【課題】従来よりも実用性と一般性に優れたＢ２Ｂ制御システムを提供する。
【解決手段】制御装置は、バッチ反応プロセスを制御するＰＩＤコントローラを実現するカスケード制御実行部６と、反応プロセスモデルを記憶するモデル記憶部１と、モデル調整部７と、反応プロセスモデルを線形近似した伝達関数モデルを用いてＰＩＤコントローラのＰＩＤパラメータを調整する制御パラメータ調整部５とを備える。モデル調整部７は、冷媒入口温度Ｔ_ciの実績データを平滑化して反応プロセスモデルの入力として与え、反応プロセスモデルの出力である反応温度Ｔ_ravの時系列データと反応温度Ｔ_rの実績データとの２乗誤差を算出し、２乗誤差が最小になる、反応プロセスモデルの適応パラメータを非線形最適化により求め、適応パラメータを用いて反応プロセスモデルのモデルパラメータを調整する。 （もっと読む）

【課題】 応答性の悪化を防止しつつ最適な適応制御を自動的かつ簡単に行うことができる適応制御装置および適応制御方法ならびに射出成形機の制御装置を提供する。
【解決手段】 制御対象２から出力される制御値ｙに並列フィードフォワード補償器４から出力される補償値ｙ_ｆを加えた帰還値ｙ_ａと指令値ｒに基づいて操作値ｕを出力するようにしてフィードバック制御を行う適応制御装置であって、並列フィードフォワード補償器４は、制御対象２の周波数応答特性を逐次推定する同定機構６と、当該周波数応答特性に基づいて補償値ｙ_ｆを調整する調整機構７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ＰＩＤのような複雑なマップを必要としない制御の体系的な設計方法及びこれを利用した制御装置並びにプログラムを提供する。
【解決手段】対象となる機械全系の物理モデルを受け、当該物理モデルを簡略化し、前記簡略化したモデルに対応する状態方程式を求め、当該状態方程式を用いて予め定められた制御系のパラメータを求めることにより当該制御系の設計を行うことを特徴とする非線形適応モデルベース制御の設計方法である。 （もっと読む）

【課題】手動自動切り替え装置に関し、断線時の切り替え時に安全性を確保し、自動化制御・運転操作全体が簡素化でき、装置の適用分野を拡大できる。
【解決手段】１）手動自動切り替えスイッチの前の正規化ゲイン設定機能によって、固有周波数等の時間に関する第１正規化を行い、手動自動切り替えスイッチの後の正規化ゲイン設定機能によって、プロセスゲイン等のプロセス量に関する第２正規化を行うように振り分ける。２）プロセス量が閾値を超えたときの処理方式として従来の高負荷（高速）運転系や系統連係時のような群運転系における手動移行時操作量保持処理以外に、低負荷（低速）運転系や単独運転系や条件によって適正モードが異なる系などに対する操作量遮断処理によるプロセスの自動遮断モードの条件選択機能も設ける。３）実機においても、実施例のようなシミュレーションによる確認が行えるテストモードを有する手動自動切り替え機能を設ける。 （もっと読む）

【課題】減速機角度伝達誤差によるうねりを補正する。
【解決手段】ロボットの手先部に発生するうねりの振幅を求める手段と、複数の関節の所定の関節Ｊiに対応するうねりの振幅値Ｄｉを求める手段と、所定の関節Ｊｉをモータの位置指令θrefｉで単軸動作させた際に、関節の軸に現れる位置フィードバック信号Ｂｉを計測する手段と、関節Ｊｉに対する位置指令値θrefｉに振幅Ｃのうねりを重畳的に加え、更に、他の軸Ｊｘに位置指令θrefｘが加えたと仮定した場合に、手先位置において発生するうねりＣ’ｉを計算する手段と、Ａｉ＝（Ｃｉ／Ｃ’ｉ）×Ｄｉという式に従って、Ｂiに対応するＡｉを求める手段と複数のロボットに対して、以上の各手段を用いて、Ｂiに対応するＡｉを求める手段とを備える、ロボット制御装置の補正パラメータ同定装置。 （もっと読む）

