【課題】移動体からの広視野角画像から動物体を精度良く検出可能な動物体検出装置を提供する。
【解決手段】第１及び第２の時刻において移動体からの広視野角画像を取得する撮像装置１０と、第１及び第２の時刻のそれぞれの広視野角画像から半径方向エッジをそれぞれ獲得するエッジ獲得部１０１と、第１及び第２の時刻のそれぞれの半径方向エッジの大きさを度数としてエッジ度数分布をそれぞれ作成する度数分布作成部１０２と、第１及び第２の時刻のそれぞれのエッジ度数分布中に含まれる連続する複数のヒストグラムビンを同一のクラスとしてそれぞれクラスタリングするクラスタリング部１０４と、第１及び第２の時刻間のクラスの移動量を推定する移動量推定部１０５と、移動量に基づき動物体候補を検出する候補検出部１０６と、動物体候補から動物体を検出する動物体検出部１０７とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体に搭載されるカメラであって、太陽光などの高輝度光源がカメラの画角内に写り込まれるときも撮影対象を適切な輝度値で撮影するようにしたカメラの露出制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットに搭載され、人などの撮影対象を含む外界からの入射光によって画像を撮像する少なくとも２個の撮像素子（ＣＣＤカメラ）によって撮像された画像の輝度値ヒストグラムを生成し、それに基づいてシャッタ速度を含む露出パラメータを設定し（Ｓ１０からＳ２２）、設定された露出パラメータが所定範囲内にないと判断されるとき、画像に高輝度の入射光によって撮像された高輝度撮像部位がある場合、高輝度撮像部位を除去する必要があるか否か判定し（Ｓ２４，Ｓ２６）、除去する必要があると判定されるとき、高輝度撮像部位を抽出して画像から除去する（Ｓ２８，Ｓ３０，Ｓ３２）。 （もっと読む）

【課題】撮像装置の温度が変化した際に基線長が変化し正確な測距が難しくなる。この基線長の変化量は、量産した場合、個体の実装状態によって度合がばらつくため、高精度な測距温度補正が困難という課題があった。
【解決手段】複数のレンズを一体化したレンズアレイと、前記レンズアレイの各レンズに１対１に対応する複数の撮像領域と、前記レンズアレイを保持する筐体とを備え、前記レンズアレイは、前記筐体に対し、所定の一点で固定されている。また、前記レンズアレイは、前記筐体に対し、前記所定の一点を中心にして熱膨張による変形可能に保持されている。 （もっと読む）

【課題】 現実空間中に配された指標の位置姿勢をこの現実空間を撮像することで得られる画像から求める為にユーザが次に行うべき操作内容を、このユーザに分かり易く提示する為の技術を提供すること。また、指標の位置を求めるための手間を軽減させるための技術を提供すること。
【解決手段】 撮像画像中に含まれている指標について同定処理を行うことで、識別子、画像座標、画像番号、のセットを、指標毎に取得し、取得したセットをデータ保存部１６０に登録する。データ保存部１６０は、識別子毎に、過去に同定された回数を管理する。表示部１７０は、セットを登録する毎に、登録するセット中の識別子について管理している回数を表示する。指標位置姿勢算出部１８０は、メモリに登録されているセット群を用いて、セット群に対応する指標の位置姿勢を計算する。 （もっと読む）

【課題】２つのカメラの撮像画像内の物体の平坦部を観測するために、それらの撮像画像間の射影変換を利用した収束演算処理を行なう方法において、その収束演算処理の収束性を確保しつつ、演算負荷を軽減する。
【解決手段】収束演算処理における射影変換行列の所定種類のパラメータ（n(i)，ｄ(i)）の初期値（n0(i)，ｄ0(i)）により規定される平面πa(i)が、観測対象の物体の平坦部を包含する実際の平面に対して傾斜した平面になることを該初期値（n0(i)，ｄ0(i)）が満たすべき制約条件とし、該初期値（n0(i)，ｄ0(i)）を該制約条件を満たす値に設定する。 （もっと読む）

