【構成】 目標停止位置に対する誤差を求めて記憶し、所定値以上の誤差を対象から除外して、誤差の平均値を求め、求めた平均値分、停止制御データを補正する。
【効果】 停止位置の誤差中のランダムな誤差の影響を避け、系統的な誤差分を確実に補正して、台車は正しい位置に停止できる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、同一の軌道上を移動する２台の移動体が接触せずに同時に移動できる移動体の走行制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】移動前後方向に設けた輪体に支持されて同一軌道上を移動する２台のスタッカークレーンＣにそれぞれ、軌道における位置を検出する位置検出手段と、この検出手段により検出された位置情報を他方のスタッカークレーンＣへ送信し、他方のスタッカークレーンＣから送信された位置情報を受信する光伝送器２５を設け、各スタッカークレーンＣは、光伝送器２５により受信した他方の位置情報と自分の位置情報に基づいて他方のスタッカークレーンＣとの接近を確認すると緊急停止する。この方法によれば、他方のスタッカークレーンＣの接近を検知すると緊急停止することにより、スタッカークレーンＣ間の接触を防止できる。 （もっと読む）

【課題】広い範囲の掃除を効率的に行うことが可能な自動掃除システムを提供する。
【解決手段】充電器；および
走行手段と、この走行手段を駆動する自走用モータと、走行面を掃除する掃除手段と、この掃除手段を駆動する吸引用モータと、前記自走用モータおよび吸引用モータに電力を供給する２０Ｃ，３分間以内で８０％電池容量の充電が可能なリチウムイオン二次電池と、この二次電池の残存容量を検出する検出手段と、前記走行手段による走行経路を制御すると共に前記検出手段で検出された前記二次電池の残存容量が所定の閾値以下になったときに前記充電器に戻るように前記走行手段を制御する機能を有する制御手段とを備える掃除ロボット；
を具備したことを特徴とする自動掃除システム。 （もっと読む）

【課題】複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる自走式掃除機を提供することを目的とする。
【解決手段】駆動輪１０２と、走行位置を検出する走行位置検出手段１０６と、駆動輪１０２を制御する制御手段１０８と、各位置毎の上部の障害物との距離情報を含む走行マップを記憶する走行マップ記憶手段１０７を備え、制御手段１０８は走行位置検出手段１０６で検出される走行位置をもとに走行マップ記憶手段１０７に記憶される上部距離が閾値以上の位置のみ走行するように駆動輪１０２を制御する。これによって、予め各位置毎の上部の障害物との距離を記憶し、記憶する上部距離が閾値以上の位置のみを走行することで、複雑な場所であるベッドやテーブルなどの物陰に入ることなく、短時間で最低限度の掃除を効率的に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】上位装置のソフトウェア開発工数を抑え、装置全体のコストダウンと小型化、およびノイズに対する信頼性が向上したサーボシステムを提供する。
【解決手段】複数のサーボアンプ１３内の１軸をマスタ軸１７、残りをスレーブ軸１８とし、マスタ軸１７はデジタル通信手段１０を経由して伝送される上位装置１１からの位置指令１２に基づき位置制御演算処理を行い、マスタ軸１７の位置制御演算処理内で生成されるトルク指令１９を、デジタル通信手段１０を経由してスレーブ軸１８のサーボアンプ１３に伝送し、スレーブ軸１８はトルク指令１９に基づき制御演算処理を行い、サーボアンプ１３に接続されたサーボモータ１４を制御する。 （もっと読む）

【課題】安価な計算手段を用いて実現することができ、走行経路を効率良く計画することが可能な自律走行ロボットの経路計画方法を提供する。
【解決手段】通行禁止領域及び分岐領域を除外して、作業領域全体を櫛型走行のみにより確実にカバーし得るサブ領域に分割し、サブ領域毎に櫛形走行を行っているので、単純なルールの櫛形走行であっても、自律走行ロボット１を確実に計画通りに走行させることができる。この様な単純なルールの櫛形走行は、センサの数が制限されても、またある程度の自己位置の誤差があっても実現することが可能である。 （もっと読む）

