【課題】削り残し部及び微細なバリを含むバルブシート付近を検査対象として、隙間を精度よく計測することができる技術を提供することを課題とする。
【解決手段】ＳＴ０１で、隙間が１０μｍでありサンプルを準備する。ＳＴ０２でサンプルを撮影することで、カラー画像を取得する。ＳＴ０３でカラー画像を、色相：１００番〜２００番、彩度：１０番〜５０番、明度：３０番以下の条件で２値化処理する。すなわち、３つの条件を満足した画素には「白」を与え、それ以外は「地の色」のままとする。ＳＴ０４で、白点の総画素数を求め、取得する。ＳＴ０５：隙間１０μｍに対応する白点総画素数を決定する。
【効果】色相を評価することで材質がほぼ認識でき、彩度を評価することで隙間と他の部分との差別化を図り、明度を評価することで濃淡による２値化の精度を高める。 （もっと読む）

【課題】道路の周辺の画像から歩行者の姿勢を容易且つ迅速に判別することができる姿勢判別装置を提供する。
【解決手段】道路の周辺を撮像する撮像手段２を介して取得した画像から２値化領域を抽出する２値化処理手段５と、抽出された２値化領域のランレングスデータを作成するランレングスデータ作成手段６と、作成されたランレングスデータに基づいて道路の周辺に存在する対象物を抽出する対象物抽出手段７と、抽出された対象物のうちから歩行者を抽出する歩行者抽出手段８と、作成されたランレングスデータに基づいて、抽出された歩行者の姿勢を判別する歩行者姿勢判別手段９とを有する。歩行者姿勢判別手段９は、作成されたランレングスデータの各ラインの中点の画素の座標で構成される点列データを算出する手段と、算出された点列データを近似する近似直線を算出する手段と、算出された近似直線に基づいて歩行者の姿勢を判別する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】光環境の変化にかかわらず、安定した２値化画像を得て白線を精度良く認識できるようにする。
【解決手段】カメラ１の映像信号をＡ／Ｄ変換器２で変換して画像メモリ５に格納し、画像前処理部６においてカメラ画像をグレースケール２値化画像と輪郭強調２値化画像の２値化画像とし、その論理積で生成したＡＮＤ画像を基に白線認識部で白線を認識する。２値化に際して、路面に対応する開口領域を残してカメラ画像にマスクをかけ、開口領域について作成した明度のヒストグラムからカメラ画像の明るさ分布を判定し、所定の閾値算出基準線をヒストグラムが横切る明度に、明るさ分布に基づく所定のオフセット値を加算して２値化閾値とする。明るさ分布に対応した適切な２値化閾値を求めることができ、これを繰り返すことにより走行中光環境が変化しても常に最適のＡＮＤ画像が生成される。 （もっと読む）

【課題】誤対応(アウトライア)にロバストで、かつ演算負荷が軽い形で自車の運動量を推定することの出来るステレオ画像処理装置の提供
【解決手段】捕捉時刻の異なる２枚の画像中で共通に表示されていると判断される特徴点を多数抽出し、それらを互いに対応付けて、両画像間の対応点と推定する処理を実行する手段、車両の仮の自車運動量を演算して、仮の基礎行列を演算推定する手段、仮の基礎行列から、対応点除去部により多数抽出された各対応点について、エピポール誤差を演算することにより、多数抽出された対応点から、大きな誤差値を有する対応点を誤対応点として除去する手段、誤対応点が除去された多数抽出された対応点に基づいて、基礎行列を推定し、当該推定された基礎行列から、前記車両の自車運動量を演算推定する手段、推定された車両の自車運動量及び誤対応点が除去された対応点を用いて、特徴点の３次元座標を推定する３次元座標推定手段から構成される。 （もっと読む）