【課題】制御性能を低下させることなく、同定対象の動特性を表わすパラメータを同定対象の動作中にオンライン同定する。
【解決手段】アクティブフィードバック制御装置２８は、外乱が入力される制御対象１２、制御対象１２を駆動するアクチュエータ１４、制御対象１２の状態を検出するセンサ１６を含む同定対象１８の動特性を表わすパラメータと、センサ１６からの検出信号と、に基づいて、制御対象１２が目標の状態となるような制御信号を生成して出力するコントローラ２０と、平均値が略ゼロとなる乱数を発生させる乱数発生部２２と、コントローラ２０から出力された制御信号と、発生させた乱数を制御信号に乗算したノイズ付加制御信号と、を加算してアクチュエータ１４に出力する加算部２４と、同定対象１８の動特性を表わすパラメータを制御対象１２の動作中にオンライン同定し、同定したパラメータをコントローラ２０に出力する同定部２６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】計算量を減少させて、実タスクへ適用可能な方策勾配法のアルゴリズムを利用した制御器を提供する。
【解決手段】制御信号を制御対象に与える処理を行って、制御対象の状態量を観測器（たとえば、位置センサ、角度センサ、加速度センサ、角加速度センサなど）で観測し、この観測結果により定常分布の対数の偏微分を推定することで、方策の勾配を推定し、推定結果に基づいて、方策を更新する。そして、更新された方策により、さらに、制御対象が制御される。 （もっと読む）

【課題】制御対象の伝達関数のパラメータが明確に数式で表現できない場合においても、適切な制御ゲインが自動で得られる制御ゲイン自動設定装置を提供する。
【解決手段】制御用コントローラ２と制御対象４によりフィードバック制御ループを構成するシステムにおける制御対象４の制御ゲインを自動設定する制御ゲイン自動設定装置において、制御対象４の制御応答を測定するためのパラメータが予め格納されたパラメータ格納部２ａを有する制御用コントローラ２と、制御用コントローラ２のパラメータ格納部２ａからパラメータを読み込むパラメータ読み込み手段１ａと、制御対象を測定条件に自動設定する測定条件自動設定手段１ｂと、制御対象４の応答を測定する制御応答測定手段１ｃと、を含む自動応答測定装置１と、自動応答測定装置１の出力から制御対象４のパラメータを同定し、制御対象４の制御ゲインを決定する制御ゲイン決定装置３と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】制御対象の特性に依拠せず制御マップの最適化を行うことが可能な汎用的な制御マップ最適化装置を提供する。
【解決手段】制御マップ最適化装置１は、入力された引数ｘ、ｙに対応する格子点（ｘ_i，ｙ_j）に設定された制御パラメータＰ_i,jまたは引数ｘ、ｙに対応するマップ位置（ｘ_E，ｙ_E）の近傍の格子点に設定された制御パラメータＰ_i,jから補間により算出した制御パラメータＰ_Eを出力する制御マップＭと、制御パラメータが取るべき値に関する情報Ｑと出力された制御パラメータＰ_Eとに基づいて制御マップＭの制御パラメータＰ_i,jの最適化を行う最適化手段３とを備え、最適化手段３は、最急降下法により情報Ｑと制御パラメータＰ_Eとから作成された単峰性関数の誤差関数Errorに基づいて制御マップＭにおけるマップ位置（ｘ_E，ｙ_E）の近傍の格子点に設定された制御パラメータＰ_i,jの値を更新し、この更新処理を繰り返す。 （もっと読む）

【課題】バックボードからの電気信号とは別に、多量の電気信号や高速な電気信号を通すことが出来るコントロール装置を実現する。
【解決手段】バックボードに沿って設けられた複数のモジュールと、このモジュールの一端縁に設けられ前記バックボードにそれぞれコネクタ接続されるコネクタとを有するコントロール装置において、前記隣り合うモジュールの対向する面に対向して設けられこの隣り合うモジュール同士のずれを吸収してコネクタ接続されるフローティングコネクタ手段を具備したことを特徴とするコントロール装置である。 （もっと読む）

