【課題】 撮像装置から出力される画像と、画像処理装置で処理される画像とに対して、基準となる輝度値の設定を容易に同等に設定する。
【解決手段】 輝度比較部２２は、赤外線画像と共に赤外線カメラ２Ｒ（または２Ｌ）から受信して画像メモリ１１に記憶された基準輝度信号と、予め輝度設定値記憶部２３に格納されている所定の輝度設定値との比較結果を画像補正部２４および報知装置２２へ出力する。画像補正部２４は、輝度比較部２２での比較結果に応じて、画像メモリ１１に記憶された赤外線画像の輝度を補正する。 （もっと読む）

【課題】対象物距離に関わらずに対象物の位置を高精度に算出する。
【解決手段】ナイトビジョンシステム１０は、撮像手段としての赤外線カメラ１６Ｒ及び１６Ｌと、該赤外線カメラ１６Ｒ及び１６Ｌの光学的な透視変換モデルとして近距離用のピンホールモデルに基づく第１の式及び遠距離用のピンホールモデルに基づく第２の式を備えるモデル記憶部９６と、実行のモードを選択するモード選択部５２とを有する。モード選択部５２が、エイミングターゲットを撮像することにより赤外線カメラ１６Ｒ及び１６Ｌの調整を行うエイミングモードを選択したときには、第１の式に基づいてエイミングターゲットの位置を検出し、モード選択部５２が、実対象物を撮像する通常モードを選択したときには第２の式に基づいて実対象物の位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】複数の撮像手段間に特性のばらつきがある場合であっても、同一の対象物を確実に抽出することのできる画像抽出装置を提供する。
【解決手段】赤外線カメラ１６Ｒにより撮像した基準画像の輝度信号が、赤外線カメラ１６Ｌにより撮像した探索画像の輝度信号よりも常に大きくなるように調整し、基準画像と探索画像との間で相関演算を行うことで、画像の背景を誤検出することなく、基準画像及び探索画像間で同一の対象物を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】自車両の後方を適切な表示画像として表示し、ユーザが目標とする駐車位置を表示画像内で適切に設定できるようにする。
【解決手段】駐車支援システムは、自車両が駐車開始位置に停止すると、自車両が前進しているときに後方撮影カメラにより複数のタイミングで撮影された複数の後方撮影画像が鳥瞰変換されて合成された合成鳥瞰画像を表示画像として自車両の位置を表す自車両図形と共に表示する。自車両が前進して駐車開始位置に停止する直前にユーザにより駐車位置が設定される領域（駐車車両の後方）の横を通過していれば、駐車車両の陰となる部分が死角となることがなく、駐車可能スペースの全体を視認可とすることができ、ユーザにより駐車位置が設定される領域を適切に表示できる。 （もっと読む）

【課題】 赤外線画像上において歩行者と人工構造物とを的確に区別して抽出する。
【解決手段】 マスクＯＡ内に設定した各水平ラインＩ（Ｉは整数であって、Ｉ＝０，…，ｄｙＰ−１）毎に、垂直エッジが存在すると判定された画素数（エッジ検出画素数）を算出する。エッジ検出画素数がゼロよりも大きい水平ラインＩのライン数が所定閾値ＥＤＧＥ＿ＴＨ（例えば、２等）よりも大きい場合には、２値化対象物が、２値化対象物の下方に垂直エッジが検出され難い人工構造物であると判定し、ライン数が所定閾値ＥＤＧＥ＿ＴＨ（例えば、２等）以下の場合には、２値化対象物が、２値化対象物の下方に垂直エッジが検出され難い人工構造物以外であって、例えば脚部において垂直エッジが検出されやすい歩行者等であると判定する。 （もっと読む）

【課題】２次元画像処理及び３次元画像処理の短所を補って、赤外線カメラにより撮影された対象物に応じた画像情報を安定に表示可能なシステム等を提供する。
【解決手段】本発明の画像情報処理システム100によれば、重み係数算出ユニット140が、赤外線カメラ210と対象物との距離に応じた変数の測定値に基づき、第１重み係数C1(0≦C1≦1)及び第２重み係数C2(=1-C1)を算出する。また、合成画像認識ユニット150が、第１画像領域認識ユニット110により赤外線カメラ210を通じて２次元画像処理によって認識された第１画像領域A1と、第２画像領域認識ユニット120により赤外線カメラ210を通じて３次元画像処理によって認識された第２画像領域A2とが、第１重み係数C1及び第２重み係数C2により重み付け合成された合成画像領域Aを認識する。そして、画像情報制御ユニット160が合成画像領域Aを囲う枠をHUD220に表示させる。 （もっと読む）