【課題】 対象物の有無を精度良く認識することができる画像認識装置を提供する。
【解決手段】 画像認識装置１は、対象物を撮像する２つのカメラと演算処理ユニットとを備えている。演算処理ユニットは、各カメラによる対象物の撮像画像に基づいて、対象物の表面形状を多数の点の集合として三次元空間上に復元し、これらの復元点を含む三次元空間をボクセルに分割して三次元ボクセル群を生成し、更にその三次元ボクセル群をスライスして複数の二次元ボクセル群に変換する。そして、演算処理ユニットは、各二次元ボクセル群における各ボクセルに含まれる復元点の数をカウントし、そのカウント数から各ボクセルにおける対象物の存在確率を決定し、その結果に応じて対象物の有無を認識する。 （もっと読む）

【課題】背景画像の変化が少ない場合や、屋外等での様々な環境条件下の画像を用いる場合など、カメラのレンズ周囲の環境が様々な条件によって変化する場合は、従来の技術では、様々に変化する条件の下でカメラのレンズの汚れを区分検出することは困難である。
【解決手段】カメラで画像を複数撮像する第１工程と、前記複数の画像において画像間で重複する同一領域を検出する第２工程と、前記同一領域において他の画像と異なる特徴領域を有する画像を抽出する第３工程と、前記特徴領域を前記カメラのレンズ異常状態とする第４工程と、を備えることにより、高い検出精度でカメラの状態を検出可能な方法を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】大規模な演算回路を用いることなく処理の高速化を図ることを可能にして検出時間の短縮化を図るとともに、他方向のオプティカルフローの検出を抑止することを可能にした固体撮像素子を提供する。
【解決手段】光を受光してオプティカルフローを検出する固体撮像素子において、所定の方向に広がる所定のオプティカルフローに沿って光を受光する画素を配列したものであり、各画素は、上記所定のオプティカルフローに沿って所定の間隔を開けて配列し、同一の面積を備えるとともに上記所定のオプティカルフローに沿って縦横比を変化させた。 （もっと読む）

【課題】 広角であり歪曲収差の発生が少なく、解像力の高い複眼光学系及びそれを用いた光学装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の複眼光学系１は、少なくとも２つのレンズ群より構成される個眼２を複数個有し、前記個眼２同士を非平行に配列し、曲面上又は多面体上に像を形成した。 （もっと読む）

【課題】撮像部の画角調整をより簡略な構成でより安価に実現する。
【解決手段】不審者を監視するセキュリティー走行装置であって、撮像部を保持して左右方向Ｙの軸心周りに回動する撮像部ホルダ１６と、一方向に回転駆動する回動モータと、この回動モータの駆動力を左右方向の軸心周りの回転駆動力に変換して撮像部ホルダに伝達する駆動力伝達機構部１７２とを有する回動機構部１７を備え、駆動力伝達機構部は、回動モータの回転に伴って左右方向の軸心周りに回転自在なクランクアーム１７２２と、クランクアームの回転軸上と異なる部分に設けられた突状摺動子１７２３とを備え、撮像部ホルダは、突状摺動子が係合される係合溝部１６２５を有し、回動モータの回転駆動に基づいて係合溝部の内面に沿って摺動しながら突状摺動子が移動することにより左右方向の軸心周りに回動自在となっている。 （もっと読む）

【課題】空隙検査装置（１００）を提供する。
【解決手段】本空隙検査装置（１００）は、実質的に剛性のレール（１１０）と、レール（１１０）上に配置されたカート（１５０）と、レール（１１０）に沿ってカート（１５０）を操縦するための駆動システム（１８０）と、カート（１５０）上に配置された検査ヘッド（２００）とを含むことができる。レール（１１０）は、５〜６ミリメートルの厚さ及び２５〜７６ミリメートルの幅を有することができる。駆動システム（１８０）は、レール（１１０）の周りに配置されたレール滑車輪（１３０）を含むことができる。 （もっと読む）