【課題】繰り返し試行する時間を省くことで力制御ゲインの設定及び調整を容易に行うことができる制御装置を提供する。
【解決手段】力制御回路７の内側に位置制御回路８を有する力制御システムによりロボット１を力制御する制御装置において、ロボット１を駆動する実際の制御条件で、ロボット１の個々の駆動軸に関する位置制御回路８の時定数Ｔを取得する時定数取得手段１１と、ロボット１を駆動する実際の制御条件で、ロボット１の剛性値Ｋを取得する剛性値取得手段１２と、力制御回路７の時定数が位置制御回路８の時定数Ｔより大きくなる条件で、時定数取得手段１１で取得された位置制御回路８の時定数Ｔと剛性値取得手段１２で取得された剛性値Ｋとから力制御回路７の力制御ゲインを算出するゲイン自動算出手段１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 従来、プラントのプロセス量を所定の値に制御するために用いられる調節弁の開度制御は、パルス／空気圧変換器や電流／空気圧変換器を介して行われているが、プラント設備の増、改設工事が行われる際に、前記変換器は国内外メーカの各種仕様のものが採用され、それに伴う調節弁制御モジュールも各種毎の専用のモジュールを設けている。このような標準化を阻害し、コスト高、管理保守の複雑化という課題を解決することを目的に、１台の制御モジュールで制御可能とする。
【解決手段】 調節弁制御モジュールに設けられたパルス演算処理回路が開度指令値と実開度との偏差をパルス演算してパルス／空気圧変換器を介し第１の弁の開度制御を、トラッキング処理回路が開度指令値をトラッキング処理して、電流／空気圧変換器を介し第２の弁の開度制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 装着者の個人差や体調等の変動要因によらず、制御方法に応じた効果を発揮することのできる装着式動作補助装置及び制御用プログラムを提供することを解決すべき課題とする。
【解決手段】 動作補助装置１０では、装着者１２に装着された状態において当該装着者１２固有の動力学パラメータをパラメータ同定部１６０により同定し、該同定した動力学パラメータを代入した運動方程式に基づき制御装置１００により駆動源１４０を制御するように構成してあるため、装着者１２の個人差や体調等の変動要因によらず、制御装置１００に適用される制御方法に応じた効果を発揮することができる。 （もっと読む）

【課題】 サーボ定数をリアルタイムに頻繁に変更しながら動作するサーボシステムにおいて、サーボ定数の変更によるパラメータ設定時間が不要でタクトタイムの短いサーボドライブシステムおよびサーボドライブシステムのサーボ定数設定方法を提供する。
【解決手段】 上位コントローラ１からの位置／速度指令と同一通信パケットにより指令されるサーボ定数を出力するサーボ定数通知手段１２と、前記サーボ定数通知手段１２から出力されたサーボ定数を受け取り、サーボ定数メモリ６にパラメータメモリ５に格納されたパラメータを設定するか、または前記サーボ定数通知手段１２より出力されたサーボ定数を設定するかを選択し、サーボ定数メモリ６に設定するサーボ定数選択／設定手段１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】システムを構成する機器およびその機器の運転パターンを容易に選択することができ，設備変更に対しても容易に対応することができるコジェネレーションシステムの最適化方法および設備提案システムを提供すること。
【解決手段】まず，運転パターンをパターンａに固定し，機器構成のみについて遺伝的アルゴリズムを適用して最適化する。その後，機器構成を最適化された構成Ａに固定し，その機器構成での運転パターンについて遺伝的アルゴリズムを適用して最適化する。そして，最適化された構成Ａおよびパターンｂでの評価値を判定する。判定条件を満たしていない場合には，運転パターンをパターンｂに固定し，機器構成のみについて遺伝的アルゴリズムを適用して最適化する。以後，判定条件を満たすまで繰り返す。 （もっと読む）

【課 題】 人間は、神様の創造物であるとするならば、ロボットは、人間の創造物であり、パートナーとすることで、人間に役だつ機能を具備構成し、日常生活に手助け有効な生活ナレッジナノクローンシステム携帯電話機ロボツトが、人間を上廻る知能を、なしえない事もやってくれるロボットを提供する。
【解決手段】 携帯電話機本体がロボット（検索ロボット呼称など）の役目をする。有線、無線基地局、インターネットプロトコル電話局などと通信して、情報交換、制御データベース変換、履歴ファイル処理、データに基づいた画・映像表示、言語翻訳音声認識、記憶、プログラム入出力指示、発着信指示、駆動指示、電波電源タイムスイッチ切り替え指示入出力部、通信、データモード、識別コード、ＧＰＳ位置情報等々有し構成する。通信網を介して、ＩＴバイオインフォマティクスロボット、センサーで安全に飛行するロボットを、車の代用とする。又多種多様のロボットを提供できる。 （もっと読む）