を左折してください。」「この先、１００メートルに停止線があります。減速してください。」といったナビゲーション情報を使用者に提供するものがよく知られている。
さらに、自車に搭載されて使用される走行制御装置には、例えば、走行前方に存在する停止線の存在を認めて、自ら走行制御情報を発生して積極的に走行制御を行うもの、走行制御情報の一種である介入情報を生成して、運転者による運転走行に介入しようとするものがある。
【０００３】
この種のシステムは、基本的には、自車に備えられている機器（撮像手段としてのカメラ、地図データベース、ＧＰＳ受信機等）から得られる情報に基づいて、ナビゲーション情報或は走行制御情報を生成する。しかしながら、自車の有する機器を基礎とする場合は、それら機器の限界を超えることができない。即ち、例えば、カメラからの撮像情報を使用して、画像認識により走行前方側の状況を把握しようとしても、せいぜい１０ｍ先までの状況が掴めるにすぎない。
【０００４】
そこで、走行制御情報の生成に関する技術として、特許文献１に開示の技術では、前方車両の位置情報、車両制御情報を取得し、自車が同じ位置に達したとき、同じ車両制御を行うことが提案されている。
このように同一の車両制御を施すことで、前方車両と同じ走行状態を確保できる場合もある。
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−９２７７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、道路上の地物に対して何らかの制御を行なう場合には、自車に適した制御は必ずしも前方車と同じ制御とはならない。例えば、自車両の速度が前方車よりも早ければ、減速制御を早めに且つ大きな減速比で行うといったことが必要となる。即ち、この技術では、前方車両が現在到達していう地点で同一の制御を行おうとするため、制御が遅れているとともに、後続車両が後続地点で必要としている最適な走行制御が行えるというわけではない。
この点に関しては、ナビゲーション情報の提供に関しても、同様のことが言える。
【０００７】
さらに、この種のナビゲーション情報あるいは走行制御情報の生成に際しては、自車が走行している現在位置が正確に認識されていることが必要である。そして、地物により自位置認識を行う場合、自位置認識の精度は向上できるものの、自車が認識可能な地物のみを使用して自位置の認識を行う場合は、自車に備えられる検出機器のみで検出できる地物の範囲が限られるという点で、限界がある。
【０００８】
本発明の目的は、地物に対してナビゲーション情報或は走行制御情報の生成を実行しようとする車両間情報通信システムにおいて、自車が検出することができる限界を超えて、正確且つ適切な情報を生成することができる車両間情報通信システムを得ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するための、車車間通信手段を介して、通信情報を送信車両から受信車両に通信可能な車両間情報通信システムの特徴構成は、
前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えるとともに、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を設け、
前記受信車両に、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備えたことにある。
【００１０】
この車両間情報通信システムでは、送信車両が、地物認識手段により走行路に沿って存在する地物を認識し、この地物である認識地物に関する情報である地物関連情報を受信車両に送る。
そして、受信車両側では、送られてくる地物関連情報と位置関係検出手段により検出する送信車両と受信車両との位置関係に基づいて、受信車両からみた認識地物の位置関係を特定する。そこで、このようにして決まる受信車両からみた認識地物の位置関係に基づいて、情報処理手段では、ナビゲーション情報の生成若しくは走行制御情報の生成を実行する。
【００１１】
この動作状態は、送信車両に備えられる地物認識手段を、あたかも、受信車両が有する地物認識手段として使用して地物を認識し、位置関係検出手段により送信車両からみた状態の地物に関する情報に変換し、その情報を利用するものとなる。
結果、例えば、地物を受信車両側で認識できない状況、或は、地物の認識が受信車両側で思わしくない状況でも、送信車両側の情報を利用して適確に使用できる。また、その使用形態も、受信車両側で情報を受信した位置、時点からの適用となる。
【００１２】
よって、生成されるナビゲーション情報あるいは走行制御情報を受信車両にとって適確なものとでき、従来技術が有していた、送信車両の状態に適合した制御しか行えないという欠点を解消できる。
【００１３】
この車両間情報通信システムでは、車車間通信手段を介して、通信情報を送信車両から受信車両に通信可能な車両間情報通信システムが以下のように働くこととなる。
即ち、前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識工程を実行し、
前記地物認識工程により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信し、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出工程を実行し、
前記受信車両で、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を情報処理工程で生成する。
結果、受信車両側で、送信車両において認識される地物に関連する情報を使用して適確なナビゲーション情報及び走行制御情報の生成を行える。
【００１４】
この車両間情報通信システムを構成する受信側車両間情報通信システムの構成は、車車間通信手段を介して、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えた送信車両から、通信情報として、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を受信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を備え、
送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備える構成としておけばよい。
【００１５】
以上説明した、車両間情報通信システムにおいて、前記情報処理手段が、前記認識地物が前記受信車両が認識していない地物であると判定した場合に、
前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する構成を採用しておくことが好ましい。
【００１６】
この構成を採用することで、受信車両側で認識できず、送信車両側で認識できている地物に対して、送信車両で得られる情報を利用して、適確なナビゲーション情報の生成、走行制御情報の生成を行える。
