【課題】 いずれの方向から障害物に接触した場合にも適切、かつ、迅速に対応可能な自走式作業ロボットを提供する。
【解決手段】 床面を自走する走行アセンブリ１と、床に対する作業を行う作業アセンブリ２とを備えた自走式作業ロボットに関する。前記作業アセンブリ２の前面に障害物が接触したのを検知する第１の接触センサと、作業アセンブリ２の側面に障害物が接触したのを検知する第２の接触センサを設け、第１の接触センサの検知信号に基づいて、第１の退避速度で作業アセンブリ２を左右に移動させ、第２の接触センサの検知信号に基づいて第１の退避速度よりも低速の第２の退避速度で作業アセンブリ２を左右に移動させる。 （もっと読む）

【課題】空間を構成するサブ空間のセキュリティ評価を行い、最適化した巡回経路で巡回する巡回ロボットおよび巡回方法を得る。
【解決手段】巡回動作中に、サブ空間停留時間率評価部５に対して、侵入リスクを動的パラメータと固定パラメータによって入力し、動的パラメータの変化を検出して、サブ空間での停留時間率の再計算を行う。再計算された停留時間率に基づき、経路プランを再プランニングし、実行する。 （もっと読む）

【課題】 本体の移動中にバンパーが障害物に激しく衝突したとしても、衝突を検知するセンサーが破損することのない自走装置を提供する。
【解決手段】 本発明に係る自走装置は、床面上を自走するための自走機構を具えた本体と、本体の前面を覆って設置されたバンパー６と、バンパー６を弾性支持するバンパー支持機構と、本体とバンパー６との対向位置に設置されてバンパー６の内面により押圧されてオンとなるセンサーとしてのオン／オフスイッチ７と、該オン／オフスイッチ７を一定位置に支持するためのセンサー支持部50とを具えている。該センサー支持部50は、バンパー６から離間する方向に弾性変形可能な弾性支持アーム53を具え、バンパー６の内面がオン／オフスイッチ７に衝突したとき、該弾性支持アーム53が弾性変形して、オン／オフスイッチ７を後退させる。 （もっと読む）

【課題】 超音波発生器と超音波感知器を用いて前方および左右両側の段差検出を行う自走式掃除装置において、部品点数の削減およびコストダウンを図ることにある。
【解決手段】 装置本体の底部に、床面の掃除を行う掃除手段２２と、駆動輪１４により装置本体１０を床面に沿って移動させる走行手段とが設けられた自走式掃除機１である。そして、装置本体底部の前方位置に設けられた第１超音波デバイス３１と、装置本体底部の左側に設けられた第２超音波デバイス３２と、装置本体底部の右側に設けられた第３超音波デバイス３３と、前記第２超音波デバイス３２と前記第３超音波デバイス３３との間に設けられた第４超音波デバイス３４とを備え、第１超音波デバイス３１と第４超音波デバイス３４、第２超音波デバイス３２と第４超音波デバイス３４、第３超音波デバイス３３と第４超音波デバイス３４、がそれぞれ対になって超音波の送信と受信とを行うことで、装置本体１０の前方範囲と左右両範囲の床面の状態を検出する構成とした。 （もっと読む）

【課題】 長期にわたり安定した防水対策が確保できる主に屋外で使用される無人搬送車の障害物検知装置を提供する。
【解決手段】 外殻２ａを有する無人搬送車本体２の前面外側にバンパ支持機構１０によって移動可能に支持されたバンパ５を取り付け支持し、無人搬送車本体２の外殻２ａ内にバンパ５の移動を検知するリミットスイッチ８８，９８等のセンサを有する電気系統部分を収容する。防水対策が要求される電気系統部分が無人搬送車本体２の外殻２ａで覆われて雨水等に晒されることがなくなり、屋外で使用される無人搬送車１において長期にわたり安定した防水対策が確保できると共に、電気系統部分専用の防水対策が不要になり、製造コストの低減及びメンテナンスの簡素化が可能となってメンテナンスコストが低減できる。 （もっと読む）

