【課題】平面投影ステレオ法の、対応点探索を必要としなく、計算量上の実用性を維持しつつ、誤検出が生じる可能性を大幅に減少させる障害物検出装置を提供する。
【解決手段】走行車搭載のビデオカメラにより入力された左右の画像に基づいて道路面上における左右の画像の任意の点の対応関係を表すパラメータを求めるパラメータ計算部と、パラメータに基づいて、一方の画像の道路面上に設定された点が、他方画像上のどの点に対応するのかを計算する対応点計算部と、計算される点の対応関係を用いて一方画像に近似する変換画像を作成する画像変換部と、計算される対応点の対応関係及び変換画像を用いて、道路平面に対して実質的に垂直上方向に一定以上の大きさを有する物体を検出する検出部を含む。 （もっと読む）

【課題】 物体の有無をより正確に検出することが可能にする。
【構成】 カラー用カメラ１０から入力された画像データを順次記録する画像メモリ３２と、画像メモリ３２上の画像データから検出領域画像の各画素の色空間上の成分を各々求めて各成分毎にヒストグラムを作成するヒストグラム作成部３４１と、成分毎のヒストグラムを構成する分布のバラツキ、重心及び／又は偏りをその特徴量として各々算出する特徴量算出部３４２と、特徴量算出部３４２により算出された成分毎の特徴量に基づいて当該検出領域上の物体の有無を判定する物体有無判定部３４３とを具備している。 （もっと読む）

【課題】 前方車両の位置検出精度と追跡の頑強性（信頼性）を向上させる。
【解決手段】 レーザーレーダー１およびレーダー処理装置２により検出した前方車両の位置に基づいてカメラ３および画像処理装置４の撮像画像上に画像処理領域を設定し、撮像画像の内の画像処理領域の画像を処理して前方車両を検出し、検出した前方車両の位置を算出する車両用画像処理装置において、前方車両の左右端に対応する一対の縦エッジを検出して前方車両を検出する第１の手法と、予め記憶した前方車両の基準パターンを用いてパターンマッチングにより前方車両を検出する第２の手法とを有し、レーザーレーダー１およびレーダー処理装置２により検出した前方車両の位置が自車から所定距離以下の接近状態にあるときは、第１の手法と第２の手法とにより前方車両の位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】撮像画像に基づいて、移動体を検出する。
【解決手段】追跡可能領域検出部３０は、撮像部１０により撮像された画像を複数の領域に区分し、各領域ごとに、移動体を追跡可能な追跡可能領域を検出する。局所領域追跡部５０は、異なるタイミングで撮像された２つの画像に基づいて、追跡可能領域を追跡する。移動領域検出部７０は、局所領域追跡部５０によって追跡可能領域を追跡中に、追跡可能領域に写っている物体が他の領域に写っている物体によって隠蔽されたと判断すると、隠蔽した領域が撮像画像上に現れた追跡開始位置と、画像上の消失点位置とに基づいて、追跡可能領域に写っている物体が移動体であるか否かを判定する。
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【課題】 人の注視状態に影響を与える、人の状態を推定することができる状態推定装置及びそれを用いた情報提供装置を提供する。
【解決手段】 状態推定装置２は、車両周囲の画像を撮像する第２カメラ１１と、運転者の視線方向を検出する第１カメラ１０及び視線方向検出部２１と、車両周囲の画像と運転者の視線方向とに基づいて、運転者が見ている注視対象を認識する対象物認識部２２と、注視対象の注視時間に応じて視線配分を求める視線配分算出部２３と、記憶部２４に記憶されている線形識別関数を用いて、視線配分がどのような状態に対応するものであるかを識別することにより運転者の状態を推定する状態推定部２５とを備える。情報提供装置３は、状態推定装置２により推定された運転者の状態に応じて、運転者に情報を呈示する地図情報生成部２９及び情報出力装置３０をさらに備える。 （もっと読む）

【課題】移動体の周囲の死角となるエリアの画像を、運転者側へ目視可能に提供することにより、より安全運転に寄与し得る周辺監視装置を提供すること。
【解決手段】移動体周辺監視装置３０は、移動体３１に搭載され、移動体周辺の魚眼画像を入力する魚眼カメラ３６と、この魚眼カメラ３６により得られた魚眼画像の少なくとも一部に関し、正規化パラメータを用いて、前記魚眼カメラ３６が搭載された位置における正規化された２次元画像に変換する較正処理部５１と、２次元画像を用いて、前記移動体３１を俯瞰する仮想位置からみた移動体３１およびその周辺を表す俯瞰画像を求めるための変換パラメータを算出する手段と、この手段により求められた変換パラメータおよび前記正規化変換パラメータを用いて、前記俯瞰画像の各画素に対応する位置データを前記魚眼画像から順次取出すことにより俯瞰画像を作成する画像作成手段３７と、この手段３７により作成された俯瞰画像を表示する表示装置４２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 １カ所に監視カメラを設置するだけで道路条件等に柔軟に対応して走行車両の速度計測が可能な速度計測装置および測定方法を提供する。
【解決手段】 ヘッド部１の中に２つのカメラ１１Ａ、１１Ｂを各々回転台１３Ａ、１３Ｂの上に搭載し、２つのカメラ１１Ａ、１１Ｂ間の撮影方向を調整できるように設置して道路を走行する車両の監視ポイントを自由に設定できる様にする。そして監視ポイント間の走行時間を測定して走行速度を算出することにより道路条件に柔軟に対応する走行車両の速度計測装置が提供できる。 （もっと読む）

