【課題】安全かつ適切な追従目標物体への追従を実現した追従型移動ロボットを提供する。
【解決手段】速度Ｖ_Ｔで直線の移動経路Ｌ_Ｔを移動する追従目標物体１に追従する移動ロボット２において、移動ロボット２の追従経路Ｌ_Ｒを、追従目標物体１の移動経路Ｌ_Ｔに対して平行かつ垂直方向に一定量ｄrまたは一定量ｄlずらした直線状の経路を追従経路Ｌ_Ｒ１または追従経路Ｌ_Ｒ２として設定し、追従経路Ｌ_Ｒ１または追従経路Ｌ_Ｒ２を移動させるように移動制御を行う。 （もっと読む）

【課題】遠隔操作される無人の建設機械により土砂掘削線等のマーキングポイントにマーキングを行う場合に、従来のようなノズル詰まり等が無くマーキングを常に確実に行え、また建設機械の移動によるマーキング装置の振れを短時間に確実に抑止できるスタンプ式マーキング装置を提供する。
【解決手段】昇降ロッドの下端に、マーキング材を染み込ませたスポンジ等のスタンプ部を設けたスタンプ式マーキング装置２をバックホウ等の建設機械のアーム先端に設けられた支持部８にＸＹテーブル２５と鉛直を保持するジンバル機構を介して取付け、電動シリンダ等のＺ軸シリンダにより昇降ロッドを下降させ、スタンプ部を地面等に押し付けてマーキングを行う。ジンバル機構の回転軸には振れ止めダンパーを接続し、制動により直交２方向の振れを抑制する。
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【課題】自律移動型ロボットおよび内蔵されたカメラの姿勢を意識することなく、前記カメラの撮影画像から監視対象物を選択することで、自動的に該ロボットと該カメラの動作を可能にする遠隔監視システムを提供することにある。
【解決手段】カメラを内蔵した自律移動型ロボットにおいて、画像撮影時の自律移動型ロボットの方向、内蔵カメラの方向および画角を記憶しておき、前記撮影画像の中から監視対象物の映っている位置を指定することで、自動的に前記自律移動型ロボットおよびカメラの移動制御を行ない、前記カメラの画面中央に前記監視対象物が映るようにする。 （もっと読む）

【課題】 周囲状況に応じたスムーズな追従を行う追従移動装置を提供する。
【解決手段】 周囲状況検出部１０２からの周囲状況により、追従距離制御部１０３において先行移動体２０２との追従距離を設定し、移動制御部１０４により追従制御を行うことにより、周囲状況に応じて最適な距離を保った、スムーズな追従動作を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】 上方カメラを用いてジャイロセンサーの累積誤差を補正することができるロボット掃除機のジャイロセンサーの補正方法を提供する。
【解決手段】 本発明に係るロボット掃除機のジャイロセンサーの補正方法は、ロボット掃除機が補正基準値を越えて移動すれば、補正モードに切り換えるステップ及び上方カメラを用いてジャイロセンサーの出力値を補正するステップを含む。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作者が移動体の走行環境に関する情報を予め知らない場合においても、移動体周囲の状況を正確に把握し、容易に遠隔操作を行なうことを可能とする。
【解決手段】 周囲の画像情報を取得する撮像装置と、障害物までの距離を検出する距離検出センサとが搭載され、遠隔操作部の遠隔操作により移動する移動体の遠隔操作を支援する方法において、前記距離検出センサにより取得した障害物情報より２次元の障害物マップ１０４を生成する障害物マップ生成プロセスと、前記撮像装置により取得した画像情報１００に前記障害物マップから抽出した移動体の移動可能領域情報を重畳処理する重畳処理プロセスと、を備え、前記画像情報と前記重畳処理された前記移動可能領域情報とを同一の画面上に表示する。 （もっと読む）

【課題】 コストの高騰を抑制するとともに、正確に充電装置まで走行機を自動走行させ、確実に充電を行うことが可能な充電式走行システムの提供を課題とする。
【解決手段】 自走式掃除機１０のバッテリ−２７の残量が少なくなると、自動掃除を中断するとともに掃除機構を停止させ、壁際走行を行いつつ前方の障害物が検知されると、横壁センサ３６により同障害物が検知されている間、ロ−タリ−エンコ−ダ３８にて本体ＢＤの走行距離を計測することにより、同障害物の奥行きを計測する。そして、計測された走行距離（Ｘ）が予め記憶された充電装置１００の壁面から突出した高さ（Ｈ）と同じである場合には、同障害物が充電装置１００であると判断し、自走式掃除機１０の充電端子２７ａと、充電装置１００の給電端子１０１とを接続させる走行制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 障害物が存在する環境下で移動する移動ロボットにおいて、リアルタイムにかつ効率的な目的地への移動を実現することができる移動ロボットを提供する。
【解決手段】 移動可能なロボット本体部の自己位置を計測し、本体部の移動範囲の地図情報を地図データベースに格納し、自己位置情報と地図情報に基づいて地図情報上に設定されかつ本体部の移動に対して障害物となる障害物情報を検出可能な仮想センサの検出領域において障害物情報を抽出し、抽出された障害物情報に基づいて本体部が移動するための移動経路を算出する。 （もっと読む）