【課題】管理するコントローラが切り換わる直前であっても、搬送車に搬送指令を割り付けることができるシステムを提供する。
【解決手段】複数のエリア２２・２２・・・に区分された走行経路２と、前記走行経路２に沿って物品を搬送する搬送車１０と、前記エリア２２毎にエリア２２内の搬送車１０を通信を介して制御する搬送車コントローラ６（管理コントローラ６０及びエリアコントローラ６１）とを備えた搬送車システム１において、エリア２２の境界２３付近に搬送車１０が位置する場合に、前記エリア２２・２２の境界２３を挟んで設けられているエリアコントローラ６１・６１が、各々自らの管理するエリア２２内に同一の強制割付指令を送信し（６−４）、強制割付指令を受信した搬送車１０からの応答を受信したエリアコントローラ６１以外のエリアコントローラ６１の強制割付指令がキャンセルされる（６−７）。 （もっと読む）

【課題】生産スケジュールに反映しにくい物品の搬送が発生しても、各エリアに適切な台数の搬送車を配置するようにして、物品の搬送効率を向上させた搬送車システムを提供することを目的とする。
【解決手段】物品を搬送する搬送車１０と、搬送車１０が乗り移り自在に複数の閉ループ軌道２１・２２が接続され、複数のベイ３・３・・・に区分された走行経路２とを備え、前記ベイ３毎に搬送車１０の最小限必要な台数である設定台数Ｐが設定され、ベイ３内の搬送車１０の台数が設定台数Ｐを下回ると他のベイ３から該ベイ３からへと搬送車１０を移動させる搬送車システム１であって、前記各ベイ３で発生した搬送要求数Ｄが統合コントローラ７のＲＡＭ７３に記憶され、前記搬送要求数Ｄと前記設定台数Ｐとの大小に基づいて必要設定台数Ｐｘが決定され、この必要設定台数Ｐｘに各ベイ３の設定台数Ｐが変更される。 （もっと読む）

【課題】吸込み主体の床清掃具の側面から、壁際や障害物周辺のごみを集塵し、壁や障害物との隙間が生じることなく、また細かいごみを舞い上げることなく、掃除残しの無い掃除を実現することができる自走式掃除機を提供する。
【解決手段】床清掃具３が吸引方式となっており、床清掃具３の側面部にのみ空隙を設けて床面と密着して清掃をする。床清掃具３の側面部から延出したガイド部材１３によって案内されて、開口２５を通してごみを集めることができる。集塵したごみは、床清掃具３で直接吸引する、或いは一旦床清掃具に保持しておいて、その後、集塵室１８に集められる。その結果、壁際や障害物周辺のごみを舞い上げることなく吸い込むことができ、掃除残しが無くなる。また、床清掃具３を走行空間内の外壁や障害物に接触させることが無いので、床面との摩擦抵抗が少なく、自走式掃除機の走行に障害とならない。 （もっと読む）

【課題】例えば、ビルの見通しの利かない通路において、自己位置を高精度で特定しつつ、自走可能な移動体を通路前方の仮想目標に向けて直線状に走行させ得る移動体の自己位置特定方法を提供する。
【解決手段】後方に向けた固定カメラ３を搭載した自走可能な移動体１を仮想目標Ｔに向けて走行させるに際して、仮想目標Ｔを設定すると共に、移動体１の移動開始地点Ｓの後方で且つ移動体１と仮想目標Ｔとを結ぶ基準直線Ｌの延長線上に二個の発光ダイオードＬＥ１，ＬＥ２を適宜間隔をあけて配置し、固定カメラ３の視野Ｖにおいて発光ダイオードＬＥ１，ＬＥ２が重なって一つに見える状態を維持すると共に一つに見える発光ダイオードＬＥ１，ＬＥ２が常に視野Ｖの左右方向中心Ｃに位置するように制御して移動体１を走行させ、移動体１の走行距離をデッドレコニング法で算出して基準直線Ｌ上の自己位置を特定する。 （もっと読む）