【課題】任意の位置から自動走行開始位置へ自動で移動可能である。
【解決手段】測位システムを備え、運転者が乗車しないで自動走行する無人運転が可能な車両であり、自動走行コースの自動走行開始位置を設定する自動走行開始位置設定手段９００と、自動走行開始位置を基点とする所定範囲を演算する所定範囲演算手段９０１と、現在の車両位置から走行開始位置までの走行経路を演算する走行経路演算手段９０２と、現在の車両位置が所定範囲内か否かを判断する判断手段９０３とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ロボット掃除機のような移動ロボットを使用者が直接持って所望の場所に移す必要なく、使用者が特定場所から移動ロボットを呼び出したとき、該移動ロボットが前記特定場所に自ら移動するようにすることで、使用者の便宜性を向上し得る移動ロボット呼出装置及びその方法を提供する。
【解決手段】 移動ロボット呼出装置は、遠隔制御機に設置され、使用者によって呼出信号が入力されると、移動ロボットを呼び出すためのＲＦ信号及び赤外線信号を発生する発生部と、前記移動ロボットに設置され、前記ＲＦ信号が受信されたとき、前記赤外線信号を受信した赤外線受信器の位置に基づいて前記遠隔制御機の方向を計算し、該計算された方向に前記移動ロボットを回転させた後、前記移動ロボットを直進させる制御器と、を含んで構成される。 （もっと読む）

【課題】 作業環境中に配置した標識を利用して、走行する経路によらず自己位置推定の誤差を補正できる自律走行ロボットを提供すること。
【解決手段】 本体を走行させる走行手段８ａ，８ｂ，９ａ，９ｂと、作業環境中の本体位置を推定する自己位置推定手段２２と、作業環境中の標識位置を記憶する地図記憶手段２３と、作業領域中の標識を認識する標識認識手段３ｂと、壁に沿ってならい走行中に壁際に配置された標識を標識認識手段で認識した際に、前記地図中の本体位置に前記地図記憶手段に記憶されている標識位置を代入することにより自己位置推定の誤差を補正する誤差補正手段Ｓ４とを具備したことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体ユニットに複数の車輪ユニットを取り付けて走行面上を移動及び／又は旋回する移動ロボットにおいて、簡単な構造で人体を検出する。
【解決手段】ロボット本体ユニット２０に複数の車輪ユニット５１〜５３を取り付けて走行面２上を移動及び／又は旋回する移動ロボット１において、ロボット本体ユニット２０の全周囲に亘って人体の有無を検出する第1のセンサ（焦電型赤外線センサ）２７と、人体を検出した時に人体の方向を特定する第２のセンサ（サーモパイル）２８と、人体までの距離を測定する第３のセンサ（距離センサ）２２とをロボット筐体２１に取り付けたことを特徴とする移動ロボット１を提供する。 （もっと読む）

【課題】検知範囲を広げるために所定の視野角θを有する距離測定手段を可動させることで可動部の複雑化や、障害物を乗り越える際の衝撃による動作の不安定性があり、また距離測定手段そのものを多数配置する必要があり、その制御が複雑かつ高価であった。
【解決手段】超音波を送信及び受信する複数の超音波振動子２，３と、送信用超音波振動子２を駆動する駆動手段４ｃと超音波を水平方向の全方位に反射させる全方位反射手段４ａから構成される送信手段４と、前記送信手段４から送信された超音波が障害物で反射した超音波を受信するまでの時間を計時する計時手段６と、前記計時手段６が計時した時間から前記被測定物までの距離を算出する距離算出手段７とで構成され、広範囲に超音波を送信し広い範囲の障害物を検知できる距離測定装置とすることができる。 （もっと読む）