【課題】目標物体の動きベクトルを高速に検出可能な高フレームレート画像と、人やマシ
ンが認識できる高画質な通常画像との両者を同時に取得できると共に、検出した動きベク
トルに基づき、撮影画像の変化が振動によるものか否かを判定可能な撮像装置を提供する
。
【解決手段】撮像システム３を、１回の通常露光期間に、センサセルアレイ５６の全露光
領域に対する通常露光時間の露光による画像を撮像すると共に、同じ通常露光期間に、セ
ンサセルアレイ５６の特定領域（露光領域の一部から構成）に対する複数種類の露光時間
の露光による画像を撮像し、且つ特定領域の撮像画像データに基づき目標物の動きベクト
ルを検出する撮像装置１と、撮像装置１から取得した動きベクトル信号に基づき、目標物
の画像変化が振動によるものか否かを判定したり、この判定結果に基づき、通常露光時間
の撮像画像データを補正したりするホストシステム２とを含んだ構成とした。 （もっと読む）

【課題】ズームレンズの小型化を図りつつ、ズーミングによるズームレンズの入射瞳位置の変動を軽減し、複数のズームレンズ間の基線長の変化を軽減することができ、立体視するのに好適な視差画像が得られるカメラシステムを得ること。
【解決手段】入射瞳位置がズーミングによって変動するレンズ構成より成り、あるズーム位置における入射瞳位置と光軸との交点を含み、光軸と直交する方向を回転軸として回動可能に支持されたズームレンズと、該ズームレンズの像側に撮像手段とを設けた撮影系を少なくとも一対有し、該一対のズームレンズは一定の基線長間隔で配置されており、該一対の撮影系で各々視差画像を撮像するカメラシステムにおいて、該ズームレンズのズーミングに伴って変動する入射瞳位置が、該ズームレンズと該撮像手段とを一体的に光軸方向に移動させて空間的に固定となるようにする制御手段を有すること。 （もっと読む）

【課題】小規模の構成で十分に高精度な人物判定を行うことのできる技術を提供する。
【解決手段】人物判定システムの監視ロボットは、判定対象者の画像を取得し、この判定画像を用いて人物画像データベースの既登録人物と一致するか否かを判定し、判定対象者が既登録人物のいずれとも一致しないと判定した場合に、判定対象者の画像を特定の第１の送り先に送信する。 （もっと読む）

【課題】動画を複数のクリップ動画に容易に区分することのできる技術を提供する。
【解決手段】クリッピング処理時には、まず、画像フレーム内の特定の画像要素の輪郭を抽出する。そして、２つの画像フレーム同士における輪郭の変化量が所定の閾値以上の場合にシーン変更があると判定する。シーン変更があると判定された場合には、それらの２つの画像フレームの間で動画を区分することによって、クリップ済み動画データを作成する。 （もっと読む）

【課題】方位誤差を簡単な構成で迅速に自動補正できるカメラ雲台付き移動台車を提供する。
【解決手段】入力コマンドに基づいて、移動台車の軌道を計算する軌道計算部５５１と、進行方向を検出したジャイロスコープからの方向データを入力する方向データ入力部５１３と、移動中であるか否かを判別するステータス判別手段６０１と、移動中である場合に、入力した方向データで示される進行方向を更新する進行方向更新手段６０２と、方向データのパラメータを変換する角速度／角度変換手段６０３と、軌道計算部５５１で計算された移動方向と、角速度／角度変換手段６０３で変換された進行方向との差分である誤差を算出する誤差算出手段６０４と、算出された誤差を打ち消す補正量を算出し、軌道計算部５５１で計算された移動方向およびカメラ向きの値に重畳する補正量算出手段６０５とを備える。 （もっと読む）

【課題】照明光の均一性を高めるようにした撮像装置を提供する。
【解決手段】この撮像装置の照明系は同軸落射照明として利用され、第１の光拡散板２４を、ＬＥＤ２２における光出射側のパッケージＰの表面Ｐａに密着して固定し、さらに、第２の光拡散板２５を、第１の光拡散板２４とハーフミラー５との間に配置している。このように構成すると、第１の光拡散板２４が面実装型ＬＥＤ２２の発光部２２ａに極めて近づけられることになり、光量損失無く光の均一性を発揮させることができる。このとき、発光部２２ａに近い部分と他の部分とで多少の光ムラが発生しているが、第２の光拡散板２５によって、光の均一性は更に高められることになる。 （もっと読む）