【課題】水中航走体の姿勢を制御する水平スラスタおよび垂直スラスタの動力の省エネルギー化を図ることができる水中航走体の航路制御方法を提供すること。
【解決手段】機体２の左右方向に延びる水平軸線に沿って配置された水平スラスタ７を備えるとともに、予め定められた経路の上を航走するた水中航走体１であって、潮流の影響を受けて、針路と機体方位との間に差が生じ、この針路と機体方位とのなす角度が所定角度以下の場合には、前記水平スラスタが作動しないように構成されている。 （もっと読む）

【課題】充電池を駆動源とした複数の自律移動装置による搬送システムにおいて、必要最小限の自律移動装置台数で２４時間必要な時に自律移動装置の効率的な稼働を容易に低コストで可能とする。
【解決手段】搬送システム１は、複数の自律移動装置２と、充電池ＢＴを充電する充電装置３と、自律移動装置２を制御して搬送又は充電させる搬送制御装置４とを備える。自律移動装置２は、位置検出手段１２と、経路生成手段１３と、移動制御部１４と、通信手段１５とを備える。搬送制御装置４は、予測搬送量を記憶したデータ記憶部１６と、予測搬送量と充電池の充電時間と充電装置３による最大同時充電台数と自律移動装置２の１回の搬送量とに基づいて搬送動作及び充電動作をさせる一定時間毎の台数を定めた搬送計画を生成する搬送計画生成部１７と、搬送計画に基づいて搬送動作制御及び充電池ＢＴの電圧が低いものに対して優先的に充電動作制御を行う動作制御部１９とを備える。 （もっと読む）

【課題】光を用いた２つの方法により周囲距離および自己位置検出をより正確に行う。
【解決手段】移動ロボット１が光ビーコン３の光信号の規定領域ＢＡに入っていないときには、ジャイロセンサ１６の出力する角速度を積分して求めた方位角及びステッピングモータ１２の駆動用パルスの計数値に対応する移動距離に基づいて移動ロボット１の位置を求めているので、如何なる位置でも求めることができる。また、移動ロボット１が光信号の規定領域ＢＡに入っているときには、光信号による三角測量を行って、光ビーコン３からの移動距離ＬＢを求め、この移動距離ＬＢ及び規定領域ＢＡに基づいて移動ロボット１の位置を高精度で求めて更新する。移動ロボット１が光ビーコン３の光信号の規定領域ＢＡに入っていないときには、光信号による三角測量を行って、周囲距離を測定する。 （もっと読む）

【課題】２輪駆動の移動装置において、高価なセンサを用いずに、駆動輪が障害物に接触したことを駆動輪毎に検出することを可能とし、安価に障害物や移動装置自身の損傷を防止することを可能とする。
【解決手段】移動装置は、制御部の制御により駆動輪が駆動されて移動を開始する（Ｓ１）。移動装置は、駆動モータの出力トルクが制御部により制御されることにより、移動経路を移動する（Ｓ２）。移動装置１が移動中に、障害物が駆動輪に接触したとき、移動を継続させるために必要な駆動モータの出力トルクが大きくなる。制御部は、左右２つの駆動モータのうち、何れか一方の出力トルクが所定値を超過したときに（Ｓ３でＹＥＳ）、その駆動モータにより駆動される駆動輪に路面上の障害物が接触していることを検出する（Ｓ４）。制御部は、この障害物を回避するように２つの駆動モータの駆動を制御し、障害物を回避する動作を実行させる（Ｓ５）。 （もっと読む）