【課題】 走行空間内の壁際や隅についても探索走行ができ、自律走行移動体を用いて作業を行うことができるとともに、走行空間内を探索移動するために必要な検知手段や検出手段の数をできるだけ減らし、小型化することが可能な自律走行移動体を提供することである。
【解決手段】 自律走行移動体１は、移動体本体１０と、移動体本体１０を走行させる駆動輪１２と駆動モータ１４と、駆動モータ１４を制御する制御部２０と、移動体本体１０を走行させるための走行情報が入力され、かつ、入力された走行情報に基づいて駆動モータ１４を制御するための制御情報を制御部２０に与える操作ユニット５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ＧＰＳを使用できずしかも地図を入手し難い場所であったとしても、高精度で移動体の自己位置を特定することができ、例えば、ビルで火災が発生した場合に、災害地点までの高精度マップを作成可能な移動体の自己位置特定方法を提供する。
【解決手段】自走可能な移動体１の移動開始地点の慣性座標系も位置を決定して、これを中心にした局所慣性座標を定義する。移動体１に搭載したＣＣＤカメラ３の画像から第１の目標Ｌ１を選定し、第１の目標Ｌ１までの距離をレーザ測距装置４で測定し且つ角度センサ６で第１の目標Ｌ１の方向を特定して、第１の目標Ｌ１の局所慣性座標を求めた後、第１の目標Ｌ１を基準にして移動体１を移動させ、適宜位置で且つ第１の目標を基準にして特定した最後の自己位置でＣＣＤカメラ３の画像から第２の目標Ｌ２を選定し、以降、移動体１を移動させる毎に逐次更新した新しい目標を基準にして移動体１の自己位置を求める。 （もっと読む）

【課題】使用者のノウハウを機器の制御に具現化した、より一層、信頼性の高い最適制御を行うことができる自律走行装置を提供することを目的とする。
【解決手段】機器の状態を状態図として記憶する状態図記憶手段２２と、機器の状態を検知する複数のセンサ１０、１３、１９と、各センサのセンサ値を状態図記憶手段２２の状態図に射影できるようにマップ計算結果として出力する自己組織化マップ計算手段２１と、自己組織化マップ計算手段２１によるマップ計算結果と状態図記憶手段２２が記憶する状態図とから機器の制御信号を決定する状態図制御手段２３とを有する。これにより、マップ計算結果と記憶する状態図との位置関係から機器の状態を把握し、その情報に基づいて機器の制御信号を決定するので、使用者のノウハウを機器の制御に具現化した、より一層、信頼性の高い最適制御を行うことができるものである。 （もっと読む）

【課題】 安価な構成で人体を追尾し撮像する。
【解決手段】 自走ロボット１１０は、第１センサ１１２〜第４センサ１１８と、カメラ１３０と、第１センサ１１２〜第４センサ１１８およびカメラ１３０を同時に移動させる駆動装置１６２と、第１センサ１１２〜第４センサ１１８およびカメラ１３０が停止したことを検出するロータリエンコーダ１６４と、熱源があることを第１センサ１１２〜第４センサ１１８のいずれか１つが検出すると、熱源を検出したセンサがあった方向にカメラ１３０が向くように、駆動装置１６２を制御し、停止後ものを撮像するように、カメラ１３０を制御し、停止後３秒が経過するまで、熱源を検出するか否かに関わらず、第１センサ１１２〜第４センサ１１８を固定するように駆動装置１６２を制御する制御部１２６とを含む。 （もっと読む）

【課題】最小限の検出手段を用いて確実に障害物を検出することのできる障害物検出装置および障害物検出方法を提供することを目的とする。
【解決手段】障害物直線距離検出器１０２は、動輪付台車１０１の移動方向に向かって左側に配設され、一方、障害物直線距離検出器１０３は、障害物直線距離検出器１０２に対し動輪付台車１０１の移動方向に向かって右側に位置するように配設されている。障害物直線距離検出器１０２の右側障害物検出領域１５２の検出軸１５２Ａと、障害物直線距離検出器１０３の左側障害物検出領域１５１の検出軸１５１Ａとを交差させるようにして、障害物を検出（障害物までの距離を測定）する。このため、障害物直線距離検出器１０２，１０３の検出精度を損なうことなく、２つの障害物直線距離検出器を用いて、確実に障害物までの距離を測定することができる。 （もっと読む）

