【課題】状態に応じて制御則を切り替えて操作量を演算する制御装置及び制御方法のために演算負荷を低減する手法を提供する。
【解決手段】制御装置１００は、状態空間を分割する複数の凸多面体の各々に制御則が対応付けられており、状態ベクトルの属する凸多面体に対応する制御則を使用して操作量を演算する速度制御器１１０と、状態空間を規則的に区切る複数のメッシュのうち状態ベクトルの属するメッシュに関連する制御則を候補として、状態ベクトルの属する凸多面体に対応する制御則を該候補から決定する検索器１１２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】アドミッタンス制御の不安定化を緩和できる制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置１は、推力を発生させるアクチュエータ１２とエンコーダ１５と力覚センサ１１とを有したアーム１０を制御する力制御手段３の内部に、アームの質量よりも小さな０でない質量を有した仮想物体について予め定められた、仮想質量ｍ_d、仮想粘性ｃ_dおよび仮想物体に加えられる仮想的な力としての目標力ｆ_dの各パラメータを含む運動方程式を力覚センサ１１で検出された接触力ｆを入力として用いて解くことで目標位置ｐ_dを算出する仮想物体運動算出手段７と、目標位置ｐ_dとエンコーダ１５で検出されたアームの位置ｐとを入力としてプロクシベーストスライディングモード制御を用いてアームに加える推力ｇを算出し、これをアクチュエータ１２への指令値とする位置制御手段８とを備える。 （もっと読む）

【課題】 規範応答のゲインおよび位相の特性を独立に設定できる規範応答演算装置およびそれを用いた車両用制駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】 入力信号uに進み遅れ要素を与えて規範加速度応答のベース値を演算する線形フィルタ14と、入力信号uの微分値du/dtを出力する微分器15と、入力信号uの微分値du/dtに基づいて第１および第２ゲインy₁,y₂を演算する第1および第２非線形フィルタ17,18と、規範応答ベース値にゲインy₁,y₂を乗算して規範加速度応答を演算する乗算器19と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 プラントを制御する制御量のリミット処理を行うことによる制御性の悪化を最小限に抑制することができるプラントの制御装置を提供する。
【解決手段】 リミット処理の対象となるフィードバック制御量ＵＭとリミット処理後フィードバック制御量ＵＭＦとの差分値ｄＬＭＴの過去値に応じて、フィードバック制御量の修正値ＤＬＭが算出され、フィードバック制御量Ｕを修正値ＤＬＭにより修正して、修正フィードバック制御量ＵＭが算出される。修正フィードバック制御量ＵＭのリミット処理が行われ、リミット処理後フィードバック制御量ＵＭＦが制御入力としてプラントに入力される。修正値ＤＬＭは、プラントの応答特性を示す応答特性パラメータαに応じた値に設定される修正係数ＫＭと、差分値ｄＬＭＴの過去値とを用いて算出される。 （もっと読む）

【課題】温度センサを用いずに温度変化に伴う波動歯車減速機の摩擦特性変動下における制御性能の向上を達成可能なアクチュエータの適用型摩擦補償方法を提案すること。
【解決手段】波動歯車減速機１を備えたアクチュエータ２の適応型摩擦補償法では、モータ駆動電流に印加する摩擦補償電流として、モータ軸６が偏差を持って静止した際には静止摩擦補償電流ｉｓを採用し、それ以外の場合にはクーロン摩擦補償電流ｉｃを採用する。静止摩擦補償電流ｉｓはステップ関数の補償量ｉｓｓに単調増加なランプ関数の補償量ｉｓｒを加えたものであり、クーロン摩擦補償電流ｉｃとしてステップ関数の補償量ｉｃｓを用いる。位置決め制御の応答中のデータに基づき摩擦補償量を適応的に変化させることができるので、周囲温度が変化して波動歯車減速機１の摩擦特性が変動しても、モータ軸６を大きな振動を伴うことなく目標角度に整定可能である。 （もっと読む）