【課題】顔向きの変化を安定して精度よく検出できるようにする。
【解決手段】第１、第２カメラ２ａ，２ｂにより撮像された顔画像を取込む第１、第２画像取込部４ａ，４ｂと、取込んだ顔画像から顔特徴点を抽出する第１、第２顔特徴点出力部５ａ，５ｂと、抽出された顔特徴点を入力し、以降の処理を３次元座標か２次元座標かによって行うかを判断する処理判断部６と、処理判断部６の判断で３次元座標の推定を行う場合に、顔特徴点の３次元座標を推定する３次元座標推定部７と、３次元座標から顔向きを計算する顔向き計算部９と、処理判断部６の判断で２次元座標を用いる場合に、２次元座標情報から顔向きを推定する顔向き推定部８と、推定された顔向きが複数の場合に、適切な１つの顔向きを選択する顔向き設定部１０と、顔向きの変化に応じて、顔向き計算部９及び顔向き推定部８で得られたいずれか一方の顔向きを出力する顔向き出力部１１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】環境温度が上昇して歩行者と同等の温度になるような場合でも歩行者と車両の判別が正確におこなえる物体検出システムを提供する。
【解決手段】自車両周辺の熱画像５０を取得する遠赤外線カメラ１１と、その熱画像から周辺画素６１との輝度変化に基づいて特徴点６を抽出する特徴点抽出部３１と、その特徴点６に対応する部位の温度を熱画像から検出する特徴点温度検出部３２と、熱画像を所定の領域に分割する画像分割部３３と、分割されたそれぞれの画像領域において検出された所定の温度を持つ特徴点が出現する頻度が高い領域を物体候補領域であるとして抽出する物体領域抽出部３５と、熱画像から横エッジ９を抽出する方向エッジ抽出部３６と、横エッジと物体候補領域との連結関係に基づき車両を判別する車両判別部３７とを有する。 （もっと読む）

【課題】被検出者の顔の幅方向両側の輪郭線から耳の存在の有無を確実に求めて、耳の検出精度を向上できる顔部位検出方法及びその装置を提供すること。
【解決手段】被検出者の顔を前方から撮像して、この撮像された画像から被検出者の顔の輪郭を検出した後、この顔の輪郭が幅方向に不連続となる箇所を検出し、この検出された不連続点に囲まれた領域を耳領域とする。 （もっと読む）

【課題】乗員状態推定装置において、取り扱うデータ量を低減するとともに、眠気の状態をはじめとする状態の初期段階から、的確に状態を解析することができるものとする。
【解決手段】運転者２００の顔に向けて照明光Ｌを照射する照明１１と、照明された運転者２００の顔を含む映像Ｐを撮影するカメラ１０と、撮影された映像Ｐが入力され、その映像Ｐのうちから運転者２００の顔画像２１０を抽出して出力する顔画像出力手段２０と、出力された顔画像２１０を入力し、画像処理によって顔画像２１０における顔特徴点２２０を出力する特徴点出力手段３０と、顔特徴点２２０を、学習済みの乗員状態を表すデータＤと照らして、乗員状態Ｃを推定する状態推定手段４０と、推定された乗員状態Ｃを乗員状態信号Ｃｓとして出力する状態信号出力手段５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車両進行方向に存在する停止線に対する距離の検出結果の信頼性を向上させることによって適切に車両を制御する。
【解決手段】停止線距離判定部２６は、停止線距離算出部２３により算出された停止線距離Ｌ１と、標識距離算出部２５により算出された標識距離Ｌ２とを、一方を基準として比較し、一方に対する他方の適否を判定する。停止線距離判定部２６は、例えば停止線距離Ｌ１と標識距離Ｌ２との差が所定上限距離以下の場合に、標識距離Ｌ２に対して停止線距離Ｌ１が適正であると判定する。 （もっと読む）

【課題】移動体監視装置において、演算処理に要する時間の延長を抑制しつつ、精密なマッチングを行う。
【解決手段】カメラ８０によって撮影された映像を構成する時系列的に連続する画像Ｐ（ｎ），Ｐ（ｎ＋１）に基づいて、接近する他車両２００を含むブロックＢijを複数検出する移動体検出手段１０と、相関法によりオプティカルフローＯＦを求める相関法演算手段４０とを備え、相関法演算手段４０は、テンプレートＴとしてのブロックＢijのうち、ブロックＢijの平均明度との差が所定の閾値よりも大きい局所部分と、探索範囲としての次画像Ｐ（ｎ＋１）全体とについて、それぞれサブピクセル化処理する補間処理手段４１を有し、テンプレートマッチングは、サブピクセル化により得られた画素間隔で行う。 （もっと読む）