【課題】 対面通行道路において、停止車両検出を適切に行う。
【解決手段】 経時的に同一カメラにより同一方向を撮像した所定枚数の処理画像における各画素について、輝度情報の平均を算出することにより時間平均画像を作成する時間平均画像作成手段１１と、前記時間平均画像の高輝度領域を抽出すると共に、抽出した高輝度領域と背景画像における対応領域の類似度判定を行って車両領域検出を行う車両領域検出手段１２と、対面通行の車線毎及び前記車両領域毎に前記処理画像についてフレーム間差分及び２値化を行って得た結果における白画素割合が閾値を超えるか否かに基づき停止車両検出を行う停止車両検出手段１３とを具備する。 （もっと読む）

【課題】撮像画像に基づいて、移動物が写っている領域を検出し、その移動物領域を同一の移動物に属する領域ごとに分類する。
【解決手段】追跡可能領域検出部３０は、撮像部１０により撮像された画像を複数の領域に区分し、各領域ごとに、移動体を追跡可能な追跡可能領域を検出する。局所領域追跡部５０は、異なるタイミングにて撮像された２つの画像に基づいて、各追跡可能領域の移動ベクトルを検出する。移動領域検出部８０は、追跡可能領域に写っている物体が静止物であると仮定した場合の移動ベクトルを求め、この移動ベクトルと、局所領域追跡部５０によって検出された移動ベクトルとに基づいて、移動物が写っている移動物領域を検出する。領域分類部９０は、距離指標値算出部７０によって算出される、移動物領域に写っている物体までの実空間上の距離に基づいて、同一の移動物に属する領域ごとに移動物領域を分類する。
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【課題】 撮像手段配置物体自体の変化を視点変換画像に反映させ、これによって監視対象の周辺状況との関係での危険性などの表示を画面に表示させ、撮像手段配置物体自体の変化に伴って表示している視点変換画像では見難くなってしまうことを防止する。
【解決手段】 撮像手段配置物体の周辺を撮像する１または複数の撮像手段によって撮影された撮影情報によって視点変換画像を生成する画像生成方法である。撮像手段配置物体モデルを前記視点変換画像に同時表示すると共に、撮像手段配置物体の可動部材の変化を検出して前記視点変換画像中の撮像手段配置物体モデルの該当部位を変形表示させる。また、撮像手段配置物体モデルを前記視点変換画像に同時表示すると共に、撮像手段配置物体の可動部材の変化量に応じて前記視点変換画像の仮想視点位置を変化させて表示させるようにする。 （もっと読む）

【課題】 演算量を低減する物体検出装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 互いに視点の異なる複数の撮像画像を出力する撮像手段と、互いに視点の異なる画像間の対応付けを行う対応付手段とを備え、対応付けによって得られる視差から物体を検出する物体検出装置において、撮像画像を低解像度画像に変換する解像度変換手段と、画像上における撮像手段からの距離に応じて遠方側と近傍側の少なくとも２つの領域に画像を分割する画像分割手段と、分割した領域毎に画像上における撮像手段からの距離に基づいて高解像度画像における対応付けを行うか否かを判定する判定手段とを備え、対応付手段により各領域の低解像度画像における対応付けを行い、判定手段により高解像度画像における対応付けを行うと判定した領域に対しては低解像度画像における対応付けによって得られた視差に基づいて対応付けを行う探索領域を設定して対応付けを行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 自車両に対し相対的に危険度の高い物体の存在を運転者に適切に認識させる。
【解決手段】 合成画像生成部３０は、外界センサ１２から入力される画像データに拡大画像取得部２２から入力される対象物の拡大画像を合成して合成画像を生成する。画像表示制御部３１は、少なくとも、視認難易度判定部２５にて算出した視認性の難度が所定難度を超えていると判定された場合、または、危険度判定部２８にて算出した危険度が所定危険度を超えていると判定された場合には、合成画像生成部３０にて生成された合成画像を前方表示装置１５または後方表示装置１６へ出力する。 （もっと読む）

【課題】 車両周辺の歩行者を検出する場合の誤検出を適切に抑えることができ、車両周辺の歩行者を適切に検出する。
【解決手段】 車両周辺監視システム１は、撮影画像にあって車両直近の部分を検知領域として設定し、その検知領域として設定された部分を画像処理して車両付近に歩行者が存在するか否かを判定する。撮影画像にあって車両直近の部分、つまり、運転に支障のある部分を画像処理して歩行者が存在するか否かを判定できる一方で、運転に支障のない部分を画像処理して歩行者が存在するか否かを判定してしまうことを未然に回避できる。 （もっと読む）