【課題】 物品搬送車に対する衝撃を抑えながら物品の搬送効率を向上させることができる物品搬送設備を提供する。
【解決手段】 物品搬送車の上下方向での加速度を検出する加速度検出手段を設け、加速度検出手段の検出情報に基づいて、走行経路中における物品搬送車の上下方向での加速度が減速用設定加速度より大きい走行経路部分についての目標走行速度を設定量減速側に補正する。 （もっと読む）

【課題】 救援車による救援作業の作業性を向上させることができる物品処理設備を提供する。
【解決手段】 床面上を走行自在な物品搬送用の搬送車４を予め設定された物品搬送用の走行経路Ｌ２に沿って走行させるべく搬送車４の走行を制御し、且つ、物品処理設備内の機器の異常発生が異常検出部にて検出されると、床面上を走行自在な機器救援用の救援車６を物品搬送用の走行経路Ｌ２とは異なる経路として予め設定された救援用走行経路Ｌ３に沿って異常発生箇所に走行させるべく救援車６の走行を制御する制御手段を備える。 （もっと読む）

【課題】運動体の姿勢角を高精度に検出する。
【解決手段】角速度センサ１０で検出された角速度は、微小角行列演算器１２、行列加算演算器１４で積分され、行列姿勢角演算器１６で姿勢角（角速度姿勢角）に復元される。加速度センサ２０で検出された加速度は、傾斜角演算器２２、加速度行列演算器２４で姿勢行列が演算され、行列姿勢角演算器２６で姿勢角（加速度姿勢角）に復元される。ローパスフィルタ１８、２８はそれぞれの低域成分を抽出し、差分器３０で両者の差分を演算してドリフト分のみを抽出する。減算器３２で角速度姿勢角からドリフト分を除去して出力装置３４から出力し、また姿勢角行列演算器３６で姿勢行列に変換して行列加算演算器１４にフィードバックする。 （もっと読む）

【構成】 搬送台車に運転状態記憶部を設けて、延べ走行距離、走行時間、走行回数、停止位置のエラー回数、物品の受け渡し回数などを記憶し、これらの値を評価部５３で評価し、搬送台車毎の機差を再測定する。
【効果】 搬送台車毎の機差が不具合に発展する前に、機差データを更新できる。 （もっと読む）

【課題】高精度な位置決めができ、他装置との分担・連携作業が可能で、かつ、計測が行われた場所と計測結果との対比を明確にすることができる。
【解決手段】ＧＰＳから自装置の位置情報を取得する位置情報受信部１０７と、補正情報発信装置１１３から位置情報を補正するための補正データを受信する位置補正情報受信部１０９と、位置情報および補正データから現在位置を算出する位置算出部１０８と、当該現在位置に基づいて、予め設定された所定の計測地点まで自装置を移動させる移動部１１１と、その計測地点で検査対象１０１の内部状態を検出して検出データを出力するセンサ部１０３及び解析部１０４と、上記現在位置と検出データとを計測データとして合成するデータ生成部１０５と、計測データを外部に伝送する通信部１０６−１と、駆動電力の発電を行う電源部１１０を備えている。 （もっと読む）

【課題】 適正に直進走行できているか否かの直進性の検査を容易にかつ正確に行うことができる物品搬送車用の走行軌跡検査装置の提供。
【解決手段】 物品搬送車１を直進走行させる検査用走行を行ったときの走行軌跡を検査する物品搬送車用の走行軌跡検査装置において、物品搬送車１が検査用走行を行ったときの第一方向における第一移動距離とその第一方向に直交する第二方向における第二移動距離とを単位時間ごとに検出する移動距離検出手段７の複数が、水平方向に間隔を隔てて配置される状態で、物品搬送車１に着脱自在に設けられ、複数の移動距離検出手段７の検出情報に基づいて、検査用走行を行ったときの物品搬送車１の走行軌跡を演算して出力する演算手段８が設けられている。 （もっと読む）