この構成の場合、受信車両からみて、自車が認識し得ない地物の情報を送信車両側を介して得ることとなるため、受信車両側で取り扱える地物を増加させるという、本願の趣旨に最も合致したものとなる。逆に、受信車両側で認識できる地物に関しては、受信車両側で迅速に情報の処理を行うことができ、受信車両側の情報に処理を限ることで、応答性良く、的確な情報を生成できる。
【００１７】
この車両間情報通信システムの動作方法は、情報処理工程で、前記認識地物が前記受信車両が認識していない地物であると判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとなる。
【００１８】
さらに、受信側車両間情報通信システムは、前記情報処理手段が、前記認識地物が自車が認識していない地物であると判定した場合に、前記自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するように構築される。
【００１９】
一方、車両間情報通信システムを構築するに、前記情報処理手段が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとすることも、好ましい形態である。
【００２０】
この構成の場合は、送信車両、受信車両共に、同一の地物を一応は認識することができるのであるが、その認識信頼度に差がある場合、その状況に対応する必要がある。例えば、送信車両が低速で停止線に近づきつつあり、直に停止線を認識できているのに対して、受信車両が送信車両より速い速度で送信車両より後ろ側から当該停止線に近づきつつある状況では、送信車両側の認識信頼度が、受信車両側の認識信頼度より高くなる。
【００２１】
そこで、この構成では、前記情報処理手段が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとする。
結果、認識信頼度の高い側の地物認識から得られる情報を使用して、的確なナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成することができる。
【００２２】
この場合の、受信側車両間情報通信システムは、前記情報処理工程で、前記自車からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとなる。
【００２３】
さて、これまで説明してきた車両間情報通信システムにおいて、
前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び前記送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成することが好ましい。
【００２４】
この構成を採用することで、送信車両が地物を認識した状況において、その地物関連情報を受信車両に送り受信車両側の処理を行い、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成することで、受信車両の走行状態に適合し、さらに、地物種と受信車両から当該認識地物までの距離に適合した情報を生成できる。
【００２５】
ここで、採用される車両間情報通信システムの動作方法は、前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理工程が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理工程を備え、前記受信車両の走行状態と、前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとなる。
【００２６】
また、受信側車両間情報通信システムの構成は、前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、前記受信車両の走行状態と、前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとなる。
【００２７】
以上説明してきた車両間情報通信システムにおいて、
前記受信車両に、自車の位置である自位置の認識を行う自位置認識手段を備えるとともに、当該自位置認識手段が、前記地物認識手段により認識される前記認識地物に基づいて前記自位置を認識可能に構成されていることが好ましい。
【００２８】
自位置の認識は、ナビゲーション及び走行制御にとって非常に重要であるが、地物に基づく自位置認識は、比較的その信頼性の高いものとできる。よって、自位置認識手段が、送信車両側の前記地物認識手段により認識される地物である認識地物に基づいて前記自位置を認識可能とすると、これまで説明したナビゲーション情報若しくは走行制御情報を提供機能に加えて、受信車両が確度の高い自位置を認識することが可能となる。
【００２９】
さらに、ＧＰＳ情報あるいは、自律航法センサから検出される検出情報のいずれか一種以上から、自位置を認識する自位置認識手段が備えられていることが好ましい。
地物による自位置認識では、その認識タイミングの頻度等に難がある場合があるが、その自位置認識状態を、ＧＰＳ情報あるいは、自律航法センサから検出される検出情報のいずれか一種以上で補完或は補助できるようになり、使用勝手の良いシステムを構築できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、本発明の実施の形態に関して、図面を使用して説明する。
本願は、送信車両と受信車両との間で成立する車両間情報通信システムに関するものであり、受信車両側のシステムは、現在の自位置を決定する機能部と、送信車両が認識した地物の情報に基づいて、ナビゲーション情報あるいは走行制御情報を生成する機能部とを備えて構成されている。
【００３１】
ここでいう自位置とは、走行路に沿った方向、即ち自車の走行方向に沿った前後方向の位置を意味する。
【００３２】
本願に係る車両間情報通信システムにおいては、自位置の認識・決定過程においては、他車から他車が認識している自位置と、その自位置認識の自信度とを受け取り、自車の自位置認識の自信度と比較し、他車の自信度が高い場合に、自信度が高い他車の自位置から自車の自位置を決定する。
さらに、他車が、その良好な認識状態の下、地物を認識した状況で、当該他車から他車の認識対象となった地物に関する情報を自車が受け取り、自車におけるナビゲーション情報或は走行制御情報の生成を、自車と当該他車が認識した地物との関係に基づいて行う。
【００３３】
そこで、以下の説明では、先ず、走行路に沿った自位置認識に関して説明し、その後、ナビゲーション情報或は走行制御情報の生成に関して説明する。
【００３４】
１ 走行路に沿った自位置の認識・決定
この自位置の認識・決定は、例えば、図５、図６に示すように、紙面上下方向に走る走行路Ｒ上の位置を認識、補正することで実行される。これらの図は、走行路Ｒを下から上に車が走行している状態を示している。
図上、上側に図示される車が、これまで説明してきた他車Ｃｏに相当し、下側に図示される車が、自車Ｃｉに相当する。
【００３５】
本願に係る自車Ｃｉ側の車両間情報通信システム１の構成を、図１に示した。
この図において、演算制御装置４内の左側に示されている機能部（自位置認識部４１、自位置決定部４２、自信度決定部４３、自信度比較部４４からなる）が、走行路Ｒに沿った自位置を認識・決定する機能部である。