【課題】 誘導可能な初期位置・姿勢の範囲を拡大した駐車支援装置を提供する。
【解決手段】 駐車位置Ｇに対する車両の初期位置Ａを測定して、Ａ点からＧ点への経路を生成し、これにに基づいて自動操舵または運転者の操舵支援を行うことで車両の誘導を行う駐車支援装置において、任意の偏向角からＧ点での偏向角へと移行する基本経路と、Ａ点とＧ点との位置関係と、からＡ点からＧ点へと至る経路生成を可能とする上記任意の偏向角が満たすべき条件を求め、設定した条件から目標偏向角θ_ｐを設定し、Ａ点から偏向角をこの目標偏向角θ_ｐへと修正するＢ点を通る誘導経路を算出してこれに基づいて車両を誘導する。 （もっと読む）

【課題】 乗り物に乗って画像を見る際、利用者の体調悪化の病状を軽減できるように画像を表示することができる画像表示装置を提供すること。
【解決手段】 画像表示装置１は、画像を取得する画像ソース４と、利用者センサ２で検出した利用者の視線等に基づき利用者の体調悪化状態を推定する体調悪化状態推定部３を備える。ここで体調悪化状態であると推定されたら、画質調整部７で画像ソース４から得た画像につき、コントラスト、輝度、彩度等の低下などの少なくともいずれかを含む画像の画質調整を行ってから表示部８に表示させるようにした。 （もっと読む）

【課題】車両周囲の障害物の有無に応じて、車両周囲の映像方法を変更する。
【解決手段】コントローラ２の制御部２１は、シフトセンサ４によってシフトポジションがリバース位置にあることが検出されると、距離センサ３から入力される車両周囲に存在する物体までの距離に基づいて、車両周辺に障害物が存在するか否かを判定する。車両周辺に障害物が存在しないと判定すると、カメラ１ａ〜１ｄにより撮像した映像に基づいて作成された俯瞰映像を表示装置５に表示する。一方、車両周辺に障害物が存在しないと判定すると、カメラ１ｂ〜１ｄにより撮像した映像を表示装置５に表示する。
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【課題】 背景画像に他の画像を重ねて表示する際の視認性を向上させることができる「画像表示装置および方法」を提供すること。
【解決手段】 背景画像に対応する画像データを取り込む背景画像選択部１４０と、背景画像に重ねて表示される他の画像に対応する画像データを取り込む合成対象画像選択部１４２と、背景画像内の動きベクトルを検出する動きベクトル検出部１４４と、検出された動きベクトルに基づいて背景画像上の他の画像の表示位置を決定する表示位置決部１４８と、決定された表示位置に他の画像を配置して背景画像上に他の画像を重ねる画像合成を行う画像合成部１５０とが備わっている。 （もっと読む）

【課題】先行車両の車幅等の自車前方の障害物の横幅が未知の場合に、前記の外乱等の影響を極力受けないようにして、単眼カメラの撮影画像から、車間距離等の自車から前方の障害物までの距離を精度よく測定する。
【解決手段】自車１に単眼カメラ２を搭載し、このカメラ２の自車前方の撮影画像の画像処理により、その撮影画像上での先行車両等の自車前方の障害物の基準部の高さ方向の位置を観測位置として検出し、この観測位置を入力とする非線形状態空間モデルの適応フィルタのフィルタリングにより、観測位置及び単眼カメラ２の撮影条件に基いて自車１から障害物までの距離を推定して測定する。 （もっと読む）

【課題】 周囲環境に対応した適切なモニターの輝度調節を行う表示装置を得る。
【解決手段】 画素毎に明るさを検出可能な高ダイナミックレンジカメラ１１で車両前方を撮影し、撮像素子１３の撮影画像信号を用い、画面分割処理部２０で画面中心の所定範囲内をＮ×Ｎ個に分割し、分割画面映像素子ピーク検出部２２で分割画面における所定以上の明るい映像素子部分を明部分映像素子検出部２３で検出し、所定以上暗い部分を暗部分映像素子検出部２４で検出する。ピーク値映像素子数変化検出部２５ではそれらの映像素子数の変化を検出し、ピーク値映像素子数初期所定値到達判別部２８でその映像素子数が初期の所定以上になったことを検出したときには、分割画面映像素子明るさ変化対応輝度制御部１８でその映像素子数に対応してモニター１５の輝度を制御する。その他の場合は画面平均明るさ対応輝度制御部１７で画面の平均明るさに対応した輝度の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 駐車支援の際の車両と周辺物との干渉の可能性に関する情報をユーザに提供することが可能な駐車支援装置
【解決手段】 目標駐車位置までの目標移動軌跡を算出し、前記算出された目標移動軌跡に従って車両が移動した場合の該車両の車体外側部分が描く外側軌跡を算出し、車両周辺を撮像する撮像手段から得られる実画像上に、前記算出された外側軌跡を重畳表示することを特徴とする。 （もっと読む）