【課題】演算負荷の増大を抑制しつつ認識精度を向上させる。
【解決手段】基準点距離算出部３１は、外界カメラ１４から出力される画像データ上に消失点ＶＰ等の所定の基準点を設定し、基準点から画像データ上の適宜の位置までの距離Ｌｂを算出する。大きさ補正部３２は、基準点距離算出部３１により算出された基準点から画像データ上の適宜の位置までの距離Ｌｂと、予め設定された画像データ上の所定の最近接位置（車両搭載位置が固定された外界カメラ１４の撮影可能領域内に含まれる一時停止標識が最も手前に位置する場合の一時停止標識の配置位置）ＰＡと基準点との間の距離Ｌａとの比（Ｌｂ／Ｌａ）に応じて、形状データ記憶装置１５に記憶している所定のモデル画像の大きさを補正する。 （もっと読む）

【課題】カメラのキャリブレーション装置および方法において、車両の周囲に広いスペースを確保する必要がなく、しかも走行中であっても実行することができるものとする。
【解決手段】車両２００に設置されて、後部バンパ２１０の輪郭２１１を調整パターンとして含む映像を撮影するカメラ１と、カメラ１の設置姿勢を特定するパラメータを記憶するパラメータ保存メモリ３と、後部バンパ２１０の輪郭２１１を模した調整マーカＭを、パラメータに応じた姿勢で生成するマーカ生成部２１と、調整パターン２１１を含む映像に調整マーカＭを重畳的に表示させるモニタ５と、調整マーカＭの表示姿勢を調整する指示が入力される外部入力インタフェース６と、入力された調整の指示に対応する新たなパラメータを算出して、パラメータ保存メモリ３に記憶させるパラメータ演算部２２とを備える。 （もっと読む）

【課題】道路区画線の特徴点抽出を道路路面状況に柔軟に対応して精度よく行うことにより、精度の高い道路区画線の検出を実現することにある。
【解決手段】車両前方領域を撮像するカメラにより撮像された撮像画像から、輝度変化が所定閾値を超えて大きい画素部位を路面上の道路区画線を表すエッジ点として抽出させる。そして、その抽出したエッジ点に基づいて、道路上に描かれた道路区画線を検出させる。また、その抽出したエッジ点に基づいて、道路区画線の候補線を生成させる。そして、その生成された道路区画線の候補線の数に基づいて、上記のエッジ点を抽出する際に用いる輝度変化に関する所定閾値を変更させる。具体的には、候補線の数が所定本数を超える場合は、その閾値をエッジ点の抽出が行われ難くなるように高い値へ変更させ、一方、候補線の数が所定本数に達しない場合は、その閾値をエッジ点の抽出が行われ易くなるように低い値へ変更させる。 （もっと読む）

【課題】計算負荷の軽減を図ることが可能な画像処理装置を提供する。
【解決手段】撮影画像を入力する画像入力手段１と、画像入力手段１が入力した撮影画像の特徴量を算出する画像内特徴量算出手段２と、前記特徴量を用いて、撮影画像のうちの対象候補領域を抽出する対象候補領域抽出手段３と、用意された画像データに基づいて対象の特徴量を算出し、該特徴量に対する複数の判別式を作成する判別式構成手段５と、前記複数の判別式の中から、対象候補領域抽出手段３で抽出した対象候補領域内の特徴量に基づいて、判別式を選択する判別式選択手段６と、前記判別式に基づいて、対象候補領域における対象の有無を検出する検出手段７とを備えた。 （もっと読む）