【課題】 複数の部品の同時撮像にも対応する長い１次元の撮像装置を用いて小型の部品を撮像する場合でも、短い処理時間を実現しつつ、光学系の中心付近で撮像を行うことができる撮像装置の提供
【解決手段】 受光素子が一列に並んだ受光素子アレイ１２１と、前記各受光素子が発生させた電荷をそれぞれ受け取り、受け取った電荷を二つの領域に分けて出力するシフトレジスタ１２２と、前記各受光素子が発生させた電荷を前記シフトレジスタ１２２へ転送するのを前記領域毎に許否するシフトゲート１２３と、前記受光素子アレイと撮像対象物との間に配置される光学系１２５と、前記受光素子アレイ１２１の両端部と、前記シフトレジスタの領域の境界近傍に対応する部分とを遮光する三枚の遮光板と、当該三枚の遮光板の少なくともいずれかを前記受光素子アレイ１２１の長さ方向に駆動し遮光範囲を連続的に可変とする駆動手段とを備えた遮光手段１３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 比較的有利な構成要素と、より低い周波数の増幅器により動作できる光伝搬時間の測定方法。
【解決手段】 カメラ等のための光伝搬時間測定方法（装置）では、クロック制御部（１１）によりクロッキングされる第１の光信号が少なくとも１つの送信器（１２）から少なくとも１つの光区間（１４）へ、反射性対象物（Ｏ）を介して少なくとも１つの受信器（１３）に送信され、前記受信器は、前記対象物（Ｏ）の接近、滞留（停止）および／または離隔により変化した前記第１の光信号を検出する。受信器では、第１の光信号の結果である、光区間からの受信信号が検出され、伝搬時間を検出するために、クロック制御部（１１）によりクロッキングされた第２の信号と比較器（１５）でクロック毎に比較される。この第２の信号は光区間（１４）なしで生じる信号である。そして前記比較器（１５）の出力端に比較値を形成するために、この比較器は、送信信号および／または第２の信号の振幅値を制御するために使用され、前記受信信号と前記第２の信号が少なくとも前記比較器の入力端で実質的に同じ大きさであるようにする。平行して、クロック変化の際に発生し、光伝搬時間に相応する、光区間（１４）からの前記受信信号と前記第２の信号との間のクロック変化信号（ＴＷ）がクロックに従って検出される。ここで前記光区間（１４）からの前記受信信号と前記第２の信号は前記比較器（１５）の入力端において実質的に同じ大きさに制御される。前記受信信号と前記第２の信号との間のクロック変化信号（ＴＷ）をその振幅に従い、別の比較器（１６）で比較することによって差値（Ｓ１６）が検出される。この差値（Ｓ１６）が最小に、有利にはゼロになるまで、位相シフタ（１７）によって受信信号と第２の信号の位相の位相遅延が変化される。差値が最小であるときに発生した位相シフタの遅延は光伝搬時間の検出に使用される。これによって光伝搬時間の測定方法が得られる。
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【課題】追従撮影に置いて視標に対する誤認が少なく、中心部分の解像度を高くすることも可能で且つ追従性も高い画像撮影装置を提供する。
【解決手段】視標３０を追従撮影する画像撮影装置は、２つのカメラユニット１とカメラユニットを所定の向きに制御可能なアクチュエータ２と制御装置３とからなる。カメラユニットは、少なくとも１つの画角を有するカメラ部１０を有し、該カメラ部は撮像領域が物理的、電気的又は処理的に分割された少なくとも２つの分割領域を画定可能な撮像素子１２を有する。制御装置３は、各カメラユニットにおけるカメラ部の撮像素子のどの分割領域で視標が撮影されるかに応じて、各カメラユニットが所定の動作、例えば衝動性眼球運動に対応する動作、又は滑動性眼球運動に対応する動作を行なうようにアクチュエータを制御する。 （もっと読む）