【課題】製造コストを抑制した電気掃除機を提供する。
【解決手段】掃除機本体１の自走の際に前進および旋回に用いられ障害物を検知できれば充分な前方下部センサ26には、比較的精度が低く単価が安い広域センサを用い、掃除機本体１が壁際に沿って走行する際などに用いられ障害物との距離を精度よく検知する必要がある側方センサ27には、狭域センサを用いることで、掃除機本体１の自走の精度を低下させることなく製造コストを抑制できるとともに、センサの個数を低減でき、製造コストを抑制できる。
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【課題】走行開始時に電池の残容量を検出し、優先度の高い箇所の走行ができる自走装置を提供することを目的とする。
【解決手段】走行手段１０を駆動するための電池１３の残容量を電池容量検出手段１４が検出し、その値より、記憶手段１６に記憶されている走行経路から最適な走行経路を設定することにより、使用者が設定した優先順位高い走行を可能にする。 （もっと読む）

【課題】 製造コストを低減するとともに、簡易な操作で本体を誘導することが可能な自走式掃除機の提供を課題とする。
【解決手段】 赤外線を照射するリモコン（例えば、テレビリモコン）を用いて所望の箇所に光を照射させることにより、赤外線ＣＣＤセンサ７３が同光を検知して、同光が照射されている間、その照射位置に向かって本体ＢＤが走行するように構成されている。そのため、本体ＢＤの遠隔操作を行うための複雑な構成のリモコンや、リモコンからの指示を入力し、同指示に基づいて駆動制御を行うための制御回路等が不要となり、その結果、製造コストを低減させることが可能となる。また、リモコンを用いて指し示すことにより本体ＢＤを誘導させることが可能となるため、簡易な操作で本体ＢＤの誘導を行うことが可能となる。 （もっと読む）

無人でランダムに移動して床面を掃除でき、安価なコストで製造することができ、故障頻度を少なくでき、壁面に沿ってその近傍を掃除でき奥まった場所に入り込んでしまっても脱出することができる無人掃除機を提供する。
掃除機と、この掃除機が取り付けられるケーシング１０と、このケーシング１０の内部に、水平面内で旋回自在に取り付けられた走行部３０と、ケーシング１０および走行部を、互いに水平面内で旋回させる旋回機構５０とから構成されている。前記走行部３０が、水平軸廻りに回転自在に設けられたシャフト３４と、このシャフト３４の一端に、固定して取り付けられた駆動輪と、シャフトの他端に、回転自在に取り付けられた走行輪３６とから構成されており、走行輪３６とシャフト３４との間に、クラッチ機構４０が設けられている。
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【課題】確実な自立走行制御を可能とする電気掃除機を提供する。
【解決手段】測距センサ23で測定した駆動輪の接地部の磨耗量に基づいて走行モータ22よる駆動輪の駆動を制御手段５にて制御して掃除機本体を自立走行させることで、使用に伴う駆動輪の接地部の磨耗によって駆動輪の周方向長さが変化しても、掃除機本体の自己位置、走行距離、および、走行速度などを制御手段５が駆動輪の回転数から確実に認識できるので、確実な自立走行制御を得ることができる。
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【課題】自律移動装置において、複数の障害物が存在する場合においても各々の対応付けを行わず、自律移動装置に最も近い障害物の速度のみを計算して回避判断を行うことによって演算量を削減し、回避判断処理のリアルタイム性を保持する。
【解決手段】障害物の距離情報を基に複数の障害物のうち装置に最も近い障害物を検知し、その障害物の速度の方向成分を演算すると共に、障害物の速度の方向成分に基づいて装置の移動方向と移動方向に直交する方向を基準とする座標系において正又は負若しくは０の値で表した移動判定基準値（挙動パターン）を求める。求まった過去複数回分の挙動パターンに基づいて走行手段を制御して障害物回避動作を行う。こうして、複数の障害物が計測範囲内に検出された場合においても移動情報の対応付けを行わず、１つの障害物が動いているかのように扱うことにより、演算量の削減ができる。 （もっと読む）

【課題】 部門管理コードやユーザ名及びパスワード等の入力を行なうことなく、自動的に移動先の部門管理が可能であるようにした、画像形成装置自走システムを提供する。
【解決手段】 画像形成装置１００と、当該画像形成装置の移動先に配置された呼出し手段３１０からの呼出し指令３１１及び移動先位置情報３１２に基づいて、移動先まで画像形成装置を移動させる移動手段１１０と、上記移動先に移動した画像形成装置の画像形成処理の際に、当該移動先位置情報３１２に基づいて、当該移動先の部門管理情報１６１を取得して、画像形成処理の部門管理を行なう部門管理手段１６０と、を設けることにより、画像形成装置自走システム１０を構成する。 （もっと読む）