【００３６】
この機能部により決定された自位置は、後述するように、ナビゲーション情報を生成するためのナビゲーション情報処理部２、あるいは走行制御を行う走行制御情報処理部３に送られて、様々なナビゲーション情報或は走行制御情報の生成に使用される。
【００３７】
システムは、システム本体となる演算制御装置４と、この演算制御装置４に接続された種々の附属機器を備えて構成されている。
【００３８】
演算制御装置４には、自律航法センサ５からの検出情報が取り込み可能に構成されている。この自律航法センサ５は、具体的には自車の向いている方位を検出するための方位センサ５ａと、例えば、ドライブシャフトといった、車輪に連結されている回転体の回転数から車両の走行距離を求める距離センサ５ｂとを備えて構成されている。
自律航法センサ５からの検出情報は、自車の移動軌跡の演算に使用される。即ち、予め設定されている特定の時間間隔間で、距離センサ５ｂから判明する走行距離分だけ、方位センサ５ａにより検出された方位に移動したものとして、自車の移動軌跡を求めていくことで、逐次的に自位置を求めることができる。
【００３９】
演算制御装置４には、ＧＰＳ受信機６が接続されており、逐次、ＧＰＳ衛星７から送られてくるＧＰＳ情報を受信して、演算制御装置４内で、このＧＰＳ情報から、ＧＰＳ情報に基づいた自位置の認識が可能となっている。ＧＰＳ情報に基づいて求められる自位置は、経度及び緯度の組み合わせとして得られる情報である。
【００４０】
演算制御装置４には、前方カメラ８ａ及び後方カメラ８ｂからの撮像情報である画像情報が入力されるように構成されており、画像認識により、それぞれのカメラ８の撮像範囲内にある例えば地物Ｍを認識可能に構成されている。
【００４１】
演算制御装置４には、車車間通信モジュール９が接続されており、このモジュール９から車車間通信により受信された情報が入ってくるように構成されている。本願にあっては、この車車間通信で通信の対象となる情報は、他車Ｃｏである送信車両の自位置およびその自信度であるとともに、他車が地物を認識した場合の地物に関する情報（地物関連情報と呼ぶ）である。ここで、地物関連情報とは、具体的には、「地物種」及び他車が地物を認識した時点における「他車と地物との位置関係である他車−地物間距離」が含まれている。
【００４２】
演算制御装置４には、車間距離検出モジュール１０が接続されており、この車間距離検出モジュール１０から、自車Ｃｉに対する他車Ｃｏの車間距離（車両位置関係の一種）が入ってくるように構成されている。図５、図６に示す例においては、車間距離検出モジュール１０は、前方車両Ｃｏとの間の車間距離を検出する。即ち、走行路Ｒにおいて、その走行方向前方に存する他車Ｃｏと自車Ｃｉとの間の車間距離が演算制御装置４に入力される。
【００４３】
演算制御装置４には、データベースＤＢが備えられており、このデータベースＤＢとして、地図データベースＤＢｍと自信度演算データベースＤＢｃが備えられている。このデータベースＤＢは、例えば、ハードディスクドライブ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウエア構成として備えている。
【００４４】
地図データベースＤＢｍは、地図情報を格納したデータベースである。図２は、地図データベースＤＢｍに格納されている地図情報の内容を示す説明図である。この図に示すように、地図データベースＤＢｍには、地図情報として、道路ネットワークレイヤＬ１、道路形状レイヤＬ２、地物レイヤＬ３が格納されている。
【００４５】
道路ネットワークレイヤＬ１は、走行路Ｒである道路間の接続情報を示すレイヤである。具体的には、緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数のノードＮの情報と、２つのノードＮを連結して道路を構成する多数のリンクＬの情報とを有して構成されている。また、各リンクＬは、そのリンク情報として、道路の種別（高速道路、有料道路、国道、県道等の種別）やリンク長さ等の情報を有している。
【００４６】
道路形状レイヤＬ２は、道路ネットワークレイヤＬ１に関連付けられて格納され、道路の形状を示すレイヤである。具体的には、２つのノードＮの間（リンクＬ上）に配置されて緯度及び経度で表現された地図上の位置情報を有する多数の道路形状補完点Ｓの情報と、各道路形状補完点Ｓにおける道路幅Ｗの情報とを有して構成されている。
【００４７】
地物レイヤＬ３は、道路ネットワークレイヤＬ１及び道路形状レイヤＬ２に関連付けられて格納され、道路上及び道路の周辺に設けられた各種地物Ｍの情報を示すレイヤである。この地物レイヤＬ３に格納される地物Ｍの情報としては、少なくともこの画像認識の対象となる地物Ｍが、その関連情報とともに格納されている。
【００４８】
具体的には地物Ｍとして、道路の路面に設けられたペイント表示の地物Ｍｐ、道路に沿って設けられた各種の道路標識Ｍｆや信号機Ｍｓ等の立体物の地物等の各種の地物についての情報が地物レイヤＬ３に格納されている。ここで、ペイント表示には、例えば、車線を分ける白線（実線、破線、中央線等）、停止線、ゼブラゾーン、横断歩道、各レーンの進行方向を指定する進行方向別通行区分表示、速度表示等が含まれる。また、正確にはペイントによるものではないが、同じく道路の路面に設けられるマンホールもここではペイント表示に含めてもよい。また、立体物としては、各種の道路標識や信号機のほか、ガードレール、建物、電柱、看板等の道路上又は道路の周辺に設けられる様々な立体物が含まれる。
【００４９】
この地図データベースＤＢｍを使用することで、上記の自律航法センサ５からの走行軌跡あるいはＧＰＳ情報から求まる現在の位置（緯度・経度）に基づいて、現在の自車Ｃｉの位置を地図上でマッチングすることができる。このマッチングは、走行路Ｒに沿った位置としてマッチングされる。
さらに、この地図データベースＤＢｍには、地物レイヤＬ３に様々な地物Ｍがその位置とともに登録されているため、先に説明したカメラ８により撮像される画像情報内に特定の地物Ｍが撮像された場合に、その地物Ｍの地図データベースＤＢｍに登録された位置と、画像から判明する地物Ｍと自車Ｃｉとの位置関係から、自車Ｃｉの位置（絶対座標位置）を認識することができる。
【００５０】
自信度演算データベースＤＢｃは、得点データベースＤＢｃ１及び自信度換算データベースＤＢｃ２を備えて構成されている。図５は、地物Ｍである横断歩道Ｘを認識して、横断歩道Ｘの位置（絶対座標位置）から、他車Ｃｏが自車の位置を認識している状態を示している。
【００５１】
得点データベースＤＢｃ１は、以下の表１に示すように、自位置の認識タイミング毎に、加算又は減算される得点（表１左欄に示す）と、その得点の事例要因（表１右欄に示す）との関係を纏めたデータテーブルである。得点の加算及び減算は、左欄に示されるプラスマイナスで決まる。
【００５２】
【表１】
【００５３】
表１に示す事例要因に関して例示的に説明しておくと、「道路上の地物を認識し位置補正が成された直後」に、得点が５０点加算される。これは、地物Ｍの認識を行って位置補正をすると、その確からしさが最も増す状況となるためである。