【課題】適合データの信頼性を向上させることができる制御パラメータ適合装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリングシステムの機械的な構成要素が持つ粘性摩擦及びクーロン摩擦等の動的特性の製品間のばらつきを加味して、ハンドルの自励振動等の特定の問題が最も発生しやすい条件を有してなる検証用モデルを備えた。そして当該検証用モデルに、適合された制御パラメータである適合データを与えて電動パワーステアリングシステムの動作をシミュレーションするとともに、当該シミュレーションの結果に基づき前記適合データの妥当性を検証する。これにより、量産時における製品間の動的特性のばらつきを考慮した制御パラメータの設定が可能となる。ひいては、適合データの信頼性が高められる。 （もっと読む）

【課題】弾性体アクチュエータで駆動されるロボットアーム等の可動機構を事前に想定した環境以外でも、位置又は力を精度良く制御できる、弾性体アクチュエータの制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラムを提供する。
【解決手段】出力の目標値から出力値を減じた値にゲインを乗じた値を積分した適応オフセット値と、出力の目標値から初期値を減じた値に、出力の目標値から出力値を減じた値を乗じた値にゲインを乗じた値を積分した適応ゲイン値を算出し、適応ゲイン値に出力の目標値を乗じた値と、適応オフセット値とを加算した値を内部状態の目標補正値として適応目標内部状態補正手段で決定する。 （もっと読む）

【課題】パラメータ設定に多くの工数を要することなく、外乱により発生する振動を抑制する効果を最大化できる外乱振動抑制制御器を得る。
【解決手段】ローパスフィルタを内在し、目標電圧Ｖ_ｒｅｆ及び検出電流信号Ｉ_ａｃｔに基づいて推定外乱電圧Ｖ_ｅｓｔを演算する外乱電圧推定オブザーバ６１と、推定外乱電圧Ｖ_ｅｓｔの低周波成分をカットした信号Ｖ_{ｅｓｔ＿ＨＰ}を演算するハイパスフィルタ６２と、Ｖ_{ｅｓｔ＿ＨＰ}にゲインＫ_Ｗを乗じて目標外乱抑制電圧Ｖ_{ｒｅｆ＿ｗ}を演算する外乱電圧制御器（外乱制御器）６３とを設け、前記ローパスフィルタのカットオフ周波数とハイパスフィルタ６２のカットオフ周波数の積の平方根が外乱周波数と一致するように、前記ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ６２のカットオフ周波数を設定する。 （もっと読む）

繰り返して実行される作動サイクルを持つ配列のフィードバック制御に際しては、例えばエンジン・テストスタンドにおいては、被験体（例えばエンジン）により、前記配列の作動周波数域で共振が励振されることがたびたびあるが、これは、フィードバック制御により減衰することができる。そのために本発明により、フィードバック制御の一つの現時点の実際値ｒ_{ｉｓｔ＿ａｋｔ}と、以前に行われたいずれか一回の作動サイクルにおける実際値に基づいて、間近に生じるシステム・ディレイを随伴しない一つの実際値を予測した一つの値とから、一つの修正後の実際値ｒ_{ｉｓｔ＿ｍｏｄ}を算出して、これを制御にフィードバックする制御コンセプトが提案される。
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【課題】試験体である流体圧アクチュエータに加える負荷の模擬を精度良く行うことが可能な試験装置を提供すること。
【解決手段】流体圧アクチュエータ１に連結され流体圧アクチュエータ１の変位を制御する負荷用アクチュエータ１０と、流体圧アクチュエータ１０に接続された第１及び第２ポート２１，２２と流体圧供給源２３との連通を切り換えることによって、流体圧アクチュエータ１の作動を切り換える切換弁２４と、流体圧アクチュエータ１に加える動的模擬負荷を制御する制御手段５０とを備え、制御手段５０は、負荷用アクチュエータ１０によって制御される流体圧アクチュエータ１の変位と、切換弁２４の動作によって制御される第１及び第２ポート２１，２２の圧力とに基づいて動的模擬負荷を制御する。 （もっと読む）