【課題】特別な構造体やマーカを設置することなく移動体の自己位置を同定することが出来、そのための作業の負荷を軽減できる自己位置同定装置およびその同定方法を提供する。
【解決手段】移動体１に備えた全方位カメラ２と、周囲のエッジ位置情報を入力するデータ入力部３と、データ入力部３を介してエッジ位置情報を入力するコンピュータ４を備え、コンピュータ４は、エッジ位置情報を記憶するエッジマップ記憶部５と、全方位カメラ２からの視覚情報をもとにエッジを検出するエッジ検出部６と、エッジ検出部６からのエッジ情報をもとに移動体１の位置、姿勢を同定する演算部７を備え、撮像画像から周囲の柱や壁などの垂直成分エッジ８の方向を算出し、記憶したエッジマップ上から算出された方向でエッジが観測される位置及び姿勢を探索することで、移動体１の自己位置同定を行う。 （もっと読む）

【課題】自車体の側方近傍を視認性良く表示する。
【解決手段】画像処理用ＥＣＵ５０は、カメラ１によって撮像された車体近傍の画像信号Ｊ１を入力する。画像処理用ＥＣＵ５０において画像処理用ＡＳＩＣ５２は、所定の角度を示す角度情報Ｐを不揮発性メモリ５４から入力する。そして画像処理用ＡＳＩＣ５２は角度情報Ｐを用いて、画像信号Ｊ１から表示用画像信号Ｊ２を生成する。モニタ３は表示用画像信号Ｊ２を画像処理用ＥＣＵ５０から得て、これに基づいて車体近傍の画像を表示する。画像信号Ｊ１と比較して表示用画像信号Ｊ２では、モニタから認識される車体の延在方向と実際に車体が延在する方向とが、運転者から見て平行となる。 （もっと読む）

【課題】 車両周辺での所望の監視範囲に対して対象物の検出処理を適正に実行する。
【解決手段】 オフセット切出位置補正部１５は視差オフセット補正量算出部１３にて算出された位置補正量に応じて、スレーブカメラ２Ｌに対する対象物検知処理領域ＥＡの位置を補正する。パン・ピッチ切出位置補正部１６はパン・ピッチ角補正量算出部１４にて算出された各カメラ２Ｒ，２Ｌ毎の位置補正量に応じて、各カメラ２Ｒ，２Ｌに対する対象物検知処理領域ＥＡの位置を補正する。切出位置判定部１７は、位置が補正された対象物検知処理領域ＥＡが、赤外線画像上での各カメラ２Ｒ，２Ｌの全画角領域ＴＡ内の所定の画像保証領域ＧＡ内に含まれているか否かを判定し、判定結果が「ＮＯ」の場合には、聴覚的警報や視覚的警報等を報知装置２１から出力させると共に、補正された対象物検知処理領域ＥＡに対する物体検知処理の実行を禁止する。 （もっと読む）

【課題】第１画像及び第２画像から対象物の視差を求める際のパターンマッチングを迅速且つ正確に行う。
【解決手段】右位置ＰＲに配置されたエイミングターゲット１３４ａ〜１３４ｃを右の赤外線カメラ１６Ｒによって撮像して右グレースケール画像５４を得る。左位置ＰＬに配置されたエイミングターゲット１３４ａ〜１３４ｃを左の赤外線カメラ１６Ｌによって撮像して左グレースケール画像５８を得る。予め設定された右画像の切り出し領域１６２Ｒにおけるエイミングターゲット１３４ａ〜１３４ｃのｙ座標の平均値ｙｒａを求め、左画像の切り出し領域１６２Ｌにおけるエイミングターゲット１３４ａ〜１３４ｃのｙ座標の平均値ｙｌａを求める。平均値ｙｒａと平均値ｙｌａの差分Δｙａを求め、切り出し領域１６２Ｌをｙ方向へ差分Δｙａだけ移動設定する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段の個体差に起因する設計パラメータを容易に補正し、対象物の計測位置を高精度に算出することのできる位置検出装置及びその補正方法を提供する。
【解決手段】実空間位置（Ｘｎ，Ｚｎ）及び（Ｘｎ−Ｄ，Ｚｎ）に配設した第１対象物及び第２対象物を撮像して画像上での位置ｘ１^*及びｘ２^*を算出し、撮像手段の設計パラメータＦを用いて、
ｘ１＝Ｆ・Ｘｎ／Ｚｎ
ｘ２＝Ｆ・（Ｘｎ−Ｄ）／Ｚｎ
として算出される第１対象物及び第２対象物の画像上での設計位置ｘ１及びｘ２と、位置ｘ１^*及びｘ２^*との差分から、設計パラメータＦの映像歪補正値αを、
α・ｘ１^*＝ｘ１
α・ｘ２^*＝ｘ２
の関係に従って算出する。 （もっと読む）

【課題】 赤外線画像上において歩行者と人工構造物とを的確に区別して抽出する。
【解決手段】 少なくとも２値化対象物ＯＢの上部を含む所定の対象領域（マスク）ＯＡでの横方向の各横位置Ｉ毎での縦方向に沿った輝度値の積算値の横位置Ｉに応じた変化（積算輝度）Ｓ（Ｉ）に対し、平均値（平均輝度）ＡＶＥと、最大輝度位置ｘＣＣとを算出する。最大輝度位置ｘＣＣを含み、積算輝度Ｓ（Ｉ）が平均値（平均輝度）ＡＶＥ以上の領域の横幅ｗが、人体の頭部の横幅に係る所定の頭部幅閾値ｗ＿ＴＨよりも大きい場合には、２値化対象物が、人体の頭部の横幅よりも過剰に大きな横幅の上部を有する人工構造物であると判定する。 （もっと読む）