一方、「地物認識位置補正後１０ｍ毎」に得点は５点ごと減算される。この状況は、地物認識で位置補正をした後、通常の自律航法で自位置を認識しながら走っている状況では、走行距離に応じて自信度が低下することに対応している。
ＧＰＳの受信状況に関しては、その受信状況が比較的良好な場合は、比較的高い得点を与えることができる（２０点加算）が、悪い場合は得点に変化がない（０点加算）。
交差点右左折直後、カーブでの補正後には、それらの地点情報に基づいて、ある程度の得点を与えることができる（前者で２０点加算、後者で１０点加算）。一方、トンネル内において、自信度は低下する（１０点減算）。さらに、カメラ等の画像認識システム、ＧＰＳ受信機の故障等により自信度が低下する（前者で４０点減算、後者で３０点減算）。
【００５４】
自信度換算データベースＤＢｃ２の構造を表２に示した。
この表は、得点の積算値として得られる総得点（表２右欄）と自信度（表２左欄）との関係を示したものであり、総得点が高いほど、自信度が高く設定されていることが判る。
【００５５】
【表２】
【００５６】
以上が、演算制御装置４に接続されている機器およびその機能の説明であるが、以下に自位置に認識・決定に係る演算制御装置４内の構成に関して説明する。
図１からも判明するように、この装置４には、自位置認識部４１、自位置決定部４２、自信度決定部４３及び自信度比較部４４が設けられている。
【００５７】
自位置認識部４１は、演算制御装置４に送られてくる情報から自位置の認識を実行する機能部であり、自位置決定部４２は、これまで認識されていた自位置を補正して、現在の自位置として最も確からしさの高い自位置を決定する機能部である。
一方、自信度決定部４３は、上記のようにして決定される自位置に関する自信度を決定する機能部であり、自信度比較部４４は、車車間通信モジュール９を介して送られてくる、他車Ｃｏの自信度と現在の自車Ｃｉの自信度とを比較し、その比較結果に基づいて、自位置決定部４２において、他車情報依存の補正を行い、自位置を決定するべきか否かの判定を行う機能部である。
【００５８】
走行路に沿った自位置の認識を行うために、自位置認識部４１には、第一自位置認識手段４１ａ、第二自位置認識手段４１ｂ及び第三自位置認識手段４１ｃの３種の認識手段が備えられている。
第一自位置認識手段４１ａは、自律航法により自位置を求める手段であり、方位センサ５ａ及び距離センサ５ｂからの情報に基づいて、自車の移動軌跡を順次、自位置の認識処理タイミング毎に求め、自位置を認識する。
【００５９】
第二自位置認識手段４１ｂは、ＧＰＳ衛星から所定のタイミングで受信されるＧＰＳ情報に基づいて、自位置を認識する手段である。
【００６０】
第三自位置認識手段４１ｃは、カメラ８等の撮像情報と、地図データベースＤＢｍ内に記憶されている地物Ｍの情報とを対比し、同一の地物Ｍが撮像画像内に認められた場合に、その地物Ｍの位置情報に基づいて自位置を認識する手段である。この手段による自位置認識は、地物Ｍの存在を前提とするため、地物Ｍが存在する地点に自車が到達したタイミングにおいてのみ、認識が行われる。ここで、本願にあっては、この手段における、地物の認識を行う機能部を地物認識手段と称する。
【００６１】
自位置決定部４２には、自車情報依存の自位置補正を行う自車情報依存補正手段４２ａと、他車情報にも基づいた自位置補正を行う他車情報依存補正手段４２ｂが設けられている。
【００６２】
自車情報依存補正手段４２ａは、過去に決定された自位置に対して、新たな自位置が自位置認識部４１で認識された場合に、新たな認識情報に基づいて、現在の自位置を補正・決定する機能手段である。即ち、自位置認識部４１に備えられる、それぞれの自位置認識手段４１ａ，４１ｂ，４１ｃは、一定のタイミング（第一自位置認識手段４１ａは一定の時間間隔毎、第二自位置認識手段４１ｂはＧＰＳ情報の取り込みタイミング毎、第三自位置認識手段４１ｃは自位置認識に使用可能な地物が画像認識される毎）で、自位置を認識するが、この決定手段４２ａにあっては、原則的には、第一自位置認識手段４１ａにより認識される自位置を使用して過去値を補正しながら現在の自位置を決定する。ここで、第二、第三の自位置認識手段４１ｂ，４１ｃにより認識された自位置が存在する場合は、第一自位置認識手段４１ａにより認識される自位置より第二・第三手段により認識される自位置ほど優先して、自位置を補正・決定する。
【００６３】
即ち、本例の場合、後者側ほど、自位置認識の確からしさが高いため、後者側の情報を優先して自位置の補正・決定に使用する。ここで、自位置認識の頻度は、前者側ほど高いため、第二、第三自位置認識手段４１ｂ，４１ｃで、自位置認識が行えない状況にあっては、自律航法に基づいて認識された自位置が自動的に使用される。
このようにすることで、自車情報依存補正手段４２ａにおいては、常時、自車で得られる情報から現在の自位置が決定される。
【００６４】
他車情報依存補正手段４２ｂは、本願独特の補正手法を実行する機能部である。
この手段は、自車情報に基づいて自車情報依存補正手段４２ａにより決定された自位置に対して、他車Ｃｏの自位置が受信され、他車Ｃｏの自位置についての自信度が高いことを条件として、他車Ｃｏの自位置を基準として自車Ｃｉの自位置を補正・決定する。
この他車情報依存補正手段４２ｂへは、他車Ｃｏの自位置と、自車Ｃｉと他車Ｃｏとの車間距離が入力される。そこで、この手段４２ｂでは、他車Ｃｏの自位置を基準として、車間距離だけ離れた位置を自位置として求める。
このようにして求められた自位置は、自車情報依存補正手段４２ａにより決定された自位置に対して優先するものとされ、この手段４２ｂが働く場合は、他車情報依存補正手段４２ｂにより決定された自位置が、現在の自位置として決定される。
このように決定してよい理由は、この他車情報依存補正手段４２ｂに位置決定に必要な情報が送られ、この手段における処理を実行する段階にあっては、自信度比較部４４において他車Ｃｏの自信度が自車Ｃｉの自信度より高いとの判定結果がでているからである。
【００６５】
自信度決定部４３には、得点積算手段４３ａと自信度演算手段４３ｂが備えられている。
得点積算手段４３ａは、自位置決定部４２において自位置決定が行われる毎に、その決定状況を判定し、決定状況が得点の加算・減算に相当する状況である場合には、表１に示した得点表に従って、得点の加算・減算を実行し、これを総得点として積算する。同時に、常時実行されている自律航法による自位置の決定が行われると、表１に示すように、地物認識位置補正後、１０ｍの走行毎に、５点の減算を行う。
【００６６】
この積算状況を、図３に基づいて説明する。
図３において、上図は車Ｃの走行状態を示しており、下図は上図に示す走行が行われた場合の総得点（得点積算値）の変化を示したものである。
上図は、車Ｃが右側から左側へ走行する状況を示したものであり、走行方向に、自位置を認識可能な地物Ｍである横断歩道Ｘがあり、その先にトンネルＴがある状況を示している。一方、下向きの矢印は、矢印が記載されている位置で、自位置の決定が逐次なされたことを示している。この例では、最初に地物Ｍである横断歩道Ｘにより、自位置が認識・決定され、以降、自律航法による自位置認識状態がしばらく継続し、その間、２回、ＧＰＳ情報が受信されて、ＧＰＳ情報に基づく自位置認識、決定を行った後、トンネルＴに到達している。