【課題】関節がギア・モータ系で構成されるマニピュレータにおける、完全に測定することができないパラメータ変動を簡易な方法により調整する。
【解決手段】マニピュレータ先端を壁などの固定部に押し当てて、力目標入力ｆ_ref（Ｎ）で押し当てると、ギア・モータだけでなくリンク機構部分のばらつきも含んだ形で力出力ｆ_out（Ｎ）が出力される。それら２つの値を比較して、Ｒ（ｓ）内部の直列ゲインをＫ_rとしたとき、（ｆ_out／ｆ_ref）×Ｋ_r＝１となるようにＫ_rを設定しＲ（ｓ）を設計する。制御器内の各関節軸のＲ（ｓ）すべてに反映させ、パラメータばらつきが原因のｆ_ref→ｆ_outの制御偏差を０にするように調整する。 （もっと読む）

【課題】自由度の高いゲイン調整を行うにあたって、制御系に関する深い知識を必要せず、手動による安定なゲイン調整を可能とする、サーボアンプを提供する。
【解決手段】ゲイン調整機能を備えたサーボアンプにおいて、ゲイン調整に必要なパラメータを周波数に換算して表示するパラメータ表示手段１と、制御上の制約となるパラメータ間の特定な組合せについて周波数比を表示する周波数比表示手段２を備え、周波数比表示手段２が表示した周波数比を参照してゲイン調整する。 （もっと読む）

【課題】パラメータの調整を少ない試行回数で実現する制御パラメータ調整装置を得る。
【解決手段】大きくすると指令追従性を向上させる追従性パラメータを第一の間隔で順次変化させて位置決め制御を行い整定特徴量を測定し、この整定特徴量が許容値を超えない領域に属する追従性パラメータ、及び許容値を超える領域に属する追従性パラメータを求め、二つから決定される領域を精探索の範囲とし、この範囲を、第一の間隔よりも小さい第二の間隔で追従性パラメータを増加或いは減少させ、増減の度に位置決め制御を行い、整定特徴量を測定して適切な制御パラメータを探索する。 （もっと読む）

【課題】システムに対して流入する仮想パワーを観測することによって当該システムの安定性を評価解析する制御システム２に対して、その安定・不安定の判定を是正する。
【解決手段】ユーザ制御対象３と、ユーザ制御則５と、ユーザ制御対象３からのフィードバック信号を受けてユーザ制御対象３に操作量を入力し得る保守的な制御則Ｈと、保守的な制御則Ｈからユーザ制御対象３へ仮想的に伝達される仮想パワー及び保守的な制御則からの操作量の大きさ及びユーザ制御対象の出力の大きさを観測する拡張仮想パワーモニタ１０と、を備える。拡張仮想パワーモニタ１０は、仮想パワーP_ｖ(t)のa倍および保守的な制御則からの操作量の大きさを二乗したb倍及びユーザ制御対象の出力の大きさを二乗した−1倍を観測し、それによって安定性の評価関数E_ｘ(t)に、ユーザ制御システムの入出力ゲインが小さいほど安定方向に移行させる項を含める。 （もっと読む）