【課題】本発明は、乗員撮像装置に係り、カメラを用いて車両乗員を撮像するのに、そのカメラの配設されたステアリングコラムの調整位置の影響を排除することにある。
【解決手段】位置調整可能なステアリングコラムに配設されるカメラにより運転席シートに着座する車両運転者を撮像する乗員撮像装置において、ステアリングコラムの調整位置を検出すると共に、車両運転者の着座する運転席シートのヘッドレスト部の車内における位置を検出する。そして、その検出したステアリングコラムの調整位置とヘッドレスト部の車内における位置との双方に応じて、カメラのズーム率を変更してその撮像範囲を変更する。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い眼の開閉状態の判定を行うことができる開閉眼判定方法及びその装置を提供すること。
【解決手段】開閉眼判定方法及びその装置は、上瞼を確実に検出する開閉眼判定確実領域[（１）、（２）]と上瞼を不確定ながら検出する開閉眼判定不確実領域[（３）、（４）]とを設定する指標となる上瞼検出判定閾値（Ｒ０１〜Ｒ５）を前記曲率閾値（１／Ｒ０１〜１／Ｒ５）に基づいて設定して、この上瞼検出判定閾値（Ｒ０１〜Ｒ５）を用いて前記開閉眼判定確実領域[（１）、（２）]と前記開閉眼判定不確実領域[（３）、（４）]とを設定するようになっている。その上、開閉眼判定方法は、した後、算出された前記上瞼の曲率が前記開閉眼判定確実領域[（１）、（２）]にある場合は前記上瞼の曲率により開眼と閉眼の判定を行い、算出された前記上瞼の曲率が前記開閉眼判定不確実領域[（３）、（４）]にある場合は前記上瞼の曲率と上瞼の曲率以外のパラメータとによって開眼と閉眼の判定を行うようになっている （もっと読む）

【課題】少ないデータ量で、かつ比較的簡単な処理手順を用いることで、移動速度の検出および特徴位置の検出を、高速に処理可能かつ検出精度を向上可能な動き検出装置を提供すること。
【解決手段】コントロールユニットＣＵが、画像情報において速度算出を行う領域を特徴領域として抽出する抽出処理と、前記特徴領域を複数の画素に跨る範囲に規格化する領域規格化処理と、前記範囲に含まれる画像上の位置に対応するメモリアドレスの値をカウント値としてカウントアップするとともに、前記範囲外の画像上の位置に対応するメモリアドレスの値をリセットする投票処理と、蓄積された前記カウント値の差に基づいて、前記範囲の移動方向および移動速度を検出する移動速度検出処理と、前記範囲に含まれる画像上の位置と前記カウント値とに基づいて算出される前記範囲の重心位置を特徴位置として算出する位置算出処理と、を実行する。 （もっと読む）

【課題】カメラの観測方向を一方向に限定することなく、検出対象の物体同士が重なっても個々の物体を検出することが可能な物体計数装置を提供する。
【解決手段】ある領域内をある一定方向に移動する物体の行列を撮影する撮像装置からの画像データを入力する画像入力部６０と、画像入力部６０に入力された画像データと、物体が存在しない場合の背景データとの差分を取り、物体の存在領域を示す画像ブロックを抽出する物体抽出部８１と、物体の横幅を示す基準ピッチ幅と、基準ピッチ幅より幅狭の重なりピッチ幅とを予め設定する領域設定部７２と、前記抽出された各画像ブロック毎に、その画像ブロックの幅方向の明度分布を作成し、その明度分布と、領域設定部７２に設定された基準ピッチ幅及び重なりピッチ幅とに基づいて当該画像ブロックから個々の物体を区別して検出する物体数推定処理を行う物体数推定部８２とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】移動体監視装置において、テンプレートマッチング処理の精度を低下させることなく、所要時間を短縮する。
【解決手段】カメラ８０によって撮影された映像を構成する時系列的に連続する画像Ｐ（ｎ），Ｐ（ｎ＋１）に基づいて、接近する他車両２００を含むブロックＢijを複数検出する移動体検出手段１０と、相関法によりオプティカルフローＯＦを求める相関法演算手段４０とを備え、相関法演算手段４０は、ブロックＢijをテンプレートＴとして、後続する画像Ｐ（ｎ＋１）に対する探索範囲を、ブロックＢijの配置位置に応じて限定的に設定する。 （もっと読む）

【課題】昼夜の区別に拘わらずに信号機を的確に認識する。
【解決手段】信号機判定部２９は、高さ算出部２６により算出された円形状の地上高が、信号機の設置に対する所定の基準高さＨｐよりも高く、かつ、距離算出部２５により算出された自車両から円形状までの距離（水平距離Ｌｄｉｓｔ）が、交差点距離算出部２２により算出された自車両から交差点までの距離（自車両Ｐから交差点の中心位置までの距離Ｌｄｂ）に交差道路の幅員Ｗｉｄｔｈの１／２を加算して得た距離（Ｌｄｂ＋Ｗｉｄｔｈ／２）よりも大きい場合には、赤色灯火状態の信号機が自車両の進行方向前方に検出されたと判定する。 （もっと読む）