【００６７】
総得点の変化は、最初、総得点が０であるとして、先ず地物Ｍによる自位置の認識である横断歩道Ｘを利用した自位置認識が行われた時点で５０点の加算がおこなわれる。その後、自律航法状態で、総得点は逐次減少していくが、ＧＰＳ情報を利用した自位置認識が行われた時点毎に２０点の加算が行われ、総得点は、図示する様なのこぎり歯状の変化となる。トンネルＴに突入することで、その進入時に１０点が減算されることを示している。
【００６８】
自信度演算手段４３ｂは、得点積算手段４３ａにより積算される総得点に基づいて表２に示す自信度換算テーブルから自信度を決定する。
従って、走行状態にある車において、常時、決定された自信度が保持される。
【００６９】
以上が、この実施形態における演算制御装置４の構成の説明であるが、以下、図４、図５、図６に基づいて、走行方向に沿った走行路上での位置の補正・決定に関して説明する。
説明においては、自車Ｃｉ及び他車Ｃｏの存在を前提とするが、両車Ｃｉ，Ｃｏには、自位置の認識、補正・決定を可能とする機能部４１、４２、補正・決定した自位置の自信度を決定する機能部４３、自信度を非各する機能部４４、車車間通信モジュール９が備えられている。さらに、自車Ｃｉには、図１に示した通り、他車Ｃｏとの車間距離を検出するための車間距離検出モジュール１０が備えられている。
図５、図６は、他車Ｃｏが先行して横断歩道Ｘがある位置に到達した状況を示しており、自車Ｃｉは、他車Ｃｏに後続する状態で、他車Ｃｏに近接しようとしている。従って、他車Ｃｏは送信車両となり、自車Ｃｉは受信車両となる。
図５、図６とは、ともに他車Ｃｏが地物Ｍである横断歩道Ｘに近づいた状況を示しているが、図５に示す状態では、地物認識が良好に行われ、横断歩道Ｘの位置を基準として他車Ｃｏの自位置が良好に決定された状況を示している。従って、他車Ｃｏの自信度は２から１０に変更されている。
一方、図６に示す状態では、地物認識が良好に行われなかったため、横断歩道Ｘの位置を基準として他車Ｃｏの自位置が良好に決定されなかった状況を示している。従って、他車Ｃｏの自信度は２のままである。
【００７０】
この状態から、自車Ｃｉと他車Ｃｏとの間における車車間通信を利用しての自車Ｃｉの自位置の補正・決定が実行される。
図４は、この状態における自車Ｃｉにおける処理フローを示したものである。
以下、このフローに従って、説明を進める。
処理の開始に伴って他車Ｃｏ（前方車両）の情報を取得する（ステップ１）。このとき取得される情報には、他車Ｃｏの識別番号、車種、通信形態等が含まれる。他車Ｃｏの情報の取得ができず、他車Ｃｏの認識が行えない場合（ステップ２：ｎｏ）は、情報取得を繰り返す。情報の取得ができ、通信を確立できた場合(ステップ２：ｙｅｓ)は、他車Ｃｏの自信度を取得する（ステップ３）。
そして、自信度比較部４４において、他車Ｃｏと自車Ｃｉとの自信度を比較する（ステップ４）。比較の結果、他車Ｃｏの自信度が自車Ｃｉの自信度より高い場合（ステップ４：ｙｅｓ）は、他車Ｃｏの自位置の情報に基づいて自車Ｃｏの自位置を補正する処理に移る（ステップ５〜８）。
【００７１】
一方、比較の結果、他車Ｃｏの自信度が自車Ｃｉの自信度より低い場合（ステップ４：ｎｏ）は、ステップ１に戻り、他車Ｃｏの自信度が自車Ｃｉの自信度を上回るまで、ステップ１〜４の処理を繰り返す。この状況が、図６に示される状況であり、この図では、後続車である自車Ｃｉの自位置が他車の情報に従って補正されることはない。
【００７２】
図５に示すように、自車Ｃｉの自信度が他車Ｃｏの自信度より低い場合の処理は、以下の処理を順次実行する。即ち、他車Ｃｏ（前方車両）の自位置の情報を取得する（ステップ５）。そして、車間距離検出モジュール１０により、他車Ｃｏと自車Ｃｉとの車間距離を検出し、取得する（ステップ６）。引き続いて、他車情報依存補正手段４２ｂにおいて、このようにして得られる他車Ｃｏの自位置と車間距離から自車Ｃｉの自位置を求め、得られた自位置を現在の位置として自車Ｃｉの自位置を補正・決定する（ステップ７）。この補正が良好に完了した場合は、自位置の補正・決定処理を完了し（ステップ８：ｙｅｓ）、何らかの理由で完了できなかった場合は、ステップ５に戻って処理を実行する。完了した場合、自車Ｃｉの自位置認識の自信度は、他車の自信度に置換する。
この状況が図５に示した状況であり、自車Ｃｉの自信度が５から１０に変更されている。
【００７３】
以上のようにして、本願に係る車両間情報通信システム１では、自車Ｃｉ側で自位置が決定される。
このようにして精度よく決定された自位置は、ナビゲーション、走行制御等に利用されるのであるが、同時に、地物Ｍが他車Ｃｏ側で認識されている場合は、この他車Ｃｏによる地物Ｍの認識に従って、その情報を利用して、自車側のナビゲーション情報及び走行制御情報が生成される。
【００７４】
２ 情報処理部
以下、このナビゲーション情報及び走行制御情報の生成に係る機能部位に関して、図７、図８に示す例で説明する。
図８に示す例は、図５、６で示した状況と同じく、送信車両である他車Ｃｏに受信車両である自車Ｃｉが後方から接近している状況を示している。この状況で、他車Ｃｏは、地物Ｍである横断歩道Ｘを良好に認識し、他車Ｃｏは自位置を自信度の高い状態で認識・決定したが、後続車である自車Ｃｉは、未だ、当該地物Ｍを認識できていない。従って、このように他車Ｃｏ側でのみ認識されている地物Ｍ（Ｘ）に基づいて、自車Ｃｉ側で、どのようにナビゲーション及び走行制御を行うかが問題となる。
【００７５】
図１に示すように、演算制御装置４内には、自位置の認識・決定を実行する機能部の情報下手側に、地物情報処理部１１が設けられているとともに、この地物情報処理部１１から、ナビゲーション情報処理部２及び走行制御情報処理部３に、上記のようにして決められた自車Ｃｉの自位置が送られる構成が採用されている。
これら処理部１１，２，３は、情報処理手段をなす。
【００７６】
一方、演算制御装置４には、他車Ｃｏが認識した地物Ｍ（Ｘ）に関する情報が送られてきているため、地物情報処理部１１において、この地物関係情報が認識可能な状態となっている。ここで地物関連情報とは、具体的には、図１に示すように、横断歩道Ｘであるといった「地物種」と、他車と地物との間の距離である「他車−地物間距離」の情報である。
【００７７】
前記地物情報処理部１１は、前記認識地物に関する情報処理を受け持つ機能部である。その機能は、他車Ｃｏから送られてくる他車Ｃｏが認識したとする認識地物Ｍ（Ｘ）が、自車Ｃｉが認識していない地物Ｍであることを確認する機能と、この確認が取れた状況で、車間距離検出モジュール１０から送られてくる車間距離を使用して他車―地物間距離を、自車Ｃｉと地物Ｍとの距離情報に変換する機能である。