運動制御システム（１０）は、オペレータ入力部材（２０）を有するオペレータインターフェース（１３）と、オペレータ入力部材に駆動連結される制御可能な力フィードバック装置（１８）とを含む。運動制御システムはまた、第２の操作パラメータの目標値（ＴＡＲｖ）と第２の操作パラメータの実際値（ＡＣＴｖ）との間の制御誤差（Ｅ_ｃ）に少なくとも部分的に関係するように第１の操作パラメータを調整することを含めて、１つ以上の可動構成要素（１２）の運動を調整する制御部（１４）を含むことが可能である。第２の運転パラメータの目標値は、オペレータ入力部材の運動に少なくとも部分的に基づくことが可能である。制御部はまた、制御誤差に少なくとも部分的に関係するように、および制御誤差に対するフィードバック力の導関数が少なくとも部分的に制御誤差に応じて変化するように、制御可能な力フィードバック装置を操作してフィードバック力をオペレータ入力部材に提供することが可能である。
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【課題】入力指令値もしくは変速動作を制御する装置の構成要素の特性値の変動に強い自動変速機制御用の入力指令値を得る。
【解決手段】入力指令値を初期設定し（Ｓ１）、その入力指令値に変更を加えてモデルによる変速シミュレーションを行う（Ｓ２）。そのシミュレーションの出力から、その出力による変動が小さくなるように目標波形を修正する（Ｓ４）。そして、修正された目標波形を得る入力指令値を学習計算によって得る（Ｓ５）。Ｓ２に戻り処理を繰り返し、変動が所定以内になることによって、適切な目標波形が得られ、その目標波形を達成する入力指令値を得ることができる。目標波形は、ファジィ推論によっても、感度解析によって求めてもよい。 （もっと読む）

【課題】複数のパラメータについての外乱を考慮したモデルを同定する。
【解決手段】パラメータ（外乱）の種類ｉを決定し（Ｓ１）、各パラメータ毎に、残差モデルを作成する（Ｓ２）。モデル出力と実機の出力との残差を計算し（Ｓ３）、その計算結果に基づいて、複数のパラメータの外乱の大きさを同定する（Ｓ４）。このとき、１つの残差についてパラメータの種類に応じた複数の外乱モデルの大きさを同定する。 （もっと読む）

【課題】負荷機械の実機を用いることなく負荷機械の動作を検証可能とする動作検証システムを一定の検証精度を確保しつつ、規模およびコストの増加を招来することなく実現すること。
【解決手段】負荷機械の実機を接続することなく負荷機械の動作を検証する動作検証システムにおいて、負荷機械の実機の全部または一部を模擬した負荷機械模擬モデルを具備してなる計算機１３と、負荷機械に接続されるべき駆動用モータ１２と、駆動用モータ１２を制御する駆動用モータ制御装置１１と、を備え、計算機１３は、駆動用モータ１２から出力される位置情報に基づいて負荷機械模擬モデルに生ずる反力トルクを演算し、駆動用モータ制御装置１１は、駆動用モータ１２に付与すべきトルク指令を反力トルクに基づいて修正する。 （もっと読む）

【課題】繰り返し試行する時間を省くことで力制御ゲインの設定及び調整を容易に行うことができる制御装置を提供する。
【解決手段】力制御回路７の内側に位置制御回路８を有する力制御システムによりロボット１を力制御する制御装置において、ロボット１を駆動する実際の制御条件で、ロボット１の個々の駆動軸に関する位置制御回路８の時定数Ｔを取得する時定数取得手段１１と、ロボット１を駆動する実際の制御条件で、ロボット１の剛性値Ｋを取得する剛性値取得手段１２と、力制御回路７の時定数が位置制御回路８の時定数Ｔより大きくなる条件で、時定数取得手段１１で取得された位置制御回路８の時定数Ｔと剛性値取得手段１２で取得された剛性値Ｋとから力制御回路７の力制御ゲインを算出するゲイン自動算出手段１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、状態量に非線形変換を施して出力する非線形特性再現装置に関し、製品や部品の非線形な挙動や振る舞いをモデル化して再現する。
【解決手段】入力状態量の、次期標本化時期における推定観測量を入力して、次期標本化時期における出力状態量の推定値が推定観測量で規格化されてなる規格化推定値を求める非線形特性再生部と、非線形特性再生部で求められた規格化推定値に基づく非線形演算により、次期標本化時期における入力状態量を次期標本化時期における出力状態量に変換する状態量変換部とを備えた。 （もっと読む）