【課題】 車外監視手段としてのレーダ２とカメラ１を有する車載システムにおいて、カメラ１により得られた画像における画像処理すべき領域（画像処理エリア）を、レーダ２の測定結果に基づいて適切に設定できる車載用画像処理装置であって、分解能の高いレーダを必要としない車載用画像処理装置を提供する。
【解決手段】 レーダ２によって検出された物体の測定位置に応じて、前記画像処理エリアの中心位置を決定し、レーダ２から出力される電磁波のビームプロファイルに応じて、前記画像処理エリアの大きさを決定する画像処理装置３を設ける。 （もっと読む）

【課題】 撮影の対象となる道路上の歩行者や運転手に不快感を与えることのない、交通撮像装置および交通監視システムを提供する。
【解決手段】 信号機１は、その外郭を外装部１Ｘに覆われ、そして、外装部１Ｘの前面には、左から、青，黄，赤の各色の光を発するための窓１Ａ，１Ｂ，１Ｃを形成されている。具体的には、信号機１では、青，黄，赤の各色の光を発するダイオードが、それぞれ、窓１Ａ，１Ｂ，１Ｃから光を点灯するように構成されている。外装部１Ｘの内部には、３台のカメラ１１〜１３が、レンズ１１Ａ〜１３Ａを窓１Ａ〜１Ｃにそれぞれ対向するように、設置されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車両用走路判定装置に関し、検出された互いに隣接する複数の標示線から車両における所定の基準線を適切に設定することにある。
【解決手段】カメラによる撮像画像から道路の路面上に描かれた標示線を検出し、その中から走行レーンを区切る一対の白線となるべき標示線を抽出する。そして、一の標示線を白線として設定した後に、その一の標示線を含む所定範囲の領域を白線検出のための領域として設定し、以後はその領域において検出される標示線を白線として設定する。 （もっと読む）

シーン（場面）内の物点の位置を、光学系を通して取得したディジタル画像から特定する方法が呈示される。画像は物点に対応する像点の一組から成り、物点の位置は像点に関連する所定のベクトルにより特定される。所定のベクトルは、光学系の全ての歪効果を含む光学系を通してこの像点を生成することになる物空間内光線の反転方向を表す。
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【課題】 撮像素子に起因して発生する固定パターンノイズを画像から除去すること。
【解決手段】 カメラ１０１で撮像した画像を画像メモリ１０２に重畳して蓄積し、制御装置１０３は、蓄積した蓄積画像から空間高周波成分を抽出して、抽出した空間高周波成分を固定パターンノイズを除去するための補正データとして画像を補正する。 （もっと読む）

【課題】 レーダと画像認識とを融合させて、精度良く先行車両を認識することを可能とした障害物検出装置および方法を提供する。
【解決手段】 前方カメラで取得した画像についてエッジ検出を行い、そのうち白線に対応するエッジを除去して障害物エッジとする。レーダによる検出結果を基にしてレーダで検出した障害物位置に応じて所定の幅の領域を所定数に等分して各領域の障害物エッジ数からヒストグラムＨ（ｔ）を算出する。Ｈ（ｔ）と前回のタイムステップのヒストグラムＨ（ｔ−Δｔ）を比較して、時間的連続性を満たすヒストグラム値を抽出して抽出ヒストグラムＨ’（ｔ）とし、これと前回のタイムステップにおける抽出ヒストグラムＨ’（ｔ−Δｔ）を比較して、時間的連続性を満たす領域から障害物を判定する。 （もっと読む）

【課題】 画像データを記憶するための大容量のメモリを必要とせずに合成画像を生成することができる画像合成装置を提供する。
【解決手段】 分割された複数の画素として光学画像を取得して画素データを生成する複数のカメラ２、３と、複数のカメラ２、３が出力する画素データの順序を表わす配列データを記憶する配列データ記憶手段７と、画素データを出力するよう、配列データ記憶手段７に記憶された配列データに基いて複数のカメラ２、３を制御するカメラ制御手段４とを備え、複数のカメラ２、３が、カメラ制御手段４によって指定された画素位置から画素を読み出した時点で合成画像が得られるようにする。 （もっと読む）

【課題】光環境の悪化等があっても被検出者の眼の開度を正確に検出することを可能とする。
【解決手段】制御部７が、運転者の眼の位置に応じてＣＣＤカメラ部２による撮像のための制御条件をフィードバック制御により変更する。これにより、太陽光，近赤外照明光，対向車の照明光等の光が運転者の顔に照射され光環境が悪い際や、運転者の顔が撮像エリアの中央に無い際においても、眼の開度検出処理に適した運転者の顔画像データを安定して撮像し、運転者の眼の開度を正確に検出することができる。 （もっと読む）