即ち、図８に示すように、他車Ｃｏから地物種と、他車−地物間距離Ｄ１が送られてきた場合、この地物情報処理部１１は、当該認識地物が自車Ｃｉ側で認識されていない地物Ｍ（Ｘ）であることを確認する。自車Ｃｉ側で認識している地物Ｍ（Ｘ）に関しては、自車Ｃｉ側の情報を使用することが可能となるためである。さらに、この確認を取れた段階で、車間距離検出モジュール１０で検出される車間距離Ｄ２（図８参照）を使用し、地物Ｍ（Ｘ）と自車Ｃｉの位置関係である自車から地物までの距離Ｄ３を演算する。図１では、この距離を「自車−地物間距離」と記載している。
そして、この地物情報処理部１１は、地物種、自車−地物間距離をナビゲーショ情報処理部２及び走行制御情報処理部３に送る。この外、当然に、自位置も送られる。
【００７８】
ナビゲーション情報処理部２では、例えば、上記のようにして得られる自位置を表示装置（図示省略）に表示するための情報を生成するとともに、地物種、前記自車から地物までの距離Ｄ３及び現在の走行速度等の走行情報を使用して、ナビゲーション情報としての「Ｄ３ｍ先に横断歩道Ｘがあります。」「Ｄ３ｍ先に横断歩道Ｘがあります。減速してください」等の情報を生成し出力する。
【００７９】
一方、走行制御情報処理部３では、例えば、現在の自位置から距離Ｄ３ｍの地点で停止が必要であるとして、走行状態制御情報としての、現在の自車の走行速度（走行状態に関する情報の一例）と距離Ｄ３との関係から減速制御情報を生成したり、現在の走行速度が高すぎる場合は、その速度を基準に減速介入情報を生成し出力する。
【００８０】
さて、本願に係る車両間情報通信システム１を構成する、送信車両である他車Ｃｏのシステムは、図１に示す受信車両である自車Ｃｉのシステムに対して、車間距離検出モジュール１０、地物情報処理部１１、ナビゲーション情報処理部２及び走行制御情報処理部３を除いたものとなる。但し、他車Ｃｏ側に備えられる車車間通信モジュール９では、認識地物に対するナビゲーション情報及び走行制御情報の生成に関しては、送信車両自体の認識地物についての「地物種」「自車−地物間距離（図１には他車−地物間距離と記載）」が送信情報とされる。
【００８１】
以下、他車Ｃｏ側及び自車Ｃｉ側の処理フローを図７に基づいて説明する。
図７の左側に示す処理フローが他車Ｃｏで実行される送信処理に関するフローである。まず、送信処理に関しては、送受信に必要な情報である、他車自体の自車両情報を取得する。この自車両情報には自車両の識別情報、車種、通信形態等が含まれる（ステップ１１）。この自車両情報が取得できるまで、この情報の取得の試みを繰り返す（ステップ１２：ｎｏ）。
【００８２】
自車両情報の取得ができると（ステップ１２：ｙｅｓ）、次に、地物の認識が行われた否かの情報（地物認識情報）を取得する（ステップ１３）。この地物の認識が行われたか否かは、本願の場合、本願にいう地物認識手段を備えた第三自位置認識手段４２ｃが、地物の認識をできたか否かの情報である。この情報に関しても、取得の試みが繰り返される（ステップ１４：ｎｏ）。
【００８３】
地物の認識が行われたことが確認されると（ステップ１４：ｙｅｓ）、認識の対象となった認識地物の地物関連情報を取得する（ステップ１５）。先に図８で説明した例では、地物種が交差点であり、自車と交差点との距離がＤ１ｍであるとの情報が、地物関連情報となる。そして、送信処理を実行し（ステップ１６）。送信の完了を確認し（ステップ１７）、確認ができない場合は（ステップ１７：ｎｏ）、送信作業を繰り返す。
この時、他車Ｃｏは走行状態にあり、送信の完了が確認されない状況においては、地物Ｍとの距離が逐次変化する場合もある。そこで、処理の進行に伴って、逐次、自車−地物間距離を更新取得するものとしている（ステップ１５）。
以上が、送信車両である他車Ｃｏの処理フローである。
【００８４】
一方、受信車両である自車Ｃｉの処理フローは、図７右側のようになる。
車車間通信モジュール９を介して、他車Ｃｏの情報である他車両送信情報が取得される（ステップ２１）。ここで取得される送信情報は、他車Ｃｏの識別情報、車種、通信形態等であり、他車Ｃｏと自車Ｃｉとの通信の確立に寄与する情報である。この情報取得は取得ができるまで順次試みられる（ステップ２２：ｎｏ）。他車Ｃｏとの通信が確立できた段階で（ステップ２２：ｙｅｓ）、他車Ｃｏの地物関連情報を取得する（ステップ２３）。この地物関連情報には、他車が認識した地物種、他車と当該地物間の距離Ｄ１ｍが含まれる。引き続いて、車間距離検出モジュール１０から、他車Ｃｏと自車Ｃｉとの車間距離Ｄ２ｍを取得する（ステップ２４）。そして、地物情報処理部１１が働き、認識地物を自車Ｃｉが認識していないことが確認される（ステップ２５）。自車Ｃｉが認識地物を認識している状況では、自車側の認識情報を使用すればよいためである。
【００８５】
自車Ｃｉが認識地物を認識していない状況で（ステップ２５：ｙｅｓ）、自車Ｃｉから認識地物Ｍ（Ｘ）までの距離Ｄ３ｍを演算する（ステップ２６）。結果、認識地物Ｍ（Ｘ）と自車Ｃｉの位置との関係から、ナビゲーション情報或いは走行制御の必要性の判定が可能となる。
ナビゲーション情報処理部２及び走行制御情報処理部３では、自車Ｃｉの走行状態、地物種及び自車と認識地物との位置関係に基づいて、ナビゲーション情報の生成、走行制御情報の生成の要否を判定し（ステップ２７）、必要な場合は、情報生成を行う（ステップ２８）。従って、他車Ｃｏが認識する地物に基づく的確な情報提供が可能となるとともに、生成された情報に基づいて、ナビゲーション或いは走行制御が実行される（ステップ２８）。
【００８６】
〔別実施の形態〕
（１） これまで説明してきた実施の形態では、地物が横断歩道である場合を示したが、地物としては、その地物種の特定が可能であり、画像認識等の認識手法で認識可能なものであれば、いかなるものであってもよい。
但し、実施例で示したように、自位置の認識に地物を使用する場合は、その絶対座標が地図データベースに登録された情報として存在するものが好ましい。
【００８７】
（２） 上記の実施に形態にあっては、送信車両である他車が受信車両である自車に対して、同一の走行路、走行レーンを走行している状態において、システムが成立する例を示したが、本願システムは、両車の車両位置関係が位置関係検出手段により検出可能であれば、任意の位置関係にある車両間で構築できる。車両位置関係を、方向と距離で定義する必要がある場合は、先に説明した車間距離検出モジュールに代えて、方向と距離の両方を検出可能な車両位置関係検出モジュールを使用すればよい。
（３） 上記の実施の形態にあっては、他車が認識した地物が、自車が認識していない地物である場合に、他車からの認識地物関連の情報に基づいて、ナビゲーション情報及び走行制御情報を生成するものとしたが、同一の地物を認識している状況にあっても、その認識の信頼度に基づいて、他車からの情報を使用するか、自車の情報を使用するかの判断を行うこととしてもよい。
例えば、同一の地物を、自車と他車が認識しているのであるが、他車の走行速度が低く、自車の走行速度が高い場合、地物認識の信頼度は当然に他車側が高くなる。この場合、同一の地物に対するナビゲーション情報、走行制御情報の生成を行おうとする場合、他車の認識に係る情報を使用して情報生成を行う方が精度の高い情報を生成することとなる。