【課題】 高い処理能力を要することなく、高い精度で高速化に対応できる移動作業機の自動化構造を提供する。
【解決手段】 移動作業機１の位置を検出する位置検出手段３と、移動作業機１の作動を制御する制御手段４９とを備え、移動作業機１の作業領域Ａ０に複数の制御領域Ａ１〜Ａ８を設定するとともに、各制御領域Ａ１〜Ａ８に対応する複数の制御プログラムを備え、制御手段４９が、位置検出手段４の検出に基づいて移動作業機１の各制御領域Ａ１〜Ａ８への到達を検知するのに伴って、到達した制御領域Ａ１〜Ａ８に対応する制御プログラムを実行して移動作業機１の作動を制御するように構成した。 （もっと読む）

【課題】多くのセンサ類を必要としていたため、高コストであった。
【解決手段】一つの撮像素子６１ｃの前方に二軸の光学系６１ａ，６１ｂを配置し、同撮像素子６１ｃについては画素群を略中央で左右に二つの撮像領域６１ｃ１，６１ｃ２に分けた、任意の撮像対象についてずれが生じている二つの画像を取得可能なカメラ６１を備えることで、清掃走行時においては障害物の検出が可能となり、セキュリティモード時においては人体検知と同検知した人体の撮像が可能となるため、障害検出や人体検出のために専用の各種センサを備えていた従来と比較して、何ら機能を低下させることなく、生産コストを大幅に抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】作業領域別に異なる作業内容が指示でき、１つの作業領域に複数の作業内容が指示でき、しかも、作業内容を指定して所定の作業位置へ自律走行ができる。
【解決手段】赤外線信号を赤外線受信器４が受信すると、受信信号を解析し、走行コマンドであることを認識すると、走行コマンドに応じた走行制御を行う。そして、自己位置計測手段が逐次自己位置を計測する。登録コマンドが作業位置の登録コマンドであることを判断すると、自己位置計測手段が取得した現在の自己位置を作業位置情報として位置情報記憶手段により記憶部へ記憶する。また、作業内容の登録コマンドを受信したことを認識すると、登録コマンドに該当する作業内容を作業内容記憶手段により記憶部に記憶する。記憶部に登録した作業内容を選択すると、この選択した作業内容に対応した作業位置情報に基づいて所定の位置に案内し、この位置にて登録した作業内容を実行する。 （もっと読む）

【課題】移動目的点の位置に変更が生じても新たな移動目的点に到達することができる自走式機器を提供することを目的とする。
【解決手段】移動目的点位置受信手段９により走行中に移動目的点の位置を受信し、移動目的点の位置に変更が生じたときに、走行経路計画手段１４で走行経路を再計画して走行するようにしたものである。これにより、走行中に移動目的点の位置を受信し走行経路を再計画することで、移動目的点の位置に変更が生じても新たな移動目的点に到達することができる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットに実質的に追従して移動し、前記ロボットの誘導に使用される俯瞰映像の撮影などを行う浮遊体を誘導するための構成を、簡単に実現する。
【解決手段】 無線通信を利用して浮遊体１１を誘導する場合には、ロボット２１との互いの位置関係を認識する手段や無線通信手段など、複雑な構成が必要になるのに対して、本発明では、ロボット２１に、上方に予め定めるビーム幅Ｗで光束を放射する光放射手段２２を搭載し、浮遊体１１側に設けた３つ以上の受光素子によるその光束の受光具合によって、該浮遊体１１側に設けた移動制御手段が、相互に逆方向に回転する回転翼や前後左右への移動を実現するためにその迎角を変化する機構およびそれらの駆動制御手段を備えて成る移動機構を制御する。したがって、光束が各受光素子に入射するか否かから移動機構を制御するだけでよく、浮遊体１１に搭載可能な簡単な構成で実現することができる。 （もっと読む）