【課題】操作を容易にし、しかも、移動体に対して常に正しい移動指示を行う。
【解決手段】遠隔操作端末は赤外線ＬＥＤから偏光板を介して赤外線を発信するとともに超音波発信器から超音波を赤外線と同じタイミングで発信する。移動体は遠隔操作端末からの赤外線を、それぞれ異なる偏光角度を持った偏光板１３，１４を介してホトディテクタ１１，１２で受光するとともに超音波を超音波受信器１０で受信する。ＣＰＵ３０は赤外線を受信してから超音波を受信するまでの時間をカウンタ３１にカウントさせる。そして、このカウントした時間から遠隔操作端末との距離を測定し、この距離がメモリ３２に初期設定されている所定の距離に常に一致するように移動体を走行制御する。また、２つのホトディテクタの受光出力のピーク値を検出し、そのピーク値の関係から遠隔操作端末との方向角度を検出し、その方向角度が例えば０°になるように移動体を制御する。 （もっと読む）

【課題】 無人飛行体に通信環境の悪化などの不具合が発生したときに、無人飛行体の自律制御によって無人飛行体を自動的に帰還させることができる無人飛行体等を提供する。
【解決手段】 飛行制御を行うための飛行制御系を備える管制センタの制御に基づいて上空を飛行するための飛行制御系を備える無人飛行体であって、あらかじめ定められた飛行状態情報を収集するための情報収集手段と、前記情報収集手段により収集された前記飛行状態情報に基づいて飛行状態を検査する飛行状態検査手段と、前記飛行状態検査手段の検査結果に応じて帰還するか否かを判定する帰還判定手段と、前記帰還判定手段の判定により帰還することに決定された場合に、帰還ルートを決定する帰還ルート決定手段と、前記管制センタからの制御によらず、前記帰還ルート決定手段によって決定された帰還ルートに従って帰還するための飛行制御を行う帰還飛行制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】ランドマークによらず走行パターンを決定することができる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】機器識別情報を送信する情報送信機器３０と、この情報送信機器３０よりの機器識別情報に基づき走行する自走式機器本体１とを備え、自走式機器本体１は、走行手段２と、機器識別情報を受信する赤外線受信部９と、機器識別情報ごとの走行パターンを記憶した走行パターン記憶手段１０と、走行パターン記憶手段１０に記憶した走行パターンを選択する走行パターン選択手段１１とを有し、赤外線受信部９により受信した機器識別情報に対応する走行パターンを走行パターン選択手段１１により選択する。このように、情報送信機器３０よりの機器識別情報に基づき自走式機器本体１の走行パターンを決定することができる。 （もっと読む）

【課題】自律移動装置において、簡単な構成により、検出した障害物が人か人でないかを判断可能とするとともに自然な振る舞いによる障害物回避動作と走行移動を実現する。
【解決手段】自律移動装置１は、地図情報とこれに付加された稼動領域内の物体の情報を記憶する記憶手段２と、走行手段３と、環境情報を得る環境情報取得手段４と、記憶手段２に記憶された地図及び物体情報と環境情報とを比較して位置を認識する自己位置認識手段５と、走行手段３を制御して自律的に走行する走行制御手段６と、環境情報から領域内の特徴形状物を検出する特徴形状物検出手段７と、特徴形状物の情報と地図及び物体情報とを比較して物体と区別して人の存在を判別する人判別手段８と、報知手段１０と、を備えている。自律移動装置１は、人判別手段８により走行経路上の人を人として認識して、物体に対するのとは異なる自然な振る舞いで、人を回避しながら自律走行する。 （もっと読む）

【課題】 スリップを起こさない範囲でできるだけ動作時間を短くできる移動体の走行制御装置を提供する。
【解決手段】 高さ位置を可変可能に設置された昇降台１０１と、移動方向の前後にそれぞれ形成された各車輪７、８と、各車輪７、８をそれぞれ駆動する各モータ５、６とを備えた移動体１００を所定の路面１０２上に各車輪７、８を各モータ５、６にて駆動させて移動する走行の制御を行う移動体１００の走行制御装置１０において、昇降台１０１の高さの位置情報と各モータのトルク特性情報と路面１０２の摩擦特性情報と移動体１００の構造上の固有値とを用いて移動体の指令曲線、各モータのトルク制限のパラメータを算出する指令・トルク制限パラメータ算出手段１と、算出された指令曲線、トルク制限のパラメータに基づいて各モータ５、６への指令値、トルク制限値を生成する指令値・トルク制限値生成手段２とを備える。 （もっと読む）