そこで、先に説明した情報処理手段が、受信車両からみた認識地物の認識信頼度と、送信車両からみた認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、送信車両からみた認識地物の認識信頼度が、受信車両からみた認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、受信車両からみた認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する構成を採用することも、好ましい態様である。この場合、送信情報に、認識信頼度が含まれることとなる。
（４） 上記の実施の形態では、自位置認識手段の一機能部位として地物認識手段が設けられている例を示したが、自位置認識を伴うことなく、送信車両である他車が認識した地物に対して、受信車両側でナビゲーション情報或いは走行制御情報を生成するとする意味からは、カメラ等で得られる画像情報から地物を認識する認識機能を有し、さらに、その地物と自車（送信車両）との距離を割り出せるものであれば、本願にいう地物認識手段を構成することができる。
（５） 上記の実施の形態にあっては、車車間通信は、車車間で直接行われる例を示したが、通信は最終的に、送信車両から受信車両へ行われればよく、例えば、通信センター等を介する間接的な形態で行われてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
地物に対してナビゲーション情報或は走行制御情報の生成を実行しようとする車両間情報通信システムにおいて、自車が検出することができる限界を超えて、正確且つ適切な情報を生成することができる車両間情報通信システムを得ることができた。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】車両間情報通信システムを成す自車側のシステムの構成を示す図
【図２】地図データベースの構造を示す図
【図３】走行路に沿った自位置の認識における総得点の変化を示す説明図
【図４】走行路に沿った自位置の認識における自位置決定の処理フローを示す図
【図５】走行路に沿った自位置の認識で、他車の自位置を補正に使用する場合の説明図
【図６】走行路に沿った自位置の認識で、補正を行わない場合の説明図
【図７】走行制御情報等生成時の他車及び自車における処理フローを示す図
【図８】他車による地物としての横断歩道認識時の動作状況を示す説明図
【符号の説明】
【００９０】
１ 車両間情報通信システム
２ ナビゲーション情報処理部（情報処理手段）
３ 走行制御情報処理部（情報処理手段）
４ 演算制御装置
５ 自律航法センサ
６ ＧＰＳ受信機
８ カメラ（撮像手段）
９ 車車間通信モジュール（車車間通信手段）
１０ 車間距離検出モジュール（位置関係検出手段）
１１ 地物情報処理部（地物情報処理手段）
４１ 自位置認識部
４１ａ 第一自位置認識手段
４１ｂ 第二自位置認識手段
４１ｃ 第三自位置認識手段（地物認識手段）
４２ 自位置決定部
４３ 自信度決定部
４４ 自信度比較部
Ｃｉ 自車
Ｃｏ 他車
ＤＢ データベース
ＤＢｍ 地図データベース
ＤＢｃ 自信度演算データベース
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車車間通信手段を介して、通信情報を送信車両から受信車両に通信可能な車両間情報通信システムであって、
前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えるとともに、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を設け、
前記受信車両に、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備えた車両間情報通信システム。
【請求項２】
前記情報処理手段が、前記認識地物が前記受信車両が認識していない地物であると判定した場合に、
前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１記載の車両間情報通信システム。
【請求項３】
前記情報処理手段が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１記載の車両間情報通信システム。
【請求項４】
前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び前記送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、
前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１〜３のいずれか一項記載の車両間情報通信システム。
【請求項５】
前記受信車両に、自車の位置である自位置の認識を行う自位置認識手段を備えるとともに、当該自位置認識手段が、前記地物認識手段により認識される前記認識地物に基づいて前記自位置を認識可能に構成されている請求項１〜４のいずれか一項記載の車両間情報通信システム。
【請求項６】
さらにＧＰＳ情報あるいは、自律航法センサから検出される検出情報のいずれか一種以上から、自位置を認識する自位置認識手段が備えられている請求項５記載の車両間情報通信システム。
【請求項７】
車車間通信手段を介して、通信情報を送信車両から受信車両に通信可能な車両間情報通信システムの動作方法であって、
前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識工程を実行し、
前記地物認識工程により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信し、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出工程を実行し、
前記受信車両で、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を情報処理工程で生成する車両間情報通信システムの動作方法。
【請求項８】
前記情報処理工程で、前記認識地物が前記受信車両が認識していない地物であると判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項７記載の車両間情報通信システムの動作方法。
【請求項９】
前記情報処理工程で、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項７記載の車両間情報通信システムの動作方法。
【請求項１０】
前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理工程が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理工程を備え、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項７〜９のいずれか一項記載の車両間情報通信システムの動作方法。
【請求項１１】
車車間通信手段を介して、
走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えた送信車両から、通信情報として、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を受信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を備え、
送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備えた受信側車両間情報通信システム。
【請求項１２】
前記情報処理手段が、前記認識地物が自車が認識していない地物であると判定した場合に、
前記自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１１記載の受信側車両間情報通信システム。
【請求項１３】
前記情報処理手段が、前記自車からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１１記載の受信側車両間情報通信システム。
【請求項１４】
前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１１〜１３のいずれか一項記載の受信側車両間情報通信システム。
【請求項１】
車車間通信手段を介して、通信情報を送信車両から受信車両に通信可能な車両間情報通信システムであって、
前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えるとともに、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を設け、
前記受信車両に、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備えた車両間情報通信システム。
【請求項２】
前記情報処理手段が、前記認識地物が前記受信車両が認識していない地物であると判定した場合に、
前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１記載の車両間情報通信システム。
【請求項３】
前記情報処理手段が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１記載の車両間情報通信システム。
【請求項４】
前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び前記送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、
前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１〜３のいずれか一項記載の車両間情報通信システム。
【請求項５】
前記受信車両に、自車の位置である自位置の認識を行う自位置認識手段を備えるとともに、当該自位置認識手段が、前記地物認識手段により認識される前記認識地物に基づいて前記自位置を認識可能に構成されている請求項１〜４のいずれか一項記載の車両間情報通信システム。
【請求項６】
さらにＧＰＳ情報あるいは、自律航法センサから検出される検出情報のいずれか一種以上から、自位置を認識する自位置認識手段が備えられている請求項５記載の車両間情報通信システム。
【請求項７】
車車間通信手段を介して、通信情報を送信車両から受信車両に通信可能な車両間情報通信システムの動作方法であって、
前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識工程を実行し、
前記地物認識工程により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信し、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出工程を実行し、
前記受信車両で、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を情報処理工程で生成する車両間情報通信システムの動作方法。
【請求項８】
前記情報処理工程で、前記認識地物が前記受信車両が認識していない地物であると判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項７記載の車両間情報通信システムの動作方法。
【請求項９】
前記情報処理工程で、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項７記載の車両間情報通信システムの動作方法。
【請求項１０】
前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理工程が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理工程を備え、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項７〜９のいずれか一項記載の車両間情報通信システムの動作方法。
【請求項１１】
車車間通信手段を介して、
走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えた送信車両から、通信情報として、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を受信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を備え、
送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備えた受信側車両間情報通信システム。
【請求項１２】
前記情報処理手段が、前記認識地物が自車が認識していない地物であると判定した場合に、
前記自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１１記載の受信側車両間情報通信システム。
【請求項１３】
前記情報処理手段が、前記自車からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１１記載の受信側車両間情報通信システム。
【請求項１４】
前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項１１〜１３のいずれか一項記載の受信側車両間情報通信システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００７−１７９３３７（Ｐ２００７−１７９３３７Ａ）
【公開日】平成１９年７月１２日（２００７．７．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３７７４５７（Ｐ２００５−３７７４５７）
【出願日】平成１７年１２月２８日（２００５．１２．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年７月１２日（２００７．７．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１２月２８日（２